机器人系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供机器人系统及控制方法，能够提高向设定目标位置移动的精度。机器人系统的特征在于，具备：基座；机器人臂，与所述基座连接；移动机构，使所述基座移动；输入部，被输入所述基座的目标位置；控制部，根据被输入到所述输入部的所述目标位置来控制所述移动机构的动作；检测部，检测通过所述移动机构完成所述基座的移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异；以及存储部，存储与所述检测部检测出的所述差异相关的信息，在进行所述基座的移动时，所述控制部根据所述存储部中已经存储的所述信息，设定所述基座应停止的设定目标位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人系统及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，由于人工费的高涨和人才不足，在工厂里通过各种机器人及其机器人外围设备来加速原本利用劳力进行的作业的自动化。另外，近年来如专利文献1所示，具有机器人的车轮行驶型的无人搬运车自动进行移动，并在移动目的地进行作业。
[0003]专利文献1所示的无人搬运车具有机器人臂、使机器人臂移动的移动机构和拍摄部。另外，在无人搬运车的移动的目标位置即搬运站设置校正标记，无人搬运车在移动目的地拍摄校正标记，根据其拍摄结果进行位置、姿势的调整。
[0004]专利文献1：日本特开2002-154080号公报
[0005]但是，如专利文献1那样的车轮行驶型的无人搬运车在到达目标位置后难以进行位置的微调。即，一旦到达目标位置后，在想要进行位置的微调时，根据情况有时不绕大圈就不能进行微调。另外，例如当在周围有障碍物而不能绕大圈的情况下，需要返回到出发地点再重新移动。这样，虽然无人搬运车的移动是需要准确进行的，但目前并无准确移动的方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术是为了解决上述技术问题中至少一部分而完成的，可以通过以下方式来实现。
[0007]本应用例的机器人系统的特征在于，具备：
[0008]基座；
[0009]机器人臂，与所述基座连接；
[0010]移动机构，使所述基座移动；
[0011]输入部，被输入所述基座的目标位置；
[0012]控制部，根据被输入到所述输入部的所述目标位置来控制所述移动机构的动作；
[0013]检测部，检测通过所述移动机构完成所述基座的移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异；以及
[0014]存储部，存储与所述检测部检测出的所述差异相关的信息，
[0015]在进行所述基座的移动时，所述控制部根据所述存储部中已经存储的所述信息，设定所述基座应停止的设定目标位置。
[0016]本应用例的控制方法的特征在于，包括：
[0017]移动工序，使与机器人臂连接的基座朝向所输入的目标位置移动；以及
[0018]检测工序，检测所述基座完成移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异，
[0019]在所述移动工序中，根据与过去检测出的差异相关的信息来设定所述基座应停止
的设定目标位置。
附图说明
[0020]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的功能框图。
[0021]图2是从铅直上方观察图1所示的机器人的、用于说明移动路径的图。
[0022]图3是从铅直上方观察图1所示的机器人的、用于说明移动路径的图。
[0023]图4是作为图1所示的检测部的拍摄部拍摄标记而得的拍摄图像。
[0024]图5是作为图1所示的检测部的拍摄部拍摄标记而得的拍摄图像。
[0025]图6是表示与图1所示的控制装置具有的存储部中存储的差异相关的信息的表。
[0026]图7是表示与图1所示的控制装置具有的存储部中存储的差异相关的信息的表。
[0027]图8是用于说明图1所示的控制装置进行的控制动作的流程图。
[0028]图9是说明第二实施方式所涉及的机器人系统的控制方法的、从铅直上方观察机器人及其周边的图。
[0029]图10是说明第三实施方式所涉及的机器人系统的控制方法的、从铅直上方观察机器人及其周边的图。
[0030]附图标记说明
[0031]1…
机器人；2
…
移动机构；3
…
检测部；4
…
控制装置；5
…
输入装置；10
…
机器人臂；11
…
臂；12
…
臂；13
…
臂；14
…
臂；15
…
臂；16
…
臂；17
…
末端执行器；21
…
前轮；22
…
后轮；23
…
驱动轮；31
…
拍摄部；41
…
第一控制部；42
…
第二控制部；43
…
输入部；100
…
机器人系统；110
…
基座；200
…
标记；200A
…
角部；200B
…
角部；411
…
CPU；412
…
存储部；413
…
通信部；421
…
CPU；422
…
存储部；423
…
通信部；A
…
位置；A1
…
位置；A2
…
位置；A3
…
位置；B
…
位置；D
…
地点；Dx
…
校正量；Dy
…
校正量；Dθ
…
校正量；O
…
光轴；P
…
拍摄图像；S
…
中心；Δx
…
差异；Δx1
…
差异；Δx2
…
差异；Δy
…
差异；Δy1
…
差异；Δy2
…
差异；Δθ
…
差异；x1
…
基准坐标；x2
…
基准坐标；y1
…
基准坐标；y2
…
基准坐标。
具体实施方式
[0032]下面，根据附图所示的优选实施方式对本专利技术的机器人系统及控制方法进行详细说明。
[0033]第一实施方式
[0034]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的功能框图。图2是从铅直上方观察图1所示的机器人的、用于说明移动路径的图。图3是从铅直上方观察图1所示的机器人的、用于说明移动路径的图。图4及图5是作为图1所示的检测部的拍摄部拍摄标记而得的拍摄图像。图6及图7是表示与图1所示的控制装置具有的存储部中存储的差异相关的信息的表。图8是用于说明图1所示的控制装置进行的控制动作的流程图。
[0035]另外，为便于说明，在图1～图3中示出了x轴、y轴及z轴作为相互垂直的三个轴。并且，下面将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。
[0036]另外，为了便于说明，下面将图1中的+z轴方向即上侧称为“上”或者“上方”，将-z轴方向即下侧称为“下”或者“下方”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向称为“铅直方向”，
将x轴方向及y轴方向即左右方向称为“水平方向”。
[0037]图1所示的机器人系统100例如是在电子部件及电子设备等工件的保持、搬运、组装及检查等作业中使用的装置。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：基座；机器人臂，与所述基座连接；移动机构，使所述基座移动；输入部，被输入所述基座的目标位置；控制部，根据被输入到所述输入部的所述目标位置来控制所述移动机构的动作；检测部，检测通过所述移动机构完成所述基座的移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异；以及存储部，存储与所述检测部检测出的所述差异相关的信息，在进行所述基座的移动时，所述控制部根据所述存储部中已经存储的所述信息，设定所述基座应停止的设定目标位置。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在所述信息被存储的次数达到预定次数的情况下，所述控制部根据所述信息来设定所述设定目标位置。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，所述信息包括校正所述目标位置的校正量。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述控制部在设定所述设定目标位置时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：清泽勇贵，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：