一种基于ROS计算图的机器人应用数据动态提取方法技术

本发明专利技术公布了一种基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，基于ROS的工具roslaunch开发，通过设计配置文件解析器，在机器人应用运行时，从机器人应用的ROS包的文件系统中获取机器人应用的roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行机器人ROS应用程序，生成ROS计算图；同时将关于机器人应用节点的配置信息传递给ROS计算图分析器；通过ROS计算图分析器读取所述配置信息和ROS计算图，生成机器人应用节点与话题、服务之间的联系，并生成机器人应用节点的特征；由此实现动态提取基于ROS计算图的机器人应用数据。当节点的生命周期遵循通用结构和且话题和服务不依赖于运行环境或传感器数据时，可以取得较好结果。当不满足以上条件时，通过执行roslaunch，以最大程度模拟运行环境，效果也佳。佳。佳。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS计算图的机器人应用数据动态提取方法


[0001]本专利技术提供一种机器人代码元数据动态提取方法，具体涉及基于ROS(Robotic Operating System)计算图的机器人应用数据动态提取方法。

技术介绍

[0002]由于机器人的规格和应用场景十分宽泛且在不停变化，因而为机器人编写通用的软件并 不容易。同时，不同的机器人会有完全不同的硬件，因此提高机器人软件的代码复用率也十 分困难。除此之外，机器人软件必须包括从底层的驱动程序、逻辑抽象到具体应用的所有层 次，这远超单一开发者的开发能力。
[0003]因此，机器人技术研究者设计了许多框架来管理机器人软件，因而诞生了许多机器人软 件系统用于学术研究和产业界。机器人领域的问题非常宽泛，单一解决方案无法应对所有问 题，每种框架都为达到某一特定目的而设计。
[0004]ROS(Robotic Operating System)也是这些框架其中之一。ROS最初是斯坦福人工智能实 验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目，设计来解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，其特征是，基于ROS的工具roslaunch开发，通过设计配置文件解析器，在机器人应用运行时，从机器人应用的ROS包的文件系统中获取机器人应用的roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行机器人ROS应用程序，生成ROS计算图；同时将关于机器人应用的节点的配置信息传递给ROS计算图分析器；通过ROS计算图分析器读取所述配置信息和ROS计算图，生成机器人应用的节点与话题、服务之间的联系，并生成机器人应用的节点的特征；由此实现动态提取基于ROS计算图的机器人应用数据。2.如权利要求1所述基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，其特征是，包括如下步骤：1)读取roslaunch配置文件talker_listener.launch，解析节点命名空间结构，此时获取节点间的层级结构，无法获取节点间的通信架构；2)启动ROS主节点；3)从文件系统中找到节点对应的可执行文件，并根据talker_listener.launch配置文件中的参数依次启动这些节点，建立ROS运行时计算图；4)读取生成的配置信息，从配置信息中获取所有节点的完整名称；5)与ROS主节点通信，通过配置信息中获取的节点名称遍历所有节点及其在ROS主节点注册的对应话题与服务，在本地建立ROS计算图；6)从ROS计算图生成节点与话题、服务之间的联系，并生成节点的特征。3.如权利要求2所述基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，其特征是，步骤6)包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭耀，臧振宇，陈向群，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：