本申请提出了一种车辆定位方法、装置和电子设备，涉及无人车驾驶技术领域。其中，上述车辆定位方法包括：首先，根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。其次，确定与该位置范围关联的各个目标摄像头。然后，根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。最后，根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。从而提高了对车辆的定位精度，同时保证了车辆定位的连续性。同时保证了车辆定位的连续性。同时保证了车辆定位的连续性。
【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置和电子设备
[0001]本申请涉及无人车驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]在无人车自动驾驶领域，为实现无人车的自动泊车，需要在无人车进入停车场之后，准确、持续地定位无人车的位置。
[0003]目前在进行无人车的定位时，主要是通过无人车的信息上报来实现对无人车位置的确定。但是，通过这种方法得到的位置信息往往准确度不高。如何提高无人车的定位精度是一个待解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置和电子设备，以在无人车自动泊车场景下，提高对车辆的定位精度。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种车辆定位方法，包括：根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。
[0006]其中一种可能的实现方式中，根据目标车辆当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围，包括：根据目标车辆的当前行驶方向和行驶速度，预测所述目标车辆在预设时间段内的移动距离；根据所述移动距离和目标车辆的当前位置坐标，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围。
[0007]其中一种可能的实现方式中，根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标，包括：根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。
[0008]其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第一辅助定位装置采集的所述目标车辆的第一辅助位置坐标；根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标，包括：根据所述第一辅助定位装置的定位精度以及所述各个目标摄像头的拍摄精度，分别确定所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重；根据所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重，对所述第一辅助位置坐标，以及所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。
[0009]其中一种可能的实现方式中，确定所述目标车辆的有效位置坐标之后，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第二辅助定位装置；通过所述第二辅助定位装置获取所述目标车辆的第二辅助位置坐标；根据所述第二辅助位置坐标对所述目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到所述目标车辆的修正位置坐标。
[0010]其中一种可能的实现方式中，根据所述第二辅助位置坐标对所述目标车辆的有效位置坐标进行修正，得到所述目标车辆的修正位置坐标，包括：根据各个目标摄像头的拍摄精度，确定摄像头精度；根据所述摄像头精度对所述有效位置坐标进行加权，得到所述有效位置坐标的第一修正值；确定所述第二辅助定位装置的定位精度，根据所述定位精度对所述第二辅助位置坐标进行加权，得到所述第二辅助位置坐标的第二修正值；根据所述摄像头精度和所述定位精度，对所述第一修正值和所述第二修正值进行加权计算，得到所述目标车辆的修正位置坐标。
[0011]其中一种可能的实现方式中，所述各个目标摄像头的拍摄精度根据所述各个目标摄像头的镜头焦距和镜头分辨率确定。
[0012]第二方面，本申请实施例提供一种车辆定位装置，包括：第一确定模块，用于根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；第二确定模块，用于确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；第三确定模块，用于根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；第四确定模块，用于根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上所述的方法。
[0014]第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上所述的方法。
[0015]以上技术方案中，首先，根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定目标车辆在预设时间段内的位置范围。其次，确定与该位置范围关联的各个目标摄像头。然后，根据各个目标摄像头拍摄的目标车辆的图像信息，分别确定目标车辆的各个参考位置坐标。最后，根据各个参考位置坐标和各个目标摄像头的拍摄精度，确定目标车辆的有效位置坐标。从而提高了对车辆的定位精度。
【附图说明】
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；
[0018]图2为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图；
[0021]图5为本申请实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
[0022]图6为本申请实施例提供的另一种车辆定位装置的结构示意图；
[0023]图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
[0025]应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0027]本申请实施例中，可在目标车辆进入目标区域之后，利用目标区域内的多个摄像头，对目标车辆的图像信息进行采集。其中，目标区域例如可以为，停车场区域。摄像头可将采集到的图像信息上传图像处理装置，由图像处理装置对目标车辆的图像信息进行分析和处理。本申请实施例中，图像处理平台可作为图像处理装置，来执行本申请实施例提供的车辆定位方法。
[0028]图1为本申请实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。如图1所示，上述车辆定位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围；确定与所述位置范围关联的各个目标摄像头；根据所述各个目标摄像头拍摄的所述目标车辆的图像信息，分别确定所述目标车辆的各个参考位置坐标；根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标车辆当前位置坐标和行驶轨迹信息，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围，包括：根据目标车辆的当前行驶方向和行驶速度，预测所述目标车辆在预设时间段内的移动距离；根据所述移动距离和目标车辆的当前位置坐标，确定所述目标车辆在预设时间段内的位置范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个参考位置坐标和所述各个目标摄像头的拍摄精度，确定所述目标车辆的有效位置坐标，包括：根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第一辅助定位装置采集的所述目标车辆的第一辅助位置坐标；根据所述各个目标摄像头的拍摄精度，对所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标，包括：根据所述第一辅助定位装置的定位精度以及所述各个目标摄像头的拍摄精度，分别确定所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重；根据所述第一辅助定位装置和所述各个目标摄像头的精度权重，对所述第一辅助位置坐标，以及所述各个参考位置坐标进行加权计算，得到所述目标车辆的有效位置坐标。5.根据权利要求1所述的方法，确定所述目标车辆的有效位置坐标之后，所述方法还包括：确定与所述目标车辆关联的第二辅助定位装置；通过所述第二辅助定位装置获取所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：程军峰，周光涛，刘佳，田凡，
申请(专利权)人：联通智网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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