一种清洁机器人系统的控制方法技术方案

一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，还包括以下步骤；步骤S02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；步骤S03：启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站内的分离箱对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱内；步骤S04：进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。本方案解决了现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、验效果差，基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。严重的问题。严重的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及到智能清洁机器人领域，具体涉及到一种清洁机器人系统的控制方法。

技术介绍

[0002]现有的清洁机器人主要具备吸尘功能，吸尘功能主要为将地面的垃圾颗粒物吸取到其内部的尘盒内，尘盒实现垃圾的收集，但是因清洁机器人整体结构的限制，导致尘盒需要频繁的进行倾倒，甚至每天都需要用户进行倾倒，因此目前市面上设置有基站，基站主要设置大吸力风机和大容积的垃圾盒，大吸力风机工作将清洁机器人内的尘盒内的垃圾颗粒物进行对接吸取到垃圾盒内，进而实现用户定期倾倒或周期性的倾倒垃圾盒即可，相对提升了用户的体验效果。
[0003]因基站上的大吸力风机在吸取垃圾颗粒物的过程中，在大吸力风机与垃圾盒之间必须设置过滤的结构来对气流进行过滤，过滤后才可将大吸力风机产生的气流排出到室内环境中区，如果过滤不充分则会导致排出的气流污染室内环境，无法满足标准要求，因大吸力风机产生的气流吸力大，导致大吸力风机与垃圾盒之间的过滤结构非常复杂，使得基站目前主要存在以下几个问题点：
[0004](1)部分基站为了解决过滤结构的复杂难点，将垃圾盒设置为一次性使用方式的布袋，布袋用特定的材质构成实现可以起到过滤效果，大吸力风机产生吸力将尘盒内的垃圾颗粒物吸取到布袋内，同时实现过滤的效果，经过布袋的气流可以正常排出到室内环境中，但是布袋的成本较高，用户需要定期购买和更换布袋，且布袋只能一次性使用，无法实现重复使用，导致基站的整体成本高，用户接受度较低；同时垃圾颗粒物中的微小的垃圾颗粒物会在大吸力风机的作用下吸附在布袋上，进而堵塞布袋的过滤孔使得大吸力风机吸取垃圾颗粒物的吸力被损耗，进而导致吸取尘盒内的垃圾颗粒物失效，这也直接导致用户需要频繁的更换布袋来实现基站吸取收集垃圾颗粒物，导致对基站的维护成本非常高。
[0005](2)还有部分基站为了解决过滤的复杂难点，通过在垃圾盒内设置多步骤分层次的过滤系统，先对垃圾颗粒物中的大体积的垃圾颗粒物进行初层次过滤，然后再对中体积的垃圾颗粒物进行过滤，并进一步的再对较小的体积的垃圾颗粒物进行过滤，最后在设置精密过滤层来对微小的垃圾颗粒物进行吸附，可见，要解决大吸力风机下对气流的过滤需要设置多层的过滤系统，且每到过滤层都需要定期的清理，精密过滤层需要定期的更换，如果不及时清理和更换会导致过滤系统被垃圾颗粒物堵塞进而失效，导致大吸力风机吸取尘盒内的垃圾颗粒物失效，过滤系统的构造成本较高，且需要定期清理和更换过滤层，过滤层为定期更换的耗材，导致用户体验效果差，且接受度较低，后期对基站的维护成本也较高；同时在倾倒垃圾盒内的垃圾时会出现严重的扬尘问题，导致用户倾倒垃圾盒的体验效果较差。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
[0007]为此，本专利技术的目的在于提供一种清洁机器人系统的控制方法，主要解决现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、成本高的问题，以及需要定期清理和更换过滤系统带来的体验效果差、基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。
[0008]本专利技术的实施方式提供了一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；集成站至少用于清洁机器人的停靠，且停靠后用于对清洁机器人的对接集尘和/或清洗清洁件，集成站上设置有集污箱、分离箱，集污箱至少用于收集清洗清洁件之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物，分离箱用于对垃圾颗粒物进行分离；
[0009]还包括以下步骤；
[0010]步骤S02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；
[0011]步骤S03：启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站内的分离箱对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱内；
[0012]步骤S04：进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。
[0013]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中，还包括在气流的吸力作用下，重量大的垃圾颗粒物在重力作用下被收集到分离箱内，重量小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。
[0014]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中，还包括分离箱内设置有过滤件，过滤件上设置有过滤孔，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被收集到分离箱内，能通过过滤孔的体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。
[0015]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，分离箱设置有垃圾颗粒物通过的出尘口，出尘口与分离箱的底部之间设置有高度差使得出尘口位于分离箱的底部的上侧位置，并使得部分垃圾颗粒物位于分离箱的底部且部分垃圾颗粒物可通过出尘口进入到集污箱内。
[0016]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中，还包括在启动对接集尘时，动力机构同步地将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合，或同步地启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合。
[0017]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洗清洁件之后的清洗液通过第一通道进入到集污箱，分离箱通过第二通道与集污箱连通，且第一通道位于第二通道的一侧使得清洗清洁件之后的清洗液在进入集污箱的同时对进入集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋混合。
[0018]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S02前，还包括步骤S01：集成站在
启动对接集尘之前先对集污箱内的液位进行检测，检测集污箱内的液位是否满足预先设定的阈值A。
[0019]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S01中还包括当集污箱内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02；若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则不启动对接集尘。
[0020]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构对清洁件进行供给清洗液形成对清洁件的喷淋清洗或浸没清洗。
[0021]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当对清洁件的清洗时长达到第一预设时长时，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。
[0022]前述的一种清洁机器人系统的控制方法，同步检测集污箱在位的时间是否持续，若集污箱在位的时间不持续，则重复步骤S01；若集污箱在位的时间持续，则检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数N，当N满足预先设定的阈值B时，则进入步骤S02；或检测启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内的次数M，当M满足预先设定的阈值C时，则进入步骤S02。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；其特征在于：集成站至少用于清洁机器人的停靠，且停靠后用于对清洁机器人的对接集尘和/或清洗清洁件，集成站上设置有集污箱、分离箱，集污箱至少用于收集清洗清洁件之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物，分离箱用于对垃圾颗粒物进行分离；还包括以下步骤；步骤S02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；步骤S03：启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站内的分离箱对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱内；步骤S04：进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括在气流的吸力作用下，重量大的垃圾颗粒物在重力作用下被收集到分离箱内，重量小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括分离箱内设置有过滤件，过滤件上设置有过滤孔，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被收集到分离箱内，能通过过滤孔的体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。4.根据权利要求2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：分离箱设置有垃圾颗粒物通过的出尘口，出尘口与分离箱的底部之间设置有高度差使得出尘口位于分离箱的底部的上侧位置，并使得部分垃圾颗粒物位于分离箱的底部且部分垃圾颗粒物可通过出尘口进入到集污箱内。5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括在启动对接集尘时，动力机构同步地将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合，或同步地启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合。6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洗清洁件之后的清洗液通过第一通道进入到集污箱，分离箱通过第二通道与集污箱连通，且第一通道位于第二通道的一侧使得清洗清洁件之后的清洗液在进入集污箱的同时对进入集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋混合。7.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S02前，还包括步骤S01：集成站在启动对接集尘之前先对集污箱内的液位进行检测，检测集污箱内的液位是否满足预先设定的阈值A。8.根据权利要求7所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S01中还包括当集污箱内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02；若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则不启动对接集尘。9.根据权利要求8所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S01中
还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构对清洁件进行供给清洗液形成对清洁件的喷淋清洗或浸没清洗。10.根据权利要求9所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当对清洁件的清洗时长达到第一预设时长时，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：同步检测集污箱在位的时间是否持续，若集污箱在位的时间不持续，则重复步骤S01；若集污箱在位的时间持续，则检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数N，当N满足预先设定的阈值B时，则进入步骤S02；或检测启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内的次数M，当M满足预先设定的阈值C时，则进入步骤S02。12.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：脏污检测模块检测清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度满足预先设定的阈值D时，对清洁件的清洗结束；当清洁件的脏污程度不满足预先设定的阈值D时，则继续对清洁件进行清洗。13.根据权利要求7所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构将清水箱内的清洗液供给到集污箱内，并同步检测集污箱内的液位直到集污箱内的液位满足预先设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：高新忠，甘嵩，凡海洋，韦宜军，方恩光，邓杰，
申请(专利权)人：杭州匠龙机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：