全自动挂钩装配系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种全自动挂钩装配系统，包括注塑机，其两侧分别设有绕绳装置和铁片上料装置，注塑机的前方设有成品收料装置；绕绳装置上设有穿绳机构、绳结检测机构及绕绳机构、绳长调节机构及绳子搬运机构；铁片上料装置上设有振动盘供料机构、移料机构和载料机构；还包括六轴机器人一和六轴机器人二，六轴机器人一的执行端上设有与绳子搬运机构配合的推绳机构，其将绳子搬运机构移送至注塑机处，将切割后绳子推至模具，六轴机器人二执行端上设有与载料机构配合的铁片搬运机构，和抓取成品的成品抓料机构。本实用新型专利技术利用铁片上料装置、绕绳装置、成片收料装置，配合六轴机器人与注塑机的联动生产，节省人力，提高了生产良率和设备利用率。良率和设备利用率。良率和设备利用率。

【技术实现步骤摘要】
全自动挂钩装配系统


[0001]本技术涉及挂钩注塑生产
，尤其是一种全自动挂钩装配系统。

技术介绍

[0002]随着纺织行业的发展，纺织设备的需求不断上升，纺织产品的品质不断提高，与之矛盾的是劳动力的紧缺，生产成本与管理费用的提高。为了节省人力、提高效力、提高生产设备的利用率，推广自动化生产的模式成为工艺技术发展的趋势。
[0003]纺织产品，例如挂钩产品，采用将绳子部分、铁片部分注塑加工后形成成品，利用传统工艺设备，在生产过程中，传统的上料方法、收料方法都是采用手工操作，其缺点是：上料周期长、注塑周期不稳定、安全隐患高、需多人操作，人员易疲劳、生产中容易导致绳子或铁片漏放、易导致模具内压绳，注塑工艺不稳定，生产效率极低。采用人工方式收料，由于注塑模具上产品夹具和收料装置上的产品夹具的尺寸和设计结构不合理，导致传送过程中，需要人工进行调整，对每周期内传递的产品间的间距进行变位，以符合夹具的设计结构，精细度低、效率低。此外，绳体上料，铁片上料，也因为生产设备和工装夹具之间的差异，导致各个环节之间的配合度低，导致生产精细度集成度很低，进一步降低了生产效率。

技术实现思路

[0004]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种全自动挂钩装配系统，按照功能划分包括机架总成、电气控制系统、绕绳定位机构、激光切绳机构，绳子顶出机构，绳子定位机监控机构，自动矫正铁片位置机构、铁片搬运机构、产品搬运定位机构，产品包装机构，电气控制系统可与注塑机联动，模具监控联动，充分实现上绳子、注塑、取产品全自动生产。
[0005]本技术所采用的技术方案如下：
[0006]一种全自动挂钩装配系统，包括注塑机，注塑机的两侧分别设有绕绳装置和铁片上料装置，注塑机的前方设有成品收料装置；所述绕绳装置上设有穿绳机构、绳结检测机构及绕绳机构、绳长调节机构及绳子搬运机构；所述铁片上料装置上设有振动盘供料机构、移料机构和载料机构；还包括六轴机器人一和六轴机器人二，所述六轴机器人一的执行端上设有与所述绳子搬运机构配合的推绳机构，其将绳子搬运机构移送至注塑机处，并将切割后的绳子推至模具，所述六轴机器人二的执行端上设有与载料机构配合的铁片搬运机构，以及从注塑机模具上抓取成品到成品收料装置的成品抓料机构。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进：
[0008]所述穿绳机构的结构为：包括间隔设置的多个穿绳组件，每个穿绳组件的结构包括前后两块间隔平行设置的穿线板，穿线板上设有穿绳孔，两块穿线板之间设有穿绳重锤，其顶部设有凹槽，凹槽内安装有重锤式滚轮；绳结检测机构的结构为：包括多个弹性穿绳块，每个弹性穿绳块前侧设有感应开关，弹性穿绳块内设有空腔，空腔内通过弹簧件安装有十字套管，十字套管的内径大于绳的外径，绳从十字套管中穿出弹性穿绳块的过程中，直径
增大的打结部分带动十字套管运动，使其与感应开关距离小于设定值，相应的报警系统触发阻止绳子继续穿过，设备报警停机；绕绳机构的结构包括两部分：一部分为多组夹绳头组件，多组夹绳头组件与弹性穿绳块的数量及位置一一对应，每组夹绳头组件包括两个并列布置的绳头固定夹，绳头固定夹由夹紧气缸驱动，固定安装在定位板上；另一部分为设于定位板上方的多个绕绳运动夹头，每个绕绳运动夹头由夹紧气缸控制，多个绕绳运动夹头通过安装架同时安装在一移动机构的前表面，沿水平横向、竖直两个方向在相应的导轨上运动，所述移动机构沿一纵向导轨移动，所述纵向导轨水平设置在一固定安装的绕绳机架的上表面两端；所述穿绳机构安装在位于移动机构下方的绕绳机架上；绕绳机架的前侧设有与其对接的载板机架，绳长调节机构及绳子搬运机构设于所述载板机架上。
[0009]绳子搬运机构的结构包括多块载板，每块载板的前侧开有与夹绳头组件的数量相对应的长腰孔，位于每个长腰孔后侧两端的载板上各设有一组绕辊组件，绕辊组件的结构包括相邻设置的固定柱和活动柱，固定柱固定设于载板上表面，活动柱顶部从开设于载板上的短腰孔中伸出，底部由调节机构驱动，沿短腰孔相对于固定柱运动；位于绕辊组件后侧的载板上，设有多组数量与夹绳头组件及绕绳运动夹头对应的导绳组件，每组导绳组件包括两个间隔设置的导绳夹块，每个导绳夹块中部设有一窄条形槽道，槽道内安装有沿其上下运动的顶出片，相邻两组导绳组件安装在同一夹具中，其上装载的所有顶出片的底部，同时与活动安装于该夹具底部的底板连接；所述绳长调节机构的结构包括绕绳辊，其安装结构为：载板机架上表面设有横向导轨、与横向导轨垂直设置的纵向移动模组；载板由驱动机构驱动沿横向导轨移动，纵向移动模组的滑动部件上通过气缸安装板安装所述绕绳辊，气缸安装板底部设有控制绕绳辊升降的升降气缸，滑动部件和升降气缸分别驱动绕绳辊在长腰孔内水平和升降运动。
[0010]所述载板底部安装有齿轮齿条机构，其上的齿轮件与凸轮轴连接，带动凸轮轴上的凸轮转动，凸轮的数量与安装导绳组件的夹具数量对应，并与夹具的底板周期性接触，周期性地推动导绳夹块中的所述顶出片运动；推绳机构的结构包括：设于六轴机器人一上与所述载板配合的机械爪，以及与齿轮齿条机构连接的驱动电机；每个活动柱底部的所述调节机构的结构包括调节组件，和通过气缸驱动所有调节组件同时运动的长连板，每个调节组件的结构包括转块，其中部通过针轴与活动柱连接，转块一端安装有固定螺栓，另一端安装滚珠，长连板上设有与所述滚珠配合的凹槽。
[0011]所述铁片上料装置的具体结构为：包括上料机架、位于上料机架前侧并紧挨其设置的放料机架，所述振动盘供料机构固定在上料机架上，所述载料机构安装在放料机架上；位于载料机构后侧的放料机架上通过两轴直线模组连接所述移料机构，使移料机构沿水平、竖直两个方向移动；所述载料机构的结构为：包括铁片载料板，所述铁片载料板上固定安装多个铁片载料块，所述铁片载料块中设有铁片仿形槽；位于铁片载料块两端的铁片载料板上间隔设有多个定位导柱；位于铁片载料板一侧的放料机架上固定有接料台，所述接料台上安装多个接料夹具，每个接料夹具上平行设有两条接料槽；所述振动盘供料机构包括多个旋转振动盘，每个旋转振动盘末端的直振上沿出料方向设有相互平行的、分别与所述两条接料槽相对接的两道出料槽。
[0012]移料机构的结构具体为：包括安装在两轴直线模组上的移动式安装板，所述移动式安装板上表面安装有推杆气缸，下表面间隔设有多个U形固定块，多个U形固定块中同时
穿设有一块活动夹板，所述活动夹板与推杆气缸的推杆方向一致，活动夹板的一端通过一竖直连板与所述推杆气缸的推杆连接，位于每个所述U形固定块一侧的活动夹板上，设有与U形固定块配合，形成夹爪结构的活动块，且夹爪结构与接料槽的间距、数量分别对应。
[0013]所述铁片搬运机构、成品抓料机构均安装在位于六轴机器人二执行端上的顶板上；所述铁片搬运机构具体结构为：包括底板一，其通过销钉连接在顶板底面的前侧，底板一上设有多组沿其垂向运动的圆柱销，底板一上间隔设有多个铁片移载夹块，每个铁片移载夹块内设有容纳铁片的定位槽，铁片移载夹块端面和一侧面上分别设有定位小滚轮，所述定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动挂钩装配系统，包括注塑机(1)，其特征在于：注塑机(1)的两侧分别设有绕绳装置(2)和铁片上料装置(3)，注塑机(1)的前方设有成品收料装置(6)；所述绕绳装置(2)上设有穿绳机构(29)、绳结检测机构及绕绳机构(26)、绳长调节机构及绳子搬运机构(23)；所述铁片上料装置(3)上设有振动盘供料机构(31)、移料机构(32)和载料机构(34)；还包括六轴机器人一(4)和六轴机器人二(5)，所述六轴机器人一(4)的执行端上设有与所述绳子搬运机构(23)配合的推绳机构，其将绳子搬运机构(23)移送至注塑机(1)处，并将切割后的绳子推至模具，所述六轴机器人二(5)的执行端上设有与载料机构(34)配合的铁片搬运机构，以及从注塑机(1)模具上抓取成品到成品收料装置(6)的成品抓料机构。2.如权利要求1所述的全自动挂钩装配系统，其特征在于：所述穿绳机构(29)的结构为：包括间隔设置的多个穿绳组件，每个穿绳组件的结构包括前后两块间隔平行设置的穿线板(291)，穿线板(291)上设有穿绳孔，两块穿线板(291)之间设有穿绳重锤(292)，其顶部设有凹槽，凹槽内安装有重锤式滚轮(293)；绳结检测机构的结构为：包括多个弹性穿绳块(28)，每个弹性穿绳块(28)前侧设有感应开关(282)，弹性穿绳块(28)内设有空腔，空腔内通过弹簧件安装有十字套管(281)，十字套管(281)的内径大于绳的外径，绳从十字套管(281)中穿出弹性穿绳块(28)的过程中，直径增大的打结部分带动十字套管(281)运动，使其与感应开关(282)距离小于设定值，相应的报警系统触发阻止绳子继续穿过，设备报警停机；绕绳机构(26)的结构包括两部分：一部分为多组夹绳头组件，多组夹绳头组件与弹性穿绳块(28)的数量及位置一一对应，每组夹绳头组件包括两个并列布置的绳头固定夹(261)，绳头固定夹(261)由夹紧气缸驱动，固定安装在定位板上；另一部分为设于定位板上方的多个绕绳运动夹头(262)，每个绕绳运动夹头(262)由夹紧气缸控制，多个绕绳运动夹头(262)通过安装架(264)同时安装在一移动机构(265)的前表面，沿水平横向、竖直两个方向在相应的导轨上运动，所述移动机构(265)沿一纵向导轨(271)移动，所述纵向导轨(271)水平设置在一固定安装的绕绳机架(27)的上表面两端；所述穿绳机构(29)安装在位于移动机构(265)下方的绕绳机架(27)上；绕绳机架(27)的前侧设有与其对接的载板机架(21)，绳长调节机构及绳子搬运机构(23)设于所述载板机架(21)上。3.如权利要求2所述的全自动挂钩装配系统，其特征在于：绳子搬运机构(23)的结构包括多块载板(231)，每块载板(231)的前侧开有与夹绳头组件的数量相对应的长腰孔(234)，位于每个长腰孔(234)后侧两端的载板(231)上各设有一组绕辊组件(232)，绕辊组件(232)的结构包括相邻设置的固定柱(2321)和活动柱(2322)，固定柱(2321)固定设于载板(231)上表面，活动柱(2322)顶部从开设于载板(231)上的短腰孔(2323)中伸出，底部由调节机构驱动，沿短腰孔(2323)相对于固定柱(2321)运动；位于绕辊组件(232)后侧的载板(231)上，设有多组数量与夹绳头组件及绕绳运动夹头(262)对应的导绳组件(233)，每组导绳组件(233)包括两个间隔设置的导绳夹块(2331)，每个导绳夹块(2331)中部设有一窄条形槽道，槽道内安装有沿其上下运动的顶出片，相邻两组导绳组件(233)安装在同一夹具中，其上装载所有顶出片的底部，同时与活动安装于该夹具底部的底板连接；所述绳长调节机构的结构包括绕绳辊(25)，其安装结构为：载板机架(21)上表面设有
横向导轨(22)、与横向导轨(22)垂直设置的纵向移动模组(24)；载板(231)由驱动机构驱动沿横向导轨(22)移动，纵向移动模组(24)的滑动部件(241)上通过气缸安装板(252)安装所述绕绳辊(25)，气缸安装板(252)底部设有控制绕绳辊(25)升降的升降气缸(253)，滑动部件(241)和升降气缸(253)分别驱动绕绳辊(25)在长腰孔(234)内水平和升降运动。4.如权利要求3所述的全自动挂钩装配系统，其特征在于：所述载板(231)底部安装有齿轮齿条机构(235)，其上的齿轮件与凸轮轴(236)连接，带动凸轮轴(236)上的凸轮(237)转动，凸轮(237)的数量与安装导绳组件(233)的夹具数量对应，并与夹具的底板周期性接触，周期性地推动导绳夹块(2331)中的所述顶出片运动；推绳机构的结构包括：设于六轴机器人一(4)上与所述载板(231)配合的机械爪(41)，以及与齿轮齿条机构(235)连接的驱动电机(42)；每个活动柱(2322)底部的所述调节机构的结构包括调节组件(238)，和通过气缸驱动所有调节组件(238)同时运动的长连板(239)，每个调节组件(238)的结构包括转块(2382)，其中部通过针轴(2383)与活动柱(2322)连接，转块(2382)一端安装有固定螺栓(2381)，另一端安装滚珠(2384)，长连板(239)上设有与所述滚珠(2384)配合的凹槽。5.如权利要求1所述的全自动挂钩装配系统，其特征在于：所述铁片上料装置(3)的具体结构为：包括上料机架(35)、位于上料机架(35)前侧并紧挨其设置的放料机架(36)，所述振动盘供料机构(31)固定在上料机架(35)上，所述载料机构(34)安装在放料机架(36)上；位于载料机构(34)后侧的放料机架(36)上通过两轴直线模组(33)连接所述移料机构(32)，使移料机构(32)沿水平、竖直两个方向移动；所述载料机构(34)的结构为：包括铁片载料板(341)，所述铁片载料板(341)上固定安装多个铁片载料块(342)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘勇，
申请(专利权)人：无锡四五零科技有限公司，
类型：新型
国别省市：