本发明专利技术属于AGV小车技术领域，公开了一种AGV小车参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过控制AGV小车按预设角度转向行驶，并获取AGV小车的激光雷达检测数据得到激光雷达途径轨迹，根据激光雷达途径轨迹计算出激光雷达途径轨迹的轨迹半径，最后根据所述第一轨迹半径和预设转向角标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，实现激光雷达位置的准确标定。通过上述方式，由于本方法根据AGV小车检测到的数据自动进行计算并得到标定结果，因此能够节省大量的标定时间，提高标定的效率。另一方面，标定过程中采用了优化算法和降低误差的方法进一步的提高了标定的精度。差的方法进一步的提高了标定的精度。差的方法进一步的提高了标定的精度。
【技术实现步骤摘要】
AGV小车参数标定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及AGV小车
，尤其涉及一种AGV小车参数标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着近几年自动控制和导航技术的发展，AGV小车相关技术的研究和应用也成为热点。AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
[0003]然而在工业生产过程中，AGV小车的底盘物理参数直接影响着AGV小车的导航定位和运动控制，因此为了进一步提高AGV小车的控制精度，对AGV小车进行参数标定是非常有必要的。现有的专利CN110530399A仅修正了差速底盘机器人的两轮间距，默认机器人的激光雷达位置是精确的。然而实际上由于安装等因素的影响，激光雷达在基体坐标位姿同样会影响着定位精度，当激光雷达位置出现偏差时，会增加AGV小车定位误差，从而影响AGV小车的使用，因此也激光雷达位置标定也成为了一个重要的问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种AGV小车参数标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术激光雷达无法准确标定的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种AGV小车参数标定方法，所述方法包括以下步骤:
[0007]控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶；
[0008]获取所述AGV小车的激光雷达检测数据，并根据所述激光雷达检测数据计算激光雷达途径轨迹；
[0009]根据所述激光雷达途径轨迹计算所述激光雷达途径轨迹的第一轨迹半径；
[0010]根据所述第一轨迹半径和当前预设转向角制成数据样本；
[0011]根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。
[0012]可选的，所述根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，包括：
[0013]以AGV小车底盘为平面建立坐标系；
[0014]获取舵轮和从动轮轴之间的轮轴距离；
[0015]将所述样本数据和所述轮轴距离带入所述坐标系中计算，以得到所述激光雷达的坐标位置，并将所述坐标位置作为位置参数。
[0016]可选的，所述控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶之前，还
包括：
[0017]获取多个预设转向角度；
[0018]对预设转向角度进行检测，将检测到的转向角作为当前预设转向角；
[0019]相应的，根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，包括：
[0020]根据各数据样本标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。
[0021]可选的，所述根据各数据样本标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，包括：
[0022]根据预设条件筛选各数据样本，以得到筛选后的数据样本集；
[0023]根据所述筛选后的数据样本集标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。
[0024]可选的，所述控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶之前，还包括：
[0025]控制转向装置为直行状态，并控制AGV小车行驶；
[0026]获取所述AGV小车的激光雷达检测数据，并根据所述激光雷达检测数据计算AGV小车途径轨迹；
[0027]根据所述转AGV小车途径轨迹计算所述AGV小车途径轨迹的第二轨迹半径；
[0028]将所述第二轨迹半径带入第二预设算法以得到直行状态下转向装置的偏离角度；
[0029]根据所述偏离角度修正转向装置；
[0030]所述控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶，包括：
[0031]控制修正后的转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶。
[0032]可选的，所述将所述第二轨迹半径带入第二预设算法以得到直行状态下转向装置的偏离角度，包括：
[0033]获取舵轮和从动轮轴之间的轮轴距离；
[0034]根据所述轮轴距离和第二轨迹半径计算转向装置的偏离角度。
[0035]可选的，所述并控制AGV小车行驶，包括：
[0036]获取所述AGV小车的行驶状态；
[0037]当所述AGV小车处于加速或者减速状态时，获取所述AGV的速度控制参数；
[0038]根据所述速度控制参数控制所述AGV小车行驶，以使所述AGV小车速度根据所述速度控制参数平滑变化。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种AGV小车参数标定装置，所述AGV小车参数标定装置包括：
[0040]控制模块，用于控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶；
[0041]激光雷达模块，用于获取所述AGV小车的激光雷达检测数据，并根据所述激光雷达检测数据计算激光雷达途径轨迹；
[0042]运算模块，用于根据所述激光雷达途径轨迹计算所述激光雷达途径轨迹的第一轨迹半径；
[0043]所述运算模块，还用于根据所述第一轨迹半径和当前预设转向角制成数据样本；
[0044]数据标定模块，用于根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。
[0045]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种AGV小车参数标定设备，所述AGV小车参数标定设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV小
车参数标定程序，所述AGV小车参数标定程序配置为实现如上文所述的AGV小车参数标定方法的步骤。
[0046]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有AGV小车参数标定程序，所述AGV小车参数标定程序被处理器执行时实现如上文所述的AGV小车参数标定方法的步骤。
[0047]本专利技术通过控制AGV小车按预设角度转向行驶，并获取AGV小车的激光雷达检测数据得到激光雷达途径轨迹，根据激光雷达途径轨迹计算出激光雷达途径轨迹的轨迹半径，最后根据所述第一轨迹半径和预设转向角标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，实现激光雷达位置的准确标定。由于本方法根据AGV小车检测到的数据自动进行计算并得到标定结果，因此能够节省大量的标定时间，从而提高定位和控制精度，具有重要的实际意义。
附图说明
[0048]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的AGV小车参数标定设备的结构示意图；
[0049]图2为本专利技术AGV小车参数标定方法第一实施例的流程示意图；
[0050]图3为本专利技术AGV小车参数标定方法第二实施例的流程示意图；
[0051]图4为本专利技术AGV小车参数标定装置第一实施例的结构框图；
[0052]图5为本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV小车参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶；获取所述AGV小车的激光雷达检测数据，并根据所述激光雷达检测数据计算激光雷达途径轨迹；根据所述激光雷达途径轨迹计算所述激光雷达途径轨迹的第一轨迹半径；根据所述第一轨迹半径和当前预设转向角制成数据样本；根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，包括：以AGV小车底盘为平面建立坐标系；获取舵轮和从动轮轴之间的轮轴距离；将所述样本数据和所述轮轴距离带入所述坐标系中计算，以得到所述激光雷达的坐标位置，并将所述坐标位置作为位置参数。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶之前，还包括：获取多个预设转向角度；对预设转向角度进行检测，将检测到的转向角作为当前预设转向角；相应的，根据所述样本数据标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，包括：根据各数据样本标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各数据样本标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数，包括：根据预设条件筛选各数据样本，以得到筛选后的数据样本集；根据所述筛选后的数据样本集标定激光雷达在AGV小车底盘中的位置参数。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制转向装置按当前预设转向角偏转，并控制AGV小车行驶之前，还包括：控制转向装置为直行状态，并控制AGV小车行驶；获取所述AGV小车的激光雷达检测数据，并根据所述激光雷达检测数据计算AGV小车途径轨迹；根据所述转AGV小车途径轨迹计算所述AGV小车途径轨迹的第二轨迹半径；将所述第二轨迹半径带入第二预设算法以得到直行状态下转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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