本发明专利技术提供一种车辆用驾驶辅助装置，其能够不使用障碍物识别传感器，而事先识别需要抑制突然加速的场所，并在该场所适当地抑制因错误踩踏而引起突然加速的发生。读取由本车位置推定运算部(12a)推定出的本车位置信息(S5)，基于该本车位置信息参照道路地图数据库(16)的道路地图信息，读取本车位置前方的道路地图信息(S6)。然后调查在本车辆M前方是否有交叉道路(S7)，根据转向指示灯的点亮方向推定本车辆M在交叉道路右转还是左转(S10)，基于本车辆M的行进方向的方位与右转或左转方向的交叉道路的方位所构成的方位角差Δψ和加速操作量Pacc，执行抑制左右转时的突然加速的加速抑制控制(S17)。控制(S17)。控制(S17)。
【技术实现步骤摘要】
车辆用驾驶辅助装置
[0001]本专利技术涉及使抑制本车辆的加速的加速抑制程度可根据本车辆的行进方向的方位与本车辆将要转弯的交叉道路的方位所构成的方位角差而改变的车辆用驾驶辅助装置。
技术介绍
[0002]驾驶员在车辆的驾驶中将要从行驶状态减速停止或保持停车状态时，由于无法目视加速踏板和制动踏板，所以有时会注意不到错将加速踏板作为制动踏板而踩踏的错误踩踏，从而导致持续踩踏加速踏板。
[0003]作为其对策，已经在市场上销售有能够另行与加速踏板一并设置的踩踏错误防止装置、能够代替现有的加速踏板和制动踏板而安装的将加速踏板和制动踏板设为一体而成的单踏板式的踩踏错误防止装置。可是，改造这样的踩踏错误防止装置会强迫用户承受经济上的负担。此外，单踏板式在一定程度上需要用于习惯操作的时间。
[0004]因此，例如，专利文献1(日本特开2014-227877号公报)中公开了如下技术：利用车速传感器、检测前方的障碍物的障碍物检测传感器、加速位置传感器(加速开度传感器)等检测本车辆的驾驶状态和行驶环境的现有的传感器类来检测踩踏错误。
[0005]即，在该文献所公开的技术中，由障碍物检测传感器调查是否有阻碍本车辆行进的障碍物，在检测出障碍物的情况下，调查由加速位置传感器检测出的加速踏板的踩踏量和踩踏速度是否超过了预先设定的阈值，在超过了阈值的情况下，限制节气门开度而防止突然加速。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2014-227877号公报<br/>
技术实现思路
[0009]技术问题
[0010]在上述文献所公开的技术中，在利用障碍物检测传感器未检测出成为行进的阻碍的障碍物的情况下，判断为没有必要防止突然加速，并且不进行其后的处理。
[0011]可是，存在如下问题：例如，在浓雾、降雨、降雪等处于障碍物检测传感器无法充分检测出障碍物的环境的场所，或者前方是丁字路口而在其前方没有应检测出的障碍物的场所等本来需要防止突然加速的场所中，无法充分发挥防止因错误踩踏而产生的突然加速的功能。
[0012]应予说明，这一情况在自动驾驶控制中驾驶模式从自动驾驶模式转变为基于公知的跟车距离控制(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)以及车道保持(ALK：Active Lane Keep，主动车道保持)控制的驾驶辅助模式时也同样。
[0013]鉴于上述情况，本专利技术的目的在于提供一种能够不使用障碍物识别传感器，而事先识别需要抑制突然加速的场所，并在该场所适当地抑制因错误踩踏而引起突然加速的发
生的车辆用驾驶辅助装置。
[0014]技术方案
[0015]本专利技术提供一种车辆用驾驶辅助装置，具备：加速抑制程度计算部，求出抑制本车辆的加速的加速抑制程度；以及行驶状态控制部，基于由所述加速抑制程度计算部计算出的所述加速抑制程度来抑制所述本车辆的目标加速度，所述车辆用驾驶辅助装置还具备：地图信息存储部，存储道路地图信息；本车位置推定部，推定作为所述本车辆的当前位置的本车位置，并基于该本车位置确定存储于所述地图信息存储部的所述道路地图信息上的行驶车道；交叉道路检测部，基于存储于所述地图信息存储部的所述道路地图信息，检测在由所述本车位置推定部推定出的所述行驶车道的前方是否存在交叉道路；以及方位角差计算部，在由所述交叉道路检测部检测出所述交叉道路的情况下，求出所述本车辆将要转弯的该交叉道路的方位与该本车辆的行进方向的方位所构成的方位角差，所述加速抑制程度计算部基于由所述方位角差计算部求出的所述方位角差，将所述加速抑制程度设定为随着该方位角差变小而变高。
[0016]技术效果
[0017]根据本专利技术，基于推定出的本车位置确定存储在地图信息存储部的道路地图信息上的行驶车道，并且检测在该行驶车道的前方是否有交叉道路，在检测出交叉道路的情况下，求出本车辆将要转弯的交叉道路的方位与本车辆的行进方向的方位所构成的方位角差，基于方位角差，将加速抑制程度设定为随着该方位角差变小而变高，并基于该加速抑制程度来抑制目标加速度，因此，能够不使用障碍物识别传感器，而事先识别需要抑制突然加速的场所，并在该场所适当地抑制因错误踩踏而引起突然加速的发生。
附图说明
[0018]图1是驾驶辅助装置的整体概略图。
[0019]图2是表示加速抑制控制例程的流程图(之1)。
[0020]图3是表示加速抑制控制例程的流程图(之2)。
[0021]图4是表示加速抑制控制例程的流程图(之3)。
[0022]图5是方位角差阈值设定表的概念图。
[0023]图6是加速操作量阈值设定表的概念图。
[0024]图7的(a)是基于方位角差和加速操作量的加速抑制增益设定映射的概念图，图7的(b)是表示加速操作量与受加速度增益限制的目标加速度之间的关系的特性图。
[0025]图8是基于交叉道路的车道宽度的加速抑制增益设定表的概念图。
[0026]图9是表示本车辆直行或左转时的加速抑制控制的说明图。
[0027]图10是表示在丁字路口左右转时的加速抑制控制的说明图。
[0028]图11是表示在丁字路口向狭窄的交叉道路的方向左右转时的加速抑制控制的说明图。
[0029]图12是表示在丁字路口向以钝角交叉的交叉道路的方向行进时的加速抑制控制的说明图。
[0030]图13是表示在丁字路口向以锐角交叉的交叉道路的方向行进时的加速抑制控制的说明图。
[0031]图14是表示在丁字路口从优先道路向狭窄的岔路行进时的加速抑制控制的说明图。
[0032]符号说明
[0033]1：驾驶辅助装置
[0034]11：导航单元
[0035]12：地图定位运算部
[0036]12a：本车位置推定运算部
[0037]12b：行驶路线设定运算部
[0038]13：GNSS接收器
[0039]14：自主传感器
[0040]15：路线信息输入装置
[0041]16：道路地图数据库
[0042]21：相机单元
[0043]21a：主相机
[0044]21b：副相机
[0045]21c：图像处理单元(IPU)
[0046]21d：前方行驶环境识别部
[0047]31：行驶控制单元
[0048]32：加速开度传感器
[0049]33：制动开关
[0050]34：车速传感器
[0051]35：转向角传感器
[0052]36：转向指示灯开关
[0053]37：制动驱动部
[0054]38：加减速驱动部
[0055]39：通知装置
[0056]41：驱动源
[0057]F：加速抑制控制解除标志
[0058]Ka：加速度增益
[0059]Li：到达距离
[0060]L本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，具备：加速抑制程度计算部，求出抑制本车辆的加速的加速抑制程度；以及行驶状态控制部，基于由所述加速抑制程度计算部计算出的所述加速抑制程度来抑制所述本车辆的目标加速度，所述车辆用驾驶辅助装置还具备：地图信息存储部，存储道路地图信息；本车位置推定部，推定作为本车辆的当前位置的本车位置，并基于该本车位置确定存储于所述地图信息存储部的所述道路地图信息上的行驶车道；交叉道路检测部，基于存储于所述地图信息存储部的所述道路地图信息，检测在由所述本车位置推定部推定出的所述行驶车道的前方是否存在交叉道路；以及方位角差计算部，在由所述交叉道路检测部检测出所述交叉道路的情况下，求出所述本车辆将要转弯的该交叉道路的方位与该本车辆的行进方向的方位所构成的方位角差，所述加速抑制程度计算部基于由所述方位角差计算部求出的所述方位角差，将所述加速抑制程度设定为随着该方位角差变小而变高。2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述车辆用驾驶辅助装置还具有检测加速踏板的操作量的加速操作量检测部，所述加速抑制程度计算部基于由所述方位角差计算部求出的所述方位角差和由所述加速操作量检测部检测出的所述加速踏板的操作量，将所述加速抑制程度设定为随着该方位角差变小且所述加速踏板的操作量变大而变高。3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述车辆用驾驶辅助装置还具有求出从所述本车辆到所述交叉道路为止的到达距离的到达距离计算部，所述加速抑制程度计算部基于由所述到达距离计算部求出的所述到达距离，设定随着该到达距离变短而变低的值的加速操作量阈值，且在由所述加速操作量检测部检测出的所述加速踏板的操作量大于所述加速操作量阈值的情况下，基于所述加速踏板的操作量设定所述加速抑制程度。4.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述车辆用驾驶辅助装置还具有求出从所述本车辆到达所述交叉道路的到达距离的到达距离计算部，所述加速抑制程度计算部基于由所述到达距离计算部计算出的所述到达距离，设定随着该到达距离变短而变高的值的方位角差阈值，且在由所述方位角差计算部求出的所述方位角差为该方位角差阈值以下的情况下，基于该方位角差设定所述加速抑制程度。5.根据权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，所述车辆用驾驶辅助装...
【专利技术属性】
技术研发人员：沟口雅人，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：
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