一种五指机械手和一种机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种五指机械手，包括手掌部，手掌部一端依次连接有机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指，手掌部另一端连接有基座，手掌部一侧设有拇指部，拇指部一端安装有机械拇指，拇指部另一端连接于基座，手掌部设有第一直线电机和第二直线电机，基座设有第三直线电机，拇指部设有第四直线电机，第一直线电机驱动机械无名指和机械尾指屈伸动作，第二直线电机驱动机械中指屈伸动作，第三直线电机驱动机械食指屈伸动作，第四直线电机驱动机械拇指屈伸动作。通过将多个直线电机分别安装在手掌部、拇指部和基座，机械手宽度不会过大，体积小巧，能够灵活抓取多种类型的物体，扩大了机械手的应用场景。本实用新型专利技术还涉及一种机器人。人。人。

【技术实现步骤摘要】
一种五指机械手和一种机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种五指机械手和一种机器人。

技术介绍

[0002]作为推进工业化发展核心竞争力的机器人技术已受到越来越广泛的关注，而机械手作为机器人的末端执行器，其操作的灵巧性、稳健性、柔顺性决定了机器人的智能化水平。
[0003]机械手包括机械手掌和机械手指。按照机械手指的数量可以分为两指、三指、四指、五指和多指。随着机械手指数量的增加，机械手也变得更加灵活，能够完成更加复杂的抓取任务。
[0004]现有技术的五指机械手的机械手指包括机械拇指、机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指。通常在机械手掌内设置五个直线电机，每个直线电机对应一个机械手指，由直线电机驱动机械手指屈伸动作，以进行舒展或抓取物体。
[0005]由于直线电机尺寸原因，机械手必须设置得很大才能将5个直线电机全部安装在机械手掌中，因此机械手宽度变得过大，体积庞大，外形与自然人手差距明显，灵活性欠佳，难以抓取更多类型的物体，限缩了机械手的应用场景。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中存在的技术问题，本技术的目的之一是：提供一种五指机械手，其将4个直线电机分别安装在机械手的手掌部、拇指部和基座，机械手宽度不会过大，体积小巧，能够灵活抓取多种类型的物体，扩大了机械手的应用场景。
[0007]针对现有技术中存在的技术问题，本技术的目的之二是：提供一种机器人，具有灵活的五指机械手，能够抓取多种类型物体，适用于多种应用场景。
[0008]为了达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0009]一种五指机械手，包括手掌部，手掌部一端依次连接有机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指，手掌部另一端连接有基座，手掌部一侧设有拇指部，拇指部一端安装有机械拇指，拇指部另一端连接于基座，手掌部设有第一直线电机和第二直线电机，基座设有第三直线电机，拇指部设有第四直线电机，第一直线电机驱动机械无名指和机械尾指屈伸动作，第二直线电机驱动机械中指屈伸动作，第三直线电机驱动机械食指屈伸动作，第四直线电机驱动机械拇指屈伸动作。
[0010]进一步，手掌部一侧设有凹陷部，拇指部设于凹陷部。
[0011]进一步，机械尾指设有尾指钢丝，机械无名指设有无名指钢丝，机械中指设有中指钢丝，机械食指设有食指钢丝，拇指设有拇指钢丝，尾指钢丝两端分别连接于机械尾指和第一直线电机，无名指钢丝两端分别连接于机械无名指和第一直线电机，中指钢丝两端分别连接于机械中指和第二直线电机，食指钢丝两端分别连接于机械食指和第三直线电机，拇指钢丝两端分别连接于机械拇指和第四直线电机。
[0012]进一步，手掌部另一侧设有钢丝通道，钢丝通道设于机械食指和第三直线电机之间，食指钢丝穿设于钢丝通道。
[0013]进一步，手掌部固设有第一圆环、第二圆环和第三圆环，尾指钢丝和无名指钢丝均穿设于第一圆环，尾指钢丝和无名指钢丝分别抵接于第一圆环的环壁，中指钢丝穿设于第二圆环，中指钢丝抵接于第二圆环的环壁，食指钢丝穿设于第三圆环，食指钢丝抵接于第三圆环的环壁。
[0014]进一步，还包括多个聚氨酯弹片，机械拇指设有两个指节，机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指分别设有三个指节，机械拇指的两个指节之间以及机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指的三个指节之间分别通过聚氨酯弹片连接。
[0015]进一步，还包括多个扭簧，手掌部分别与机械食指、机械中指、机械无名指、机械尾指通过扭簧连接。
[0016]进一步，手掌部一端依次设有4个安装槽，4个安装槽分别与机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指对应，机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指分别安装于4个安装槽。
[0017]进一步，基座还设有旋转舵机，旋转舵机设于第三直线电机一侧，旋转舵机铰接于拇指部。
[0018]一种机器人，包括一种五指机械手。
[0019]总的说来，本技术具有如下优点：
[0020]本技术实施例的五指机械手通过巧妙地在手掌部后端增设安装第三直线电机的基座，相当于通过采用基座延长手掌部的长度来缩小手掌部的宽度，并且将拇指部与手掌部分开单独设立，手掌部只需要安装两个直线电机，从而使得手掌部的宽度不会过大，外形与自然人手比较接近，体积小巧，能够灵活抓取多种类型的物体，包括一些尺寸较小的物体，扩大了机械手的应用场景。
附图说明
[0021]图1为本技术实施例的主视图。
[0022]图2为本技术实施例的后视图。
[0023]图3为本技术实施例的左视图。
[0024]图4为本技术实施例的聚氨酯弹片和扭簧的结构示意图。
[0025]图5为本技术实施例的手掌部和手掌背壳的立体结构示意图。
[0026]图6为本技术实施例的手掌部的俯视图。
[0027]图7为本技术实施例的基座的立体结构示意图。
[0028]图8为本技术实施例的手掌部、手掌背壳和基座的立体结构示意图。
[0029]图9为本技术实施例的手掌部、手掌背壳和基座的安装示意图。
[0030]图10为本技术实施例的手掌部内部结构示意图。
[0031]图11为本技术实施例的拇指部的结构示意图。
[0032]图12为本技术实施例的拇指部另一视角的结构示意图。
[0033]图13为本技术实施例的拇指部与旋转连接轴的安装示意图。
[0034]图14为本技术实施例的旋转连接轴、连接件与旋转舵机的安装示意图。
[0035]附图标记说明：
[0036]1——手掌部、11——手掌背壳、12——手掌定位孔、13——突起安装孔、14——钢丝通道；
[0037]2——拇指部、21——拇指后盖、211——后盖通孔；
[0038]3——基座；
[0039]41a——机械尾指、41b——机械无名指、42——机械中指、43——机械食指、44——机械拇指；
[0040]51——第一直线电机、52——第二直线电机、53——第三直线电机、54——第四直线电机、55——旋转舵机；
[0041]61——第一圆环、62——第二圆环、63——第三圆环、64——聚氨酯弹片、65——扭簧、66——防滑垫片；
[0042]71a——尾指钢丝、71b——无名指钢丝、72——中指钢丝、73——食指钢丝、74——拇指钢丝；
[0043]8——旋转连接轴、81——第一通孔、82——第二通孔；
[0044]9——连接件、91——连接通孔。
具体实施方式
[0045]下面来对本技术做进一步详细的说明。
[0046]如图1～图3所示，一种五指机械手，包括手掌部1，手掌部1一端依次连接有机械食指43、机械中指42、机械无名指41b和机械尾指41a，手掌部1另一端连接有基座3，手掌部1一侧设有拇指部2，拇指部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五指机械手，其特征在于：包括手掌部，手掌部一端依次连接有机械食指、机械中指、机械无名指和机械尾指，手掌部另一端连接有基座，手掌部一侧设有拇指部，拇指部一端安装有机械拇指，拇指部另一端连接于基座，手掌部设有第一直线电机和第二直线电机，基座设有第三直线电机，拇指部设有第四直线电机，第一直线电机驱动机械无名指和机械尾指屈伸动作，第二直线电机驱动机械中指屈伸动作，第三直线电机驱动机械食指屈伸动作，第四直线电机驱动机械拇指屈伸动作。2.按照权利要求1所述的一种五指机械手，其特征在于：手掌部一侧设有凹陷部，拇指部设于凹陷部。3.按照权利要求2所述的一种五指机械手，其特征在于：机械尾指设有尾指钢丝，机械无名指设有无名指钢丝，机械中指设有中指钢丝，机械食指设有食指钢丝，拇指设有拇指钢丝，尾指钢丝两端分别连接于机械尾指和第一直线电机，无名指钢丝两端分别连接于机械无名指和第一直线电机，中指钢丝两端分别连接于机械中指和第二直线电机，食指钢丝两端分别连接于机械食指和第三直线电机，拇指钢丝两端分别连接于机械拇指和第四直线电机。4.按照权利要求3所述的一种五指机械手，其特征在于：手掌部另一侧设有钢丝通道，钢丝通道设于机械食指和第三直线电机之间，食指钢丝穿设于钢丝通道。5.按照权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李哲林，姬茹，姜立军，张轶凡，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：