一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及平衡车技术领域，尤其是一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置，包括U型框,所述U型框固定安装在平衡车本体的底部，所述平衡车本体包括滚轮、电源、控制器和转向装置，所述平衡车本体的两端滚轮上均设有里程计，所述U型框的中部固定连接有固定块，所述固定块的底部栓接有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有转盘，该一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置通过设置的转盘可以使磁感应器在多个角度内工作，提升了该装置在多拐角和弯道路径上的行走能力，且通过第二电机带动移动板移动来判断偏移距离，平衡车本体的控制器判断转动距离。离。离。

【技术实现步骤摘要】
一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置


[0001]本技术平衡车
，尤其涉及一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置。

技术介绍

[0002]近年来，两轮平衡车因其运动灵活、智能控制、操作简单、节省能源、绿色环保等特点在现代交通工具中应用越来越广泛，如用于日常代步工具、警务人员治安巡查、广告宣传、辅助拍摄等。然而，除了其载人功能外，两轮平衡车作为机器人家族中的一员，在其自动行走、姿态调节等基本功能的基础上搭载某些传感器后即可在很多场合下替代巡逻机器人完成很多任务，如电站巡检、小区安保、日常巡逻、环境监测、军事侦察等。
[0003]但是平衡车在巡逻偏移路径时，如果不及时的纠正路径误差，容易使平衡车接受不到指令，从而导致无法完成巡逻任务的情况，然而现有技术中，多数的平衡车动不具备路径校正装置，这就给使用者带来极大的不便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在不具备路径校正装置，导致无法完成巡逻任务等缺点，而提出的一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置，包括U型框,所述U型框固定安装在平衡车本体的底部，所述平衡车本体包括滚轮、电源、控制器和转向装置，所述平衡车本体的两端滚轮上均设有里程计，所述U型框的中部固定连接有固定块，所述固定块的底部栓接有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有转盘，所述U型框的底部设有通孔，所述转盘设置在通孔的内部，所述转盘的底部栓接有第二电机，且转盘的底部间隔设置有两组挡板，两组所述挡板之间活动插接有移动板，所述移动板的底部间隔设置有两组磁传感器，所述平衡车本体的行走路径的中部设有磁力粉尘轨道胶带，且磁力粉尘轨道胶带设置在磁传感器的底部，所述第二电机的输出轴上固定连接有螺杆，所述螺杆的中部螺纹连接有螺纹管，所述螺纹管固定连接在移动板的侧壁上，所述电源的输出端通过导线与控制器的输入端电性连接，所述控制器的输出端通过信号线分别与里程计和磁传感器的输入端信号连接，所述控制器的输出端通过导线与转向装置的输入端电性连接，所述控制器的输出端通过信号线分别与第一电机和第二电机的输入端电性连接。
[0007]优选的，所述移动板的两端均设置有限位块。
[0008]优选的，所述第一电机和第二电机均设置为步进电机。
[0009]本技术提出的一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置，有益效果在于：该装置通过设置的转盘可以使磁感应器在多个角度内工作，提升了该装置在多拐角和弯道路径上的行走能力，且通过第二电机带动移动板移动来判断偏移距离，平衡车本体的控制器更容易判断转动距离，通过设置的里程计可以更好的对平衡车的行走距离计
数，从而解决了现有技术中平衡车在巡逻偏移路径时，如果不及时的纠正路径误差，容易使平衡车接受不到指令，从而导致无法完成巡逻任务的问题。
附图说明
[0010]图1为本技术提出的一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置的结构示意图；
[0011]图2为本技术提出的一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置的A区放大结构示意图；
[0012]图3为本技术提出的一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置的立体结构示意图；
[0013]图4为本技术提出的一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置的原理框图。
[0014]图中：1、平衡车本体；2、里程计；3、U型框；4、固定块；5、第一电机；6、转盘；7、通孔；8、第二电机；9、挡板；10、移动板；11、磁传感器；12、螺纹管；13、限位块；14、螺杆；15、磁力粉尘轨道胶带。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0016]参照图1-4，一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置，包括U型框3,U型框3固定安装在平衡车本体1的底部，平衡车本体1包括滚轮、电源、控制器和转向装置，平衡车本体1的两端滚轮上均设有里程计2，U型框3的中部固定连接有固定块4，固定块4的底部栓接有第一电机5，第一电机5的输出轴上固定连接有转盘6，U型框3的底部设有通孔7，转盘6设置在通孔7的内部，转盘6的底部栓接有第二电机8，且转盘6的底部间隔设置有两组挡板9，两组挡板9之间活动插接有移动板10，移动板10的底部间隔设置有两组磁传感器11，平衡车本体1的行走路径的中部设有磁力粉尘轨道胶带15，且磁力粉尘轨道胶带15设置在磁传感器11的底部，第二电机8的输出轴上固定连接有螺杆14，螺杆14的中部螺纹连接有螺纹管12，螺纹管12固定连接在移动板10的侧壁上，电源的输出端通过导线与控制器的输入端电性连接，控制器的输出端通过信号线分别与里程计2和磁传感器11的输入端信号连接，控制器的输出端通过导线与转向装置的输入端电性连接，控制器的输出端通过信号线分别与第一电机5和第二电机8的输入端电性连接。
[0017]移动板10的两端均设置有限位块13，限位块13避免移动板10脱落，且避免撞击到磁感应器11，第一电机5和第二电机8均设置为步进电机，步进电机容易控制行程且造价低廉。
[0018]工作方式；工作时，将平衡车本体1行走的路径中部添加磁力胶带轨道胶带15，将平衡车本体1放置在磁力胶带轨道胶带15上方，并开启其工作，通过磁传感器11来感应路线上磁力的变化，从而判断是否偏移路径，当发生路径偏移时，平衡车本体1的控制器控制第二电机8转动，从而使移动板10带动磁感应器11左右移动判断磁力粉尘轨道胶带15的位置
及距离，然后平衡车本体1的控制器控制平衡车本体1的转向装置，控制平衡车本体1的转向，将磁感应器11转动到磁力粉尘轨道胶带15的正上方继续工作，且此时平衡车本体1的控制器按实际行程将里程计2的行程复位，避免由于路径偏移而导致平衡车本体1的两轮出现误差而影响计数的准确性。
[0019]以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于里程计和磁传感器的智能平衡车路径校正装置，包括U型框(3),所述U型框(3)固定安装在平衡车本体(1)的底部，所述平衡车本体(1)包括滚轮、电源、控制器和转向装置，所述平衡车本体(1)的两端滚轮上均设有里程计(2)，其特征在于：所述U型框(3)的中部固定连接有固定块(4)，所述固定块(4)的底部栓接有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出轴上固定连接有转盘(6)，所述U型框(3)的底部设有通孔(7)，所述转盘(6)设置在通孔(7)的内部，所述转盘(6)的底部栓接有第二电机(8)，且转盘(6)的底部间隔设置有两组挡板(9)，两组所述挡板(9)之间活动插接有移动板(10)，所述移动板(10)的底部间隔设置有两组磁传感器(11)，所述平衡车本体(1)的行走路径的中部设有磁力粉尘轨道胶带(15)，且磁力粉尘轨道胶带(15...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，
申请(专利权)人：深圳海博电机驱动有限公司，
类型：新型
国别省市：