一种盛放装置及控制方法、控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种盛放装置及控制方法，用以改进盛放装置的结构，适用于机械臂的操作环境。所述盛放装置，包括：电源结点、摄像头和处理器；所述盛放装置的盛放面包括盛放区域，所述盛放区域采用硬质且透明材料；所述摄像头位于所述盛放装置内部，且拍摄方向朝向所述盛放区域；所述处理器与所述摄像头通信连接，从所述摄像头获取拍摄到的图像，并对图像进行分析；所述电源结点与所述摄像头和处理器电连接。接。接。

【技术实现步骤摘要】
一种盛放装置及控制方法、控制装置


[0001]本专利技术涉及计算机及通信
，特别涉及一种盛放装置及控制方法、控制装置。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，机器人和机械臂技术发展迅速。在机械臂工作的环境中，一般离不开摄像头，摄像头可作为机械臂的眼睛。摄像头一般固定安装在环境中偏高的位置，机械臂操作的对象在下方，操作的对象与摄像头之间的空间即为机械臂的活动空间。这就导致机械臂在运动过程中可能遮挡摄像头，进而影响机械臂的操作。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种盛放装置及控制方法、控制装置，用以改进盛放装置的结构，适用于机械臂的操作环境。
[0004]本专利技术提供一种盛放装置，包括：电源结点、摄像头和处理器；
[0005]所述盛放装置的盛放面包括盛放区域，所述盛放区域采用硬质且透明材料；
[0006]所述摄像头位于所述盛放装置内部，且拍摄方向朝向所述盛放区域；
[0007]所述处理器与所述摄像头通信连接，从所述摄像头获取拍摄到的图像，并对图像进行分析；
[0008]所述电源结点与所述摄像头和处理器电连接。
[0009]本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例将摄像头安装在盛放装置内部，可直接对盛放装置所盛放的物品进行拍摄，不会受到机械臂等其它物体的遮挡。
[0010]可选的，所述盛放装置还包括：发光模组；
[0011]所述发光模组位于所述盛放装置内部，且发光方向朝向所述盛放区域；
[0012]所述处理器与所述发光模组通信连接，控制所述发光模组发光；
[0013]所述电源结点与所述发光模组电连接。
[0014]本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例利用发光模组对盛放装置所盛放的物品进行照射，使得摄像头拍摄到的图像更有利于分析，得到更准确的分析结果。
[0015]可选的，所述发光模组包括多个不同颜色的发光件。
[0016]本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例提供多种颜色的发光件，以供选择，可以选择合适颜色的发光件对盛放装置所盛放的物品进行照射，使得摄像头拍摄到的图像更有利于分析，得到更准确的分析结果。
[0017]可选的，所述盛放装置还包括：调光板；
[0018]所述调光板位于所述盛放装置内部，且靠近所述盛放区域，所述调光板的透明度可调节；
[0019]所述处理器与所述调光板通信连接，控制所述调光板的透明度；
[0020]所述电源结点与所述调光板电连接。
[0021]本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例通过调光板来调整透明度，对于一些带有些许透明的物体，有利于像头拍摄到的图像的分析，得到更准确的分析结果。
[0022]可选的，所述盛放装置还包括：定位件；
[0023]所述定位件位于所述盛放面，且所述盛放区域以外的区域；所述定位件与所述盛放装置外部的机械臂的末端相配合。
[0024]本专利技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例通过定位件可以将盛放装置的位置与机械臂控制系统的坐标系关联，便于确定盛放装置所盛放的物品的位置。
[0025]本专利技术提供一种控制方法，应用于所述的盛放装置，所述控制方法包括：
[0026]控制摄像头进行拍摄，获取摄像头拍摄到的第一图像；
[0027]对所述第一图像进行分析；
[0028]在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的轮廓信息。
[0029]可选的，所述方法还包括：
[0030]在分析出所述第一图像包括目标物体时，控制发光模组开始发光；
[0031]在确定出所述目标物体的轮廓信息时，控制发光模组结束发光。
[0032]可选的，所述控制发光模组开始发光，包括：
[0033]控制发光模组中的各个发光件依次发光；
[0034]所述方法还包括：
[0035]在每个发光件发光时，控制摄像头进行拍摄，获取在该光照条件下的第二图像；
[0036]所述确定所述目标物体的轮廓信息，包括：
[0037]根据多个光照条件下的所述第二图像，确定所述目标物体的轮廓信息。
[0038]可选的，所述方法还包括：
[0039]在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的颜色；
[0040]所述控制发光模组开始发光，包括：
[0041]控制发光模组中与所述目标物体的颜色对应的发光件发光；
[0042]所述方法还包括：
[0043]在对应的发光件发光时，控制摄像头进行拍摄，获取在该光照条件下的第三图像；
[0044]所述确定所述目标物体的轮廓信息，包括：
[0045]根据所述第三图像，确定所述目标物体的轮廓信息。
[0046]可选的，所述方法还包括：
[0047]在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的透明度；
[0048]根据所述目标物体的透明度，控制调光板的透明度。
[0049]可选的，所述方法还包括：
[0050]将所述轮廓信息发送给机械臂控制系统，以便机械臂控制系统根据所述轮廓信息确定出所述目标物体的抓取点和抓取点的位姿信息。
[0051]本专利技术提供一种控制装置，应用于所述的盛放装置，所述控制装置包括：
[0052]第一控制模块，用于控制摄像头进行拍摄，获取摄像头拍摄到的第一图像；分析模块，用于对所述第一图像进行分析；
[0053]轮廓模块，用于在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的轮廓信息。
[0054]可选的，所述装置还包括：
[0055]第二控制模块，用于在分析出所述第一图像包括目标物体时，控制发光模组开始发光；
[0056]第三控制模块，用于在确定出所述目标物体的轮廓信息时，控制发光模组结束发光。
[0057]可选的，所述第二控制模块，包括：
[0058]第一控制子模块，用于控制发光模组中的各个发光件依次发光；
[0059]所述装置还包括：
[0060]第四控制模块，用于在每个发光件发光时，控制摄像头进行拍摄，获取在该光照条件下的第二图像；
[0061]所述轮廓模块包括：
[0062]第一轮廓子模块，用于根据多个光照条件下的所述第二图像，确定所述目标物体的轮廓信息。
[0063]可选的，所述装置还包括：
[0064]颜色模块，用于在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的颜色；
[0065]所述第二控制模块包括：
[0066]第二控制子模块，用于控制发光模组中与所述目标物体的颜色对应的发光件发光；
[0067]所述装置还包括：
[0068]第五控制模块，用于在对应的发光件发光时，控制摄像头进行拍摄，获取在该光照条件下的第三图像；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盛放装置，其特征在于，包括：电源结点、摄像头和处理器；所述盛放装置的盛放面包括盛放区域，所述盛放区域采用硬质且透明材料；所述摄像头位于所述盛放装置内部，且拍摄方向朝向所述盛放区域；所述处理器与所述摄像头通信连接，从所述摄像头获取拍摄到的图像，并对图像进行分析；所述电源结点与所述摄像头和处理器电连接。2.如权利要求1所述的盛放装置，其特征在于，所述盛放装置还包括：发光模组；所述发光模组位于所述盛放装置内部，且发光方向朝向所述盛放区域；所述处理器与所述发光模组通信连接，控制所述发光模组发光；所述电源结点与所述发光模组电连接。3.如权利要求1所述的盛放装置，其特征在于，所述发光模组包括多个不同颜色的发光件。4.如权利要求1所述的盛放装置，其特征在于，所述盛放装置还包括：调光板；所述调光板位于所述盛放装置内部，且靠近所述盛放区域，所述调光板的透明度可调节；所述处理器与所述调光板通信连接，控制所述调光板的透明度；所述电源结点与所述调光板电连接。5.如权利要求1所述的盛放装置，其特征在于，所述盛放装置还包括：定位件；所述定位件位于所述盛放面，且所述盛放区域以外的区域；所述定位件与所述盛放装置外部的机械臂的末端相配合。6.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-5中任一项所述的盛放装置，所述控制方法包括：控制摄像头进行拍摄，获取摄像头拍摄到的第一图像；对所述第一图像进行分析；在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的轮廓信息。7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在分析出所述第一图像包括目标物体时，控制发光模组开始发光；在确定出所述目标物体的轮廓信息时，控制发光模组结束发光。8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制发光模组开始发光，包括：控制发光模组中的各个发光件依次发光；所述方法还包括：在每个发光件发光时，控制摄像头进行拍摄，获取在该光照条件下的第二图像；所述确定所述目标物体的轮廓信息，包括：根据多个光照条件下的所述第二图像，确定所述目标物体的轮廓信息。9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的颜色；所述控制发光模组开始发光，包括：控制发光模组中与所述目标物体的颜色对应的发光件发光；所述方法还包括：
在对应的发光件发光时，控制摄像头进行拍摄，获取在该光照条件下的第三图像；所述确定所述目标物体的轮廓信息，包括：根据所述第三图像，确定所述目标物体的轮廓信息。10.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在分析出所述第一图像包括目标物体时，确定所述目标物体的透明度；根据所述目标物体的透明度，控制调光板的透...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雷，李赫，
申请(专利权)人：北京如影智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：