车辆速度的控制方法和装置、存储介质、电子设备制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车辆速度的控制方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：获得车辆的参考速度和行驶速度；基于所述参考速度和所述行驶速度确定动态油门限幅值；基于所述参考速度、所述行驶速度和所述动态油门限幅值确定所述车辆对应的刹车指令值或油门指令值；基于所述刹车指令值对应的刹车指令控制所述车辆速度，或所述油门指令值对应的油门指令控制所述车辆速度，实现对所述车辆的速度控制，通过基于参考速度和行驶速度确定的指令值实现了刹车油门的连续变化和连续切换，保证了车辆速度控制中加速度的连续性，提高了车辆行驶速度的平稳性，极大提升了乘车体验。极大提升了乘车体验。极大提升了乘车体验。

【技术实现步骤摘要】
车辆速度的控制方法和装置、存储介质、电子设备


[0001]本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车辆速度的控制方法和装置、存储介质、电子设备。

技术介绍

[0002]智能汽车的速度控制是一个具有明显延迟、双执行器(刹车和油门)不连续的大惯性系统，而且还存在运行速度范围大(0～100km/h)和怠速的问题。要实现智能汽车运行速度的平稳、快速控制同时需要兼顾乘车体验具有较大难度，对汽车速度控制系统的设计提出了较高要求。是智能驾驶汽车必须克服的难题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车辆速度的控制方法和装置、存储介质、电子设备。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车辆速度的控制方法，包括：
[0005]获得车辆的参考速度和行驶速度；
[0006]基于所述参考速度和所述行驶速度确定动态油门限幅值；
[0007]基于所述参考速度、所述行驶速度和所述动态油门限幅值确定所述车辆对应的刹车指令值或油门指令值；
[0008]基于所述刹车指令本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度的控制方法，包括：获得车辆的参考速度和行驶速度；基于所述参考速度和所述行驶速度确定动态油门限幅值；基于所述参考速度、所述行驶速度和所述动态油门限幅值确定所述车辆对应的刹车指令值或油门指令值；基于所述刹车指令值对应的刹车指令控制所述车辆速度，或所述油门指令值对应的油门指令控制所述车辆速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态油门限幅值包括以下至少两个值：起步最大油门限幅值、低速最大油门限幅值、中速油门最大限幅值、高速最大油门限幅值和超高速最大油门限幅值。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述动态油门限幅值中连续两个相邻的限幅值根据预设的油门限幅值控制增量连续变化。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述基于所述参考速度、所述行驶速度和所述动态油门限幅值确定所述车辆对应的刹车指令值或油门指令值，包括：基于所述参考速度与所述行驶速度之间的差值确定速度跟踪误差；基于所述参考速度与车辆怠速之间的大小关系，结合所述速度跟踪误差的大小确定所述行驶速度的变化方向；基于所述行驶速度的变化方向和所述动态油门限幅值确定所述车辆对应的刹车指令值或油门指令值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述参考速度与车辆怠速之间的大小关系，结合所述速度跟踪误差的大小确定所述行驶速度的变化方向，包括：响应于所述参考速度大于所述车辆怠速，根据所述速度跟踪误差与第一死区区间之间的大小关系确定所述行驶速度的变化方向；响应于所述参考速度小于或等于所述车辆怠速，根据所述速度跟踪误差与第二死区区间之间的大小关系确定所述行驶速度的变化方向。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述速度跟踪误差与第一死区之间的大小关系确定所述行驶速度的变化方向，包括：响应于...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩超，卓著，林鹏宏，刘伟伟，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：