一种电动侧门控制器及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆电动侧门控制器，包括存有电动侧门指令集的处理控制器，所述处理控制器连接有，控制电动侧门开闭以及悬停的电动侧门执行器；检测侧门实时坡度的坡度传感器。采用上述控制器结构及其控制方法，使得电动侧门在开闭悬停时，能够准确判断当前所需要的悬停力，不会因为坡度问题导致电机施加过大或过小的力，在已知当前所需悬停力的基础上，电动侧门在执行防夹，开门，关门等任务时，将不会因为坡度信息导致出现各种问题。会因为坡度信息导致出现各种问题。会因为坡度信息导致出现各种问题。

【技术实现步骤摘要】
一种电动侧门控制器及其控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆自动化控制领域，尤其是涉及一种电动侧门控制器及其控制方法。

技术介绍

[0002]申请号为201911220917.1的专利技术《可实现电动开锁功能的侧门锁传动机构》公开了一种能够电动开启关闭汽车侧门的执行机构，然而，在实际使用时，由于车况复杂，当汽车位于不同坡度时，执行器开闭车门所需要的力也完全不同，在平坡状态下侧门重心垂直向下，侧门匀速运动时执行器电机的输出力较为平缓且输出力较小。但是如果车不是在平坡状态，侧门的重心会发生偏移，且由于安装位置的限制，执行器机构的力臂较短，重心的偏移会导致执行器电机如果要保证侧门的悬停需要输出较大的力。如果没有检测侧门的坡度信息，这会导致侧门在有坡度的工况下不能保证悬停、开门力变大、防夹力变大、误防夹等各种问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种能够根据坡度输出合适的悬停力，使得电动侧门在任意坡度下都能够准确开闭。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是，一种车辆电动侧门控制器，包括存有电动侧门指令集的处理控制器，所述处理控制器连接有：控制电动侧门开闭以及悬停的电动侧门执行器；检测侧门实时坡度的坡度传感器。
[0005]一种车辆电动侧门控制器的控制方法，包括：
[0006]S1、在平坡状态下，将坡度传感器置零；
[0007]S2、抽取车辆处于不同坡度下的坡度信息，测量电动侧门处于悬停状态时电动侧门执行器施加的悬停力；
[0008]S3、对测量得到的坡度信息与悬停力的对应关系进行函数拟合，得到具有泛化能力的拟合函数；
[0009]S4、处理控制器监听电动侧门状态，获取当前坡度信息由拟合函数计算悬停力，处理控制器根据当前坡度下的悬停力和电动侧门状态向电动侧门执行器发出控制指令。
[0010]本专利技术的有益效果是：采用上述控制器结构及其控制方法，使得电动侧门在开闭悬停时，能够准确判断当前所需要的悬停力，不会因为坡度问题导致电机施加过大或过小的力，在已知当前所需悬停力的基础上，电动侧门在执行防夹，开门，关门等任务时，将不会因为坡度信息导致出现各种问题。
[0011]作为优先，所述电动侧门执行器包括：
[0012]与处理控制器信号连接的霍尔传感器；
[0013]提供电动侧门运动动力的电机；
[0014]连接电动侧门与电机的传动机构；
[0015]所述坡度传感器为惯性六轴传感器，所述惯性六轴传感器包括测算出当前侧门坡度信息的三轴陀螺仪和解决陀螺仪数据漂移，提供坡度测量准确度的三轴加速度计。
[0016]所述霍尔传感器用于向处理控制器发送电动侧门的位置信号，速度信号以及霍尔电压信号，采用三轴陀螺仪与三轴加速度计，能够更为全面精准的测量当前坡度信息。
[0017]作为优先，所述坡度信息包括：
[0018]沿车辆正向行驶方向的x轴方向的x轴角度信息，
[0019]与车辆水平面垂直的y轴方向的y轴角度信息，
[0020]与x轴和y轴相交形成的平面垂直的z轴方向的z轴角度信息。
[0021]通过三维方向来表示坡度信息，使得后续计算时能够更为精准的判断电动侧门当前的坡度情况。
[0022]作为优先，所述函数拟合为使用BP神经网络对坡度信息和悬停力的关系进行拟合，所述BP神经网络的输入包括，归一化后的x轴角度信息，归一化后的y轴角度信息，归一化后的z轴角度信息，所述BP神经网络的输出为，悬停力在x轴方向上的分力，悬停力在y轴方向上的分力，悬停力在z轴方向上的分力。
[0023]BP神经网络具有较强的泛化能力，在抽样得到一定的悬停力和坡度信息关系的基础上，使用BP神经网络拟合，能够得到拟合能力较强的拟合函数，使得处理控制器在任意坡度下都能够较好的计算当前坡度所对应的悬停力。
[0024]作为优先，所述S4包括：
[0025]S41、所述处理控制器实时采集电动侧门的霍尔脉冲和电压电流信息，判断电动侧门当前所处的工作状态，若所述工作状态触发处理控制器指令集中的指令，则转入S42，若不触发，则维持当前状态；
[0026]S42、所述处理控制器读取当前电动侧门的坡度信息，采用S3中已经训练完成的BP神经网络计算输出当前电动侧门在x，y，z轴上的悬停力分力；
[0027]S43、根据当前处理控制器所要发出的执行器工作指令，所述处理控制器将三个方向上的悬停力分力转化为电机的正反向输出功率，并发送给执行器，由执行器控制电动侧门执行工作任务。
[0028]通过上述方案，使得处理控制器在向执行器发出控制指令时，能够根据当前坡度情况和正在执行工作任务发出合适的控制指令，不论是开门，关门还是防夹，都能给出合适的电机输出功率来控制电动侧门。
附图说明
[0029]图1为本专利技术的结构连接示意图；
[0030]图2为本专利技术的流程示意图；
具体实施方式
[0031]以下参照附图并结合具体实施方式来进一步描述专利技术，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施，本专利技术保护范围并不受限于该具体实施方式。
[0032]本领域技术人员应理解的是，在本专利技术的公开中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关
系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本专利技术的限制。
[0033]本专利技术涉及一种车辆电动侧门控制器，包括存有电动侧门指令集的处理控制器，处理控制器连接有：控制电动侧门开闭以及悬停的电动侧门执行器；检测侧门实时坡度的惯性六轴传感器，惯性六轴传感器包括测算出当前侧门x，y，z三个方向坡度信息的三轴陀螺仪和解决陀螺仪数据漂移，提供坡度测量准确度的三轴加速度计。
[0034]其中电动侧门执行器包括：与处理控制器信号连接的霍尔传感器；提供电动侧门运动动力的电机；连接电动侧门与电机的传动机构；
[0035]本专利技术还涉及一种车辆电动侧门控制器的控制方法，包括：
[0036]S1、在平坡状态下，将坡度传感器置零；
[0037]S2、抽取车辆处于不同坡度下的坡度信息，测量电动侧门处于悬停状态时电动侧门执行器施加的悬停力；
[0038]S3、对测量得到的坡度信息与悬停力的对应关系进行函数拟合，得到具有泛化能力的拟合函数；
[0039]S4、处理控制器监听电动侧门状态，获取当前坡度信息由拟合函数计算悬停力，处理控制器根据当前坡度下的悬停力和电动侧门状态向电动侧门执行器发出控制指令。
[0040]其中S4包括：
[0041]S41、所述处理控制器实时采集电动侧门的霍尔脉冲和电压电流信息，判断电动侧门当前所处的工作状态，若所述工作状态触发处理控制器指令集中的指令，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆电动侧门控制器，包括存有电动侧门指令集的处理控制器，其特征在于，所述处理控制器连接有：控制电动侧门开闭以及悬停的电动侧门执行器；检测侧门实时坡度的坡度传感器。2.根据权利要求1所述的一种车辆电动侧门控制器，其特征在于，所述电动侧门执行器包括：与处理控制器信号连接的霍尔传感器；提供电动侧门运动动力的电机；连接电动侧门与电机的传动机构；所述坡度传感器为惯性六轴传感器，所述惯性六轴传感器包括测算出当前侧门坡度信息的三轴陀螺仪，和解决陀螺仪数据漂移，提供坡度测量准确度的三轴加速度计。3.一种车辆电动侧门控制器的控制方法，包括：S1、在平坡状态下，将坡度传感器置零；S2、抽取车辆处于不同坡度下的坡度信息，测量电动侧门处于悬停状态时电动侧门执行器施加的悬停力；S3、对测量得到的坡度信息与悬停力的对应关系进行函数拟合，得到具有泛化能力的拟合函数；S4、处理控制器监听电动侧门状态，获取当前坡度信息由拟合函数计算悬停力，处理控制器根据当前坡度下的悬停力和电动侧门状态向电动侧门执行器发出控制指令。4.根据权利要求3所述的一种车辆电动侧门控制器的控制方法，其特征在于，所述坡度信息包括：沿车辆正向行驶方向的x轴方向的x轴角度信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，
申请(专利权)人：宁波拓普集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：