变电站联合巡检方法及系统技术方案

本公开提供了一种变电站联合巡检方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表；根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据实物ID、设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，多个光学采集设备和多个机器人结合环境传感信号进行并发巡检；如果联动策略列表为空，联动结束；本公开解决了单一巡检存在巡视死角、智能化低、故障发现不及时等问题，实现了多种检测手段对变电站室内外设备全覆盖巡检作业，提高了变电站设备巡检的全面性、智能性。智能性。智能性。

【技术实现步骤摘要】
变电站联合巡检方法及系统


[0001]本公开涉及变电站巡检
，特别涉及一种变电站联合巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
[0003]随着变电站巡检机器人相关技术的不断发展，利用巡检机器人代替人力进行巡检已经成为趋势。目前变电站也逐步安装了更多的视频类固定式检测设备，使变电站设备巡检的范围更广泛。通过变电站巡检机器人和光学采集设备的应用，提高了对变电站巡检工作效率和质量，降低工作人员的劳动强度和安全风险，提升了变电站的智能化水平，推动了变电站向无人值守化方向的发展。
[0004]利用变电站智能机器人和视频联合巡检可以更全面的完成变电站设备巡检工作，目前也有相关技术，例如有研究人员公开了一种基于智能机器人的变电设备联合巡检系统及其应用方法。
[0005]本公开专利技术人发现，现有基于智能机器人的变电设备联合巡检系统存在以下技术问题：
[0006](1)现有技术没有处理来自主辅设备监控系统的联动信号，没有做到融合多维信息，并且主辅设备的联动信号是用户比较关心的信息，所以现有技术没有做到全覆盖巡检。
[0007](2)现有技术的预警复核方式缺少机器人与视频的联合进行预警复核的多维联动复核，并且缺少多台机器人协同进行预警复核的方式，没有提高预警复核的准确性。
[0008](3)现有技术缺少对降雨量和/或降雪量的判断，无法在恶劣天气下做好对机器人的防护，从而影响机器人的巡检质量和使用寿命。
[0009](4)现有技术机器人的路径规划是由集控平台或后台系统下达路线，如果机器人与集控平台或后台系统通信断开，则机器人无法独自完成路径规划，从而无法独自完成巡检任务。
[0010](5)现有技术中机器人无线网络没有做安全防护，从而降低了机器人巡检系统的安全性，不符合电网系统的安全建设要求。

技术实现思路

[0011]为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种变电站联合巡检方法及系统，解决了单一巡检存在巡视死角、智能化低、故障发现不及时等问题，实现了多种检测手段对变电站室内外设备全覆盖巡检作业，提高了变电站设备巡检的全面性、智能性。
[0012]为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0013]本公开第一方面提供了一种变电站联合巡检方法。
[0014]一种变电站联合巡检方法，包括以下步骤：
[0015]根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表；
[0016]根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；
[0017]判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据实物ID、设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，多个光学采集设备和多个机器人结合环境传感信号进行并发巡检；如果联动策略列表为空，联动结束。
[0018]本公开第二方面提供了一种变电站联合巡检系统。
[0019]一种变电站联合巡检系统，包括分别与巡视处理系统连接的光学采集设备、巡检机器人和环境监控系统；
[0020]变电站的主辅设备监控系统通过网络安全防护设备将联动信号发送到巡视处理系统，巡视处理系统根据接收到的主辅设备监控系统的联动信号和环境监控系统的传感信号，进行光学采集设备和巡检机器人的联合巡检控制。
[0021]本公开第三方面提供了一种变电站联合巡检预警复核方法。
[0022]一种变电站联合巡检预警复核方法，包括以下步骤：
[0023]联合巡检任务启动；
[0024]进行任务调度；
[0025]当巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务时，对巡检结果进行预警分析；
[0026]判断是否启用了预警复核，如果启用则执行预警复核；如果没有启用，进行预警提示；
[0027]判断预警设备点位是否有关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行预警复核；如果没有，则判断预警设备点位是否有其他关联的光学采集设备，如果有，则由关联光学采集设备执行预警复核；如果没有，则由当前光学采集设备执行预警复核；
[0028]当机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务时，对巡检结果进行预警分析；
[0029]判断是否启用了预警复核，如果启用则执行预警复核；如果没有启用，进行预警提示；
[0030]判断预警设备点位是否有关联的光学采集设备，如果有，则由关联的光学采集设备执行预警复核；如果没有，则判断预警设备点位是否有其他关联的机器人，如果有，则由关联机器人执行预警复核；如果没有，则由当前机器人执行预警复核。
[0031]与现有技术相比，本公开的有益效果是：
[0032]1、创新性的提出了一种变电站联合巡检方法，研制了相关系统，以“实物ID”为核心构建了统一的设备模型，通过主辅设备监控系统、巡检机器人、光学采集设备、环境监控系统等多方联合巡检，控制光照、气流等外部环境参数，解决了单一巡检存在巡视死角、智能化低、故障发现不及时等问题，实现了多种检测手段对变电站室内外设备全覆盖巡检作业，提高了变电站设备巡检的全面性、智能性；防止了信息孤岛，融合了多维信息，提高了不同巡检场景的机器人巡检适应性，提升了机器人巡检的可靠性。
[0033]2、本公开创新性的提出了一种变电站联合巡检预警复核方法，研发了预警分析模块，机器人与视频联合对预警信息与相关设备联动复核其信息可靠性，解决了人工复核工作繁重、准确性低的难题，提高了预警复核效率，保障了预警准确性。
[0034]本公开附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得
明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0035]构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。
[0036]图1为本公开实施例1提供的变电站联合巡检方法中的主辅设备相关流程图。
[0037]图2为本公开实施例1提供的变电站联合巡检方法中的机器人、视频和环境监控系统联动控制的流程图。
[0038]图3为本公开实施例2提供的变电站联合巡检系统的架构图。
[0039]图4为本公开实施例2提供的巡视处理系统的结构图。
[0040]图5为本公开实施例2提供的机器人本体系统结构图。
[0041]图6为本公开实施例2提供的环境监控系统的结构图。
[0042]图7为本公开实施例3提供的变电站联合巡检预警复核方法的流程图。
具体实施方式
[0043]下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0044]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0045]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变电站联合巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：根据主辅设备监控系统联动信号的主设备编码找到关联的实物ID和设备点位列表；根据设备点位列表从联动策略配置中获取关联的联动策略列表；判断联动策略列表是否为空，如果联动策略列表不为空，根据实物ID、设备点位列表和联动策略列表构建变电站设备联合巡检任务，多个光学采集设备和多个机器人结合环境传感信号进行并发巡检；如果联动策略列表为空，联动结束。2.如权利要求1所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，变电站设备联合巡检启动，多个光学采集设备和多个机器人开始并发巡检；识别设备点位所属主设备的实物ID，光学采集设备和巡检机器人根据联合巡检任务的实物ID判断当前设备点位的实物ID是否有效；如果实物ID有效，根据设备点位关联的联动策略执行联动动作，并将实物ID与巡检数据和巡检结果相关联；如果实物ID无效，判断是否还有待检设备点位，当光学采集设备和巡检机器人都没有待检测的设备点位后，生成联合巡检任务报告，否则，继续执行巡检任务。3.如权利要求1所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，变电站设备联合巡检任务启动；判断巡检任务的设备点位列表是否包含保护室内设备，如果是，发送控制命令到环境监控系统，由环境监控系统控制照明控制器打开照明灯，控制窗帘控制器关闭窗帘，如果否，则进行任务调度；通过环境监控系统获取到的保护室温度，判断保护室温度是否超过阈值，如果是，发送控制命令到环境监控系统，由环境监控系统控制空调控制器打开空调，调节保护室温度至正常范围内，如果否，进行任务调度；进行任务调度，生成视频巡检子任务和巡检机器人巡检子任务。4.如权利要求3所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，巡视处理系统的视频执行单元执行视频巡检子任务，具体为：控制光学采集设备巡检设备点位；如果当前设备点位为室外设备，判断当前是否有雨雪，如果是，则控制光学采集设备执行雨刷操作；如果否，控制光学采集设备采集设备点位的巡检数据，对巡检数据进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析。5.如权利要求3所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，机器人本体系统的机器人执行单元执行机器人巡检子任务，具体为：判断机器人是否进行室内和室外环境切换，如果是，则发送控制命令给环境监控系统，由环境监控系统控制自动门控制器打开保护室自动门，待机器人进入或离开保护室后，再关闭保护室自动门；如果当前设备点位为室外设备，判断当前是否有雨雪，如果是，通过环境监控系统的雨雪传感器获取降雨量和/或降雪量，判断当前的降雨量和/或降雪量是否超过机器人承受的阈值；如果降雨量和/或降雪量超过机器人承受的阈值，利用当前设备点位的关联的光学采
集设备进行巡检，控制光学采集设备采集设备点位的巡检数据，对巡检数据进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析；根据机器人当前位置和充电室位置进行路径规划，机器人根据规划的路径返回充电室。6.如权利要求5所述的变电站联合巡检方法，其特征在于，如果降雨量和/或降雪量不超过机器人承受的阈值，控制机器人执行雨刷操作；控制机器人采集设备点位的巡检数据，将巡检数据进行数据识别，获取巡检结果，根据巡检数据和巡检结果进行预警分析。7.一种变电站联合巡检系统，其特征在于，包括分别与巡视处理系统连接的光学采集设备、巡检机器人和环境监控系统；变电站的主辅设备监控系统通过网络安全防护设备将联动信号发送到巡视处理系统，巡视处理系统根据接收到的主辅设备监控系统的联动信号和环境监控系统的传感信号，进行光学采集设备和巡检机器人的联合...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凯，田克超，孙志周，刘强，裴淼，杨森，李北斗，陈姣，袁立国，赵学强，王贤华，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：