自主行走式吸尘器制造技术

自主行走式吸尘器(100)包括：主体部，其具有左右一对车轮，用于在地面上移动来打扫地面；驱动单元(130)，其设置于主体部，用于使主体部移动或转弯；台阶检测部，其设置于主体部，用于检测在主体部的周边存在的台阶；以及控制部(150)，其基于台阶检测部的检测结果来控制移动部。在主体部的当前的行进方向相对于由台阶检测部检测到的台阶的边缘倾斜的情况下，控制部(150)控制移动部，使得主体部以变更行进路径行进到台阶上，所述变更行进路径包括与台阶的边缘大致正交的行进路径。由此，提供一种能够提高针对铺垫物的打扫的可靠性的自主行走式吸尘器(100)。走式吸尘器(100)。走式吸尘器(100)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行走式吸尘器


[0001]本专利技术涉及一种一边自主地行走一边进行打扫的自主行走式吸尘器。

技术介绍

[0002]以往，已知一种一边自主地行走一边在地面上进行打扫的自主行走式吸尘器(例如，参照专利文献1)。
[0003]专利文献1中记载的自主行走式吸尘器有时爬到例如地毯等铺垫物上，在铺垫物上行走来打扫铺垫物。此时，在自主行走式吸尘器向铺垫物上爬时，如果相对于铺垫物倾斜地行进，则车轮相对于铺垫物的边缘滑动，有可能无法爬到铺垫物上。因此，自主行走式吸尘器无法打扫铺垫物。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第4277214号公报

技术实现思路

[0007]本专利技术提供一种能够提高针对铺垫物的打扫的可靠性的自主行走式吸尘器。
[0008]本专利技术的自主行走式吸尘器包括：主体部，其具有左右一对车轮，用于在地面上移动来打扫地面；移动部，其设置于主体部，用于使主体部移动或转弯；台阶检测部，其设置于主体部，用于检测在主体部的周边存在的台阶；以及控制部，其基于台阶检测部的检测结果来控制移动部。在主体部的当前的行进方向相对于由台阶检测部检测到的台阶的边缘倾斜的情况下，控制部控制移动部，使得主体部以变更行进路径行进到台阶上，所述变更行进路径包括与台阶的边缘实质上正交的行进路径。
[0009]此外，实施用于使计算机执行上述自主行走式吸尘器的各处理的程序的情况也符合本专利技术的实施方式。当然，实施记录有该程序的记录介质的情况也符合本专利技术的实施方式。
[0010]根据本专利技术，能够提供一种能够提高针对铺垫物的打扫的可靠性的自主行走式吸尘器。
附图说明
[0011]图1是从上方示出实施方式的自主行走式吸尘器的外观的俯视图。
[0012]图2是从下方示出该自主行走式吸尘器的外观的仰视图。
[0013]图3是从斜上方示出该自主行走式吸尘器的外观的立体图。
[0014]图4是示出该自主行走式吸尘器的抬起部的概要结构的示意剖视图。
[0015]图5是示出该自主行走式吸尘器的控制结构的框图。
[0016]图6是示出该自主行走式吸尘器的主体部的行进方向相对于台阶的边缘不倾斜的情况的说明图。
[0017]图7是示出该自主行走式吸尘器的主体部的行进方向相对于台阶的边缘倾斜的情况的说明图。
[0018]图8是示出该自主行走式吸尘器针对台阶进行的动作的流程图。
[0019]图9是示出该自主行走式吸尘器的主体部相对于台阶的边缘倾斜地行进的情况下的未打扫区域的说明图。
[0020]图10是示出该自主行走式吸尘器的主体部偏离了预定路径的情况的说明图。
[0021]图11是示出作为该自主行走式吸尘器的目的地的充电台处于台阶上的情况下的主体部的动作的说明图。
[0022]图12是示出作为该自主行走式吸尘器的目的地的充电台处于台阶外的情况下的主体部的动作的说明图。
具体实施方式
[0023]以下，参照附图对本专利技术的自主行走式吸尘器的实施方式进行说明。此外，以下的实施方式只不过示出了本专利技术的自主行走式吸尘器的一例。因而，本专利技术的范围是以下面的实施方式为参考根据权利要求书的表述来划定的，本专利技术不仅限定于下面的实施方式。因此，关于下面的实施方式的构成要素中的、没有记载在表示本专利技术的最上位概念的独立权利要求中的构成要素，对于实现本专利技术的课题而言未必是不需要的，设为构成更优选的方式的构成要素来进行说明。
[0024]另外，附图是为了示出本专利技术而适当地进行了强调、省略、比率的调整的示意图，有时与实际的形状、位置关系、比率不同。
[0025](实施方式)
[0026]以下，参照图1至图3对本专利技术的实施方式的自主行走式吸尘器100进行说明。
[0027]图1是从上方示出本实施方式的自主行走式吸尘器100的外观的俯视图。图2是从下方示出自主行走式吸尘器100的外观的仰视图。图3是从斜上方示出自主行走式吸尘器100的外观的立体图。
[0028]此外，自主行走式吸尘器100是一边在地面等清扫区域上自主地移动一边执行打扫的打扫机器人。具体地说，自主行走式吸尘器100是基于后述的环境地图在规定的清扫区域内自主地行走，来抽吸清扫区域内存在的垃圾的机器人吸尘器。
[0029]如图1至图3所示，本实施方式的自主行走式吸尘器100包括主体部101、一对驱动单元130、具有抽吸口178的清扫单元140、后述的各种传感器、控制部150、抬起部133等。主体部101构成在地面上等打扫区域移动来进行打扫的自主行走式吸尘器100的轮廓。清扫单元140从抽吸口178抽吸存在于打扫区域内的垃圾。此外，以后例如将图1所示的配设有后述的障碍物传感器173的一侧设为前方，将相反侧设为后方，朝向前方将右侧设为右方，将左侧设为左方，从而说明配置关系。
[0030]如图2所示，在自主行走式吸尘器100的俯视图中，驱动单元130相对于左右方向的宽度方向的中心在左侧和右侧分别各配置一个。此外，驱动单元130的数量不限于两个(一对)，既可以是一个，另外也可以是三个以上。
[0031]在本实施方式的情况下，驱动单元130包括在地面上行走的车轮131、对车轮131施加转矩的行走用马达136(参照图5)、收容行走用马达136的壳体等。各车轮131收容在形成
于主体部101的下表面的凹部(未图示)中，以能够旋转的方式安装于主体部101。
[0032]另外，自主行走式吸尘器100通过具备将脚轮179作为辅助轮的对置两轮型构成。而且，通过独立地控制一对驱动单元130各自的车轮131的旋转，自主行走式吸尘器100能够进行前进、后退、左旋转、右旋转等自由的行走。具体地说，如果使一对驱动单元130各自的车轮131一边前进或后退一边进行左旋转或右旋转，则自主行走式吸尘器100在前进时或后退时进行右转弯或左转弯。另一方面，如果使一对驱动单元130各自的车轮131在不前进或不后退的状态下进行左旋转或右旋转，则自主行走式吸尘器100在当前的地点进行转弯动作。也就是说，驱动单元130作为用于使自主行走式吸尘器100的主体部101移动或转弯的移动部来发挥功能。而且，驱动单元130基于来自控制部150的指示使自主行走式吸尘器100在地面等清扫区域内行走。
[0033]清扫单元140构成收集垃圾并从抽吸口178抽吸的单元。清扫单元140包括配置在抽吸口178内的主刷(未图示)、使主刷旋转的刷驱动马达(未图示)等。清扫单元140基于来自控制部150的指示使刷驱动马达等进行动作。
[0034]从抽吸口178抽吸垃圾的抽吸装置(未图示)配置在主体部101的内部。抽吸装置包括未图示的风扇外壳和配置在风扇外壳的内部的电动风扇等。抽吸装置基于来自控制部150的指示使电动风扇等进行动作。
[0035]另外，自主行走式吸尘器100具备以下例示的例如障碍物传感器173、测距传感器174、碰撞传感器1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主行走式吸尘器，包括：主体部，其具有左右一对车轮，用于在地面上移动来打扫所述地面；移动部，其设置于所述主体部，用于使所述主体部移动或转弯；台阶检测部，其设置于所述主体部，用于检测在所述主体部的周边存在的台阶；以及控制部，其基于所述台阶检测部的检测结果，来控制所述移动部，其中，在所述主体部的当前的行进方向相对于由所述台阶检测部检测到的所述台阶的边缘倾斜的情况下，所述控制部控制所述移动部，使得所述主体部以变更行进路径行进到所述台阶上，所述变更行进路径包括与所述台阶的边缘实质上正交的行进路径。2.根据权利要求1所述的自主行走式吸尘器，其特征在于，还包括抬起部，所述抬起部设置于所述主体部，用于使所述主体部相对于所述地面抬起。3.根据权利要求1或2所述的自主行走式吸尘器，其特征在于，所述控制部获取打扫的预定路径，在所述主体部行进到所述台阶上时偏离了所述预定路径的情况下，所述控制部控制所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：河合雅弘，郡义文，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：