车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质。车辆行驶控制方法包括：通过当前车辆的麦克风采集当前车辆的环境声音信息；根据环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆；在当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据环境声音信息中的特殊车辆的声音信息确认特殊车辆的位置；在特殊车辆位于当前车辆的后方且位于同一车道时，判断当前车辆是否具备换道条件；在当前车辆具备换道条件时，控制当前车辆换道。如此，可用过车辆的麦克风进行声音采集，从而自主识别车辆的后方是否具有特殊车辆并得出特殊车辆的位置，在具备换道条件的情况下，实现对特定车辆的主动让道。实现对特定车辆的主动让道。实现对特定车辆的主动让道。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体涉及一种车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的发展，自动驾驶汽车是未来的发展方向。目前一些车企已经实现L3级别自动驾驶技术，传统车企主要依靠摄像头，毫米波雷达及激光雷达等传感器来检测判断，但对于特定情况，比如救护车，消防车，警车等主要是通过声音来作为区别，以上传感器不能或者很难检测出以声音作为区别的车辆，并不能主动给特定车辆让路。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供了一种车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质。
[0004]本申请实施方式的车辆行驶控制方法包括：
[0005]通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；
[0006]根据所述环境声音信息确定所述当前车辆周围是否具有特殊车辆；
[0007]在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
[0008]在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；
[0009]在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
[0010]在某些实施方式中，所述麦克风的数量为多个，所述根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置，包括：
[0011]根据每个所述麦克风采集到所述特殊车辆的声音信息的时间差计算确定所述特殊车辆相对于所述当前车辆的位置和距离。
[0012]在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
[0013]判断在相邻车道上是否有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方；
[0014]在所述相邻车道上没有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
[0015]在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
[0016]在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的距离；
[0017]在所述当前车辆与所述行驶车辆的距离大于预定距离时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
[0018]在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换
道，包括：
[0019]在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的相对速度；
[0020]在所述当前车辆的行驶速度大于或等于后方的所述行驶车辆的行驶速度时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
[0021]在某些实施方式中，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：
[0022]在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的相对速度；
[0023]在所述当前车辆的行驶速度小于或等于前方的所述行驶车辆的行驶速度时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。
[0024]本申请实施方式的控制装置包括：
[0025]采集模块，用于通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；
[0026]第一确定模块，用于根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆；
[0027]第二确定模块，用于在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
[0028]判断模块，用于在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；
[0029]控制模块，用于在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
[0030]本申请实施方式的车辆包括：
[0031]多个麦克风，用于采集所述当前车辆的环境声音信息；
[0032]与所述多个麦克风连接的DSP模块和SOC模块，用于根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆，以及用于在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；
[0033]车辆控制模块，用于在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件，以及在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。
[0034]本申请还提供一种存储有计算机程序的可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施方式的车辆行驶控制方法。
[0035]在本申请实施方式的车辆行驶控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质中，可通过当前车辆的麦克风采集环境声音信息来确定当前车辆的周围是否具有特殊车辆，在周围具有特殊车辆时可根据环境声音信息中的特殊车辆的声音信息确认特殊车辆的位置，在特殊车辆位于当前车辆的后方且位于同一车道时，判断当前车辆是否具备换道条件，在具备换道条件时，控制当前车辆进行换。如此，可用过车辆的麦克风进行声音采集，从而自主识别车辆的周围是否具有特殊车辆并得出特殊车辆的位置，在具备换道条件的情况下，实现对特定车辆的主动让道。
[0036]本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
[0037]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0038]图1是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的流程示意图；
[0039]图2是本申请实施方式的控制装置的结构示意图；
[0040]图3是本申请实施方式的车辆的结构示意图；
[0041]图4是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的场景示意图；
[0042]图5是本申请实施方式的车辆的另一结构示意图；
[0043]图6是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的另一流程示意图；
[0044]图7是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的又一流程示意图；
[0045]图8是本申请实施方式的车辆的麦克风和特殊车辆的坐标示意图；
[0046]图9是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
[0047]图10是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
[0048]图11是本申请实施方式的车辆的又一结构示意图；
[0049]图12是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
[0050]图13是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图；
[0051]图14是本申请实施方式的车辆行驶控制方法的再一流程示意图。
具体实施方式
[0052]以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：通过当前车辆的麦克风采集所述当前车辆的环境声音信息；根据所述环境声音信息确定所述当前车辆周围是否具有特殊车辆；在所述当前车辆的周围具有特殊车辆时，根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置；在所述特殊车辆位于所述当前车辆的后方且位于同一车道时，判断所述当前车辆是否具备换道条件；在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述环境声音信息确定当前车辆周围是否具有特殊车辆，包括：判断所述环境声音信息中是否具有预定声音信息；在所述环境声音信息中具有预定声音信息时，确定所述当前车辆的周围具有特殊车辆。3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述麦克风的数量为多个，所述根据所述环境声音信息中的所述特殊车辆的声音信息确认所述特殊车辆的位置，包括：根据每个所述麦克风采集到所述特殊车辆的声音信息的时间差计算确定所述特殊车辆相对于所述当前车辆的位置和距离。4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：判断在相邻车道上是否有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方；在所述相邻车道上没有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：在所述相邻车道上有行驶车辆位于所述当前车辆的前后方时，确定所述当前车辆与所述行驶车辆的距离；在所述当前车辆与所述行驶车辆的距离大于预定距离时，控制所述当前车辆行驶到相邻的车道上。6.根据权利要求4所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在所述当前车辆具备换道条件时，控制所述当前车辆换道，包括：在所述相邻车道上...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家文，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：