基于转向舵机执行时间的标定系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法，属于自动驾驶技术领域。本发明专利技术中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。而降低成本。而降低成本。

【技术实现步骤摘要】
基于转向舵机执行时间的标定系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶系统的快速发展，现有自动驾驶系统的转向执行机械结构往往需要高成本来确保其性能，低成本的改装方案的机械结构执行时间通常无法明确获取，这给自动驾驶的局部路径规划和运动控制算法提出了极高的要求，显著增加了整个系统的成本。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法，旨在解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；
[0006]所述转向模块，还用于记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；
[0007]所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；
[0008]所述主控模块，用于根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；
[0009]所述主控模块，还用于根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。可选地，所述转向模块包括接收模块和微控制器；
[0010]所述接收模块，用于接收到所述主控模块发送的转向命令；<br/>[0011]所述微控制器，用于根据所述转向命令控制舵机转动。
[0012]可选地，所述基于转向舵机执行时间的标定系统还包括：所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；
[0013]所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。
[0014]可选地，所述主控模块，还用于根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。
[0015]可选地，所述主控模块，还用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；
[0016]所述方向角测量模块，还用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；
[0017]所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；
[0018]所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
[0019]进一步地，为实现上述目的，本专利技术还提供一种基于转向舵机执行时间的标定方法，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；
[0020]所述基于转向舵机执行时间的标定方法包括：
[0021]所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；
[0022]所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；
[0023]所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；
[0024]所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；
[0025]所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。可选地，所述转向模块包括接收模块和微控制器；
[0026]所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动，包括：
[0027]所述接收模块接收到所述主控模块发送的转向命令；
[0028]所述微控制器根据所述转向命令控制舵机转动。
[0029]可选地，所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间之前，包括：
[0030]所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；
[0031]所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。
[0032]可选地，所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，包括：
[0033]所述主控模块根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。
[0034]可选地，所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间之前，包括：
[0035]所述主控模块启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；
[0036]所述方向角测量模块在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；
[0037]所述主控模块在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；
[0038]所述主控模块根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。
[0039]本专利技术中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时
间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。
附图说明
[0040]图1是本专利技术基于转向舵机执行时间的标定系统第一实施例的结构框图；
[0041]图2为本专利技术基于转向舵机执行时间的标定系统第二实施例的结构框图；
[0042]图3为本专利技术基于转向舵机执行时间的标定方法第一实施例的流程示意图；
[0043]图4为本专利技术基于转向舵机执行时间的标定方法第二实施例的流程示意图。
[0044]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0046]参照图1，图1为本专利技术基于转向舵机执行时间的标定系统第一实施例的结构框图。
[0047]在本实施例中，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块10、方向角测量模块20和主控模块30，转向模块10、方向角测量模块20和主控模块30可以通过串口、蓝牙以及以太网中至少一项进行数据传输，本实施例对转向模块10、方向角测量模块20和主控模块30包含的传输方式不作限制。本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；所述转向模块，用于在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；所述转向模块，还用于记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；所述主控模块，用于根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；所述主控模块，还用于根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。2.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述转向模块包括接收模块和微控制器；所述接收模块，用于接收到所述主控模块发送的转向命令；所述微控制器，用于根据所述转向命令控制舵机转动。3.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定系统还包括：所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。4.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述主控模块，还用于根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。5.如权利要求4所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述主控模块，还用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；所述方向角测量模块，还用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。6.一种基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙向明，肖乐，
申请(专利权)人：星火科技技术深圳有限责任公司，
类型：发明
国别省市：