定位方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供定位方法及装置，涉及定位技术领域，在定位过程中不容易受到遮挡物的影响，定位精度较高。该方法包括：获取摄像机的估计外参以及摄像机的内参，其中，摄像机的估计外参是根据摄像机拍摄区域中多个估计点的世界坐标、多个估计点的图像坐标以及摄像机的内参得到的；获取摄像机拍摄的图像中目标的图像坐标；根据摄像机的估计外参、摄像机的内参以及目标的图像坐标得到目标的世界坐标。以及目标的图像坐标得到目标的世界坐标。以及目标的图像坐标得到目标的世界坐标。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置


[0001]本申请涉及定位
，尤其涉及定位方法及装置。

技术介绍

[0002]伴随智能交通的发展以及具备自动驾驶能力车辆的普及，自动代客泊车(automated valet parting，AVP)场景的需求不断增加。AVP场景简单来说就是通过移动终端发起泊车请求，建立车辆定位装置与车辆的链接，完成车辆从移动终端发起泊车请求时车辆所在位置到停车位之间的行驶等操作。
[0003]在AVP场景中，对车辆和人等目标的定位是关键技术。现有技术中，对车辆和人等目标的定位方法如下：在车端或人携带的终端设备上安装全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)或全球定位系统(global position system，GPS)，利用车端或人携带的终端设备上安装GNSS或GPS定位车辆和人等目标。GNSS或GPS的定位精度本身不高，而且容易受到遮挡物的影响，因此，在室内或地下环境的定位效果会明显下降。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供定位方法及装置，在定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像机的估计外参以及所述摄像机的内参，其中，所述摄像机的估计外参是根据所述摄像机拍摄区域中多个估计点的世界坐标、所述多个估计点的图像坐标以及所述摄像机的内参得到的；获取所述摄像机拍摄的图像中目标的图像坐标；根据所述摄像机的估计外参、所述摄像机的内参以及所述目标的图像坐标得到所述目标的世界坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标为车辆，所述方法还包括：获取所述目标的图像信息；根据所述目标的图像信息查询所述车辆的特征参数；所述根据所述摄像机的估计外参、所述摄像机的内参以及所述目标的图像坐标得到所述目标的世界坐标，包括：根据所述摄像机的估计外参得到所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵；根据所述摄像机的内参得到所述摄像机的内参矩阵；所述目标的图像坐标、所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵以及所述摄像机的内参矩阵进行坐标变换，得到第一世界坐标；根据所述车辆的特征参数、摄像机高度、摄像机的位置以及所述第一世界坐标，得到所述目标的世界坐标。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述目标为车辆，所述目标的图像坐标为所述摄像机拍摄的图像中所述目标的特征像素点的坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标不是车辆，所述根据所述摄像机的估计外参、所述摄像机的内参以及所述目标的图像坐标得到所述目标的世界坐标，包括：根据所述摄像机的估计外参得到所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵；根据所述摄像机的内参得到所述摄像机的内参矩阵；所述目标的图像坐标、所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵以及所述摄像机的内参矩阵进行坐标变换，得到所述目标的世界坐标。5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，若所述目标不是车辆，所述目标的图像坐标为所述摄像机拍摄的图像中所述目标与地面的接触点的坐标。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述摄像机的估计外参、所述摄像机的内参以及第一偏差的图像坐标得到第一偏差的世界坐标，其中，所述第一偏差的图像坐标为将所述目标的图像坐标向车辆行驶方向增加偏差d后的坐标；根据所述摄像机的估计外参、所述摄像机的内参以及第二偏差的图像坐标得到第二偏差的世界坐标，其中，所述第二偏差的图像坐标为将所述目标的图像坐标向车辆行驶方向减少偏差d后的坐标；计算所述第一偏差的世界坐标与所述第二偏差的世界坐标之间的距离，得到所述目标
的定位精度。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述摄像机拍摄区域中特殊视觉标识的世界坐标，其中，所述特殊视觉标识位于所述摄像机的拍摄区域的第一坐标与第二坐标之间，所述第一坐标为所述摄像机的视场近点距离的最大值的位置的坐标，所述第二坐标为所述摄像机的视场远点距离的最小值的位置的坐标；根据所述特殊视觉标识的世界坐标，得到所述拍摄区域中多个估计点的世界坐标；获取所述摄像机拍摄区域中所述特殊视觉标识的图像坐标；根据所述特殊视觉标识的图像坐标，得到所述拍摄区域中多个估计点的图像坐标；根据所述多个估计点的世界坐标、所述多个估计点的图像坐标以及所述摄像机的内参得到所述摄像机的估计外参。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个估计点的世界坐标、所述多个估计点的图像坐标以及所述摄像机的内参得到所述摄像机的估计外参，包括：根据所述摄像机的内参得到所述摄像的内参矩阵；根据所述多个估计点的世界坐标、所述多个估计点的图像坐标以及所述摄像机的内参矩阵，得到以所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵为未知数的方程组，通过求解所述方程组得到所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵；根据所述摄像机的估计外参对应的物理变换矩阵得到所述摄像机的估计外参。9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述特殊视觉标识为分道线，所述分道线与所述分道线周围的分道线不同。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述摄像机的估计外参更新到电子地图中。11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标的世界坐标更新到电子地图中；或者，向行驶中的车辆发送所述目标的世界坐标。12.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像机的初始外参以及所述摄像机的内参；根据所述摄像机的初始外参以及所述摄像机的内参，确定停车场中特殊视觉标识的位置，其中，所述特殊视觉标识用于对所述摄像机拍摄区域中的目标进行定位。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像机的初始外参以及所述摄像机的内参，确定停车场中特殊视觉标识的位置，包括：根据所述摄像机的初始外参以及所述摄像机的内参，确定所述摄像机的视场近点距离的最大值的位置以及所述摄像机的视场远点距离的最小值的位置；确定所述摄像机的视场近点距离的最大值的位置与所述摄像机的视场远点距离的最小值的位置之间的区域为特殊视觉标识的位置。14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述摄像机的初始外参包括：所述摄像机的位置、摄像机高度以及所述摄像机的俯仰角。15.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：获取模块和处理模块；所述获取模块，用于获取摄像机的估计外参以及所述摄像机的内参，其中，所述摄像机
的估计外参是根据所述摄像机拍摄区域中多个估计点的世界坐标、所述多个估计点的图像坐标以及所述摄像机的内参得到的；所述获取模块，还用于获取所述摄像机拍摄的图像中目标的图像坐标；所述处理模块，用于根据所述摄像机的估计外参、所述摄像机的内参以及所述目标的图像坐标得到所述目标的世界坐标。16.根据权利要求15所述的定位装置，其特征在于，若所述目标为车辆，所述定位装置还包括：查询模块；所述获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕艺丹，周凯，张竞，李青之，宁伟康，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：