一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆。该方法包括：确定第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的，所述第一声音检测模块和所述第二声音检测模块布置在车辆中；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。本发明专利技术可以基于相对角度实现车辆的自动跟随。明可以基于相对角度实现车辆的自动跟随。明可以基于相对角度实现车辆的自动跟随。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆


[0001]本专利技术实施方式涉及车辆控制
，更具体地，涉及一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]近年来，随着科技的不断进步、对智慧生活的不断探索，人们对智能设备自动跟随功能的需求越来越大，比如智能跟随超市推车、智能跟随行李箱、智能跟随婴儿车、智能跟随平衡车、智能跟随汽车等等。智能跟随可以减少人力投入，提高工作效率。
[0003]目前的自动跟随方法主要包括基于视觉的技术以及基于标签的技术，基于视觉的技术主要在是设备上搭载摄像头来扫描要跟随的物体(比如人腿部)，建立3D立体图形，并建模进行计算，判断被跟随物体的角度、方位等，此方法算法复杂，效率不高。基于标签的技术主要使用超宽带(UWB)或蓝牙等作为实现方案。
[0004]基于视频的跟随技术，结构复杂，算法复杂，价格昂贵。UWB技术精度高，但是造价较贵，且不通用，无法与手机进行互联。使用蓝牙具有精度低的缺点。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施方式提出一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆。
[0006]本专利技术实施方式的技术方案如下：
[0007]一种车辆的自动跟随方法，该方法包括：
[0008]确定第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的，所述第一声音检测模块和所述第二声音检测模块布置在车辆中；
[0009]确定第一时刻与第二时刻的时间差；
[0010]基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
[0011]基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
[0012]在一个实施方式中，所述基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备包括：
[0013]当所述相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述相对角度调整到所述角度范围中；或
[0014]当所述相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述相对角度调整为所述角度值。
[0015]在一个实施方式中，所述基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定相对角度包括：
[0016]基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定车辆与智能设备之间的相对角度其中
[0017]在一个实施方式中，还包括：
[0018]当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。
[0019]一种车辆的自动跟随装置，该装置包括：
[0020]第一确定模块，用于确定第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的，所述第一声音检测模块和所述第二声音检测模块布置在车辆中；
[0021]第二确定模块，用于确定第一时刻与第二时刻的时间差；
[0022]角度确定模块，用于基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；
[0023]跟随模块，用于基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
[0024]在一个实施方式中，跟随模块，用于当所述相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述相对角度调整到所述角度范围中；或
[0025]当所述相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述相对角度调整为所述角度值。
[0026]在一个实施方式中，角度确定模块，用于基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定车辆与智能设备之间的相对角度其中
[0027]在一个实施方式中，跟随模块，还用于当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使得所述距离变换到所述距离范围中。
[0028]一种车辆，包括：
[0029]第一声音检测模块；
[0030]第二声音检测模块；
[0031]控制器，用于确定第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。
[0032]在一个实施方式中，所述第一声音检测模块和所述第二声音检测模块集成为声音检测单元，所述声音检测单元布置在所述车辆的车身上。
[0033]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车辆的自动跟随方法。
[0034]从上述技术方案可以看出，本专利技术实施方式基于相对角度控制车辆跟随智能设备，可以实现精确跟随，而且降低了成本。
附图说明
[0035]图1为本专利技术智能设备间的相对角度确定方法的示范性流程图。
[0036]图2为本专利技术智能设备间相对角度确定的原理示意图。
[0037]图3为本专利技术智能设备间相对角度的计算原理图。
[0038]图4为本专利技术确定一对直达信号的第一示范性示意图。
[0039]图5为本专利技术确定一对直达信号的第二示范性示意图。
[0040]图6为本专利技术的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第一示范性布置示意图。
[0041]图7为本专利技术的第一声音检测模块和第二声音检测模块在智能设备中的第二示范性布置示意图。
[0042]图8为本专利技术第一智能设备和第二智能设备的相对定位示意图。
[0043]图9为本专利技术在智能设备界面中展示相对角度的示意图。
[0044]图10为本专利技术智能设备间相对定位的示范性处理流程图。
[0045]图11为本专利技术车辆自动跟随的方法流程图。
[0046]图12为本专利技术车辆自动跟随的示意图。
[0047]图13为本专利技术车辆测距的示范性示意图。
[0048]图14为本专利技术车辆自动跟随装置的示范性结构图。
具体实施方式
[0049]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动跟随方法，其特征在于，该方法包括：确定第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的，所述第一声音检测模块和所述第二声音检测模块布置在车辆中；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。2.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，所述基于所述相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备包括：当所述相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述相对角度调整到所述角度范围中；或当所述相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述相对角度调整为所述角度值。3.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，所述基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定相对角度包括：基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定车辆与智能设备之间的相对角度其中4.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，还包括：当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。5.一种车辆的自动跟随装置，其特征在于，该装置包括：第一确定模块，用于确定第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的，所述第一声音检测模块和所述第二声音检测模块布置在车辆中；第二确定模块，用于确定第一时刻与第二时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘广松，
申请(专利权)人：苏州触达信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：