基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备技术

本发明专利技术涉及一种基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备，该方法包括：获取力矩检测装置检测的引导运动装置输出的力矩；若力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。相对于现有技术，本申请通过实时获取引导运动装置输出的力矩，间接分析使用者在康复设备上的康复运动状态，从而在合理时间点输出电刺激至目标康复肌群对应的电触点，辅助用户进行多肌肉群联合的功能性动作，提高康复设备的使用效果。设备的使用效果。设备的使用效果。

【技术实现步骤摘要】
基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备


[0001]本申请实施例涉及康复控制
，尤其涉及一种基于电刺激的康复设备控制方法及康复设备。

技术介绍

[0002]功能性电刺激FES(Functional Electrical Stimulation)是一种康复技术，它使用低频弱电流刺激神经来诱发肌肉收缩，能够促使患者进行有目的的运动，恢复患者的部分运动功能。
[0003]目前，基于电刺激的康复设备控制方法往往只能通过电刺激辅助康复设备的使用者进行特定部位的康复训练，却无法辅助用户在康复设备上实现多肌肉群联合的功能性动作，不能够在合理的时间点通过电刺激触发与康复运动过程匹配的肌肉群，从而降低了康复设备的康复效果。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种基于电刺激的康复设备控制方法、基于电刺激的踏步机控制方法及康复设备，所述技术方案如下:
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种基于电刺激的康复设备控制方法，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：
[0006]获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；
[0007]若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。
[0008]可选的，所述助力输出装置的可转动角度控制所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动的最大幅度，
[0009]所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点以及所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
[0010]获取所述使用者设置的目标运动幅度；
[0011]根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度；
[0012]根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度；
[0013]控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复
肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
[0014]可选的，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，
[0015]所述控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
[0016]若康复设备处于第n级助力模式，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；
[0017]若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；
[0018]若所述康复设备处于无助力模式，则控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
[0019]可选的，所述若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：
[0020]若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，得到第一目标电刺激强度；
[0021]获取所述引导运动装置当前输出的最大力矩以及与所述使用者设置的目标运动幅度对应的所述引导运动装置的目标力矩；
[0022]若所述目标力矩与所述当前输出的最大力矩之间的差值满足第一阈值，则根据预设第二调整策略和所述差值，提升所述第一目标电刺激强度，得到第二目标电刺激强度；
[0023]控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述第二目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。
[0024]可选的，获取所述使用者设置的目标运动幅度之前，包括步骤：
[0025]获取引起所述使用者肌肉收缩的最小电刺激强度；
[0026]根据预设的角度步进量，调节所述助力输出装置的可转动角度，并同步在所述最小电刺激强度的基础上逐步增加电刺激强度，获取在各个所述助力输出装置的可转动角度下适用于目标使用者的电刺激强度，得到与所述使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系。
[0027]可选的，所述获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之后，还包括步骤：
[0028]根据所述力矩的产生时间和所述力矩的大小，生成力矩曲线；
[0029]每接收一次所述力矩的产生时间和所述力矩的大小时，在所述力矩曲线中加入一个力矩点；
[0030]若所述动态力矩曲线中的力矩点的个数小于预设力矩点阈值，从所述动态力矩曲线中去除最早加入的力矩点；
[0031]动态显示所述动态力矩曲线。
[0032]可选的，所述获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩之前，包括步骤：
[0033]获取使用者选择的康复运动类型；
[0034]根据所述康复运动类型，获取电极片放置示意图；其中，所述电极片放置示意图用于显示各个电极片的粘贴位置；
[0035]显示所述电极片放置示意图。
[0036]第二方面，本申请实施例提供了一种基于电刺激的踏步机控制方法，所述踏步机包括踏步装置、踏步力矩检测装置和踏步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述康复设备包括运动装置、力矩检测装置和电刺激装置，所述运动装置包括助力输出装置和引导运动装置，所述使用者和/或所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，使所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动，所述力矩检测装置用于检测所述引导运动装置输出的力矩，所述电刺激装置用于输出电刺激信号至相应的电触点，包括步骤：获取所述力矩检测装置检测的所述引导运动装置输出的力矩；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而下降，且最新获取的力矩大于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点；若所述力矩的大小随着力矩的产生时间而增长，且最新获取的力矩小于上一次获取的力矩，则控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点。2.根据权利要求1所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述助力输出装置的可转动角度控制所述引导运动装置引导所述使用者进行康复运动的最大幅度，所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第一目标康复肌群对应的电触点以及所述控制所述电刺激装置输出电刺激至第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：获取所述使用者设置的目标运动幅度；根据所述目标运动幅度，设置所述助力输出装置的可转动角度；根据所述目标运动幅度以及预设的与使用者相关的运动幅度大小与电刺激强度之间的对应关系，获取所述使用者在以所述目标运动幅度进行康复运动时适配的目标电刺激强度；控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点。3.根据权利要求2所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述康复设备的运动模式包括n个级别的助力模式，若所述康复设备处于第n级助力模式，由所述助力输出装置提供动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，由所述使用者和所述助力输出装置共同输出动力至所述引导运动装置，若所述康复设备处于无助力模式，由所述使用者输出动力至所述引导运动装置，所述控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：若康复设备处于第n级助力模式，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照所述目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点；若所述康复设备处于无助力模式，则控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置不输出电刺激至所述第二目标康
复肌群对应的电触点。4.根据权利要求3所述的基于电刺激的康复设备控制方法，其特征在于，所述若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，则根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第一目标康复肌群对应的电触点，相应地，控制所述电刺激装置按照降低后的目标电刺激强度输出电刺激至所述第二目标康复肌群对应的电触点，包括步骤：若所述康复设备处于第1至n-1级助力模式，根据预设第一调整策略和所述助力模式的级别，降低所述目标电刺激强度，得到第一目标电刺激强度；获取所述引导运动装置当前输出的最大力矩以及与所述使用者设置的目标运动幅度对应的所述引导运动装置的目标力矩；若所述目标力...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭广茂，严函，孙国顺，
申请(专利权)人：力迈德医疗广州有限公司，
类型：发明
国别省市：