本实用新型专利技术提供了一种用于自主作业设备的控制电路和包含该控制电路的自主作业设备。其中该自主作业设备包括雨淋传感器，该雨淋传感器包括第一电极和第二电极。该控制电路包括：切换电路，该切换电路与该第一电极和该第二电极相连，并配置为可交换该第一电极和该第二电极的极性；检测模块，其被配置为获取该雨淋传感器的电信号；判断模块，其被配置为确定该电信号与第一阈值是否满足第一关系；以及行为控制模块，其被配置为在确定该电信号与该第一阈值满足第一关系时改变该自主作业设备的操作状态。操作状态。操作状态。
【技术实现步骤摘要】
自主作业设备的控制电路和自主作业设备
[0001]本技术涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种用于自主作业设备的控制电路和包含该控制电路的自主作业设备。
技术介绍
[0002]目前市场上存在各种各样的行走机器人，如用于割草的机器人、用于扫地的机器人和用于拖地的机器人等，这些行走机器人可能工作于各种环境中，如室内环境或/或室外环境。对于室外环境工作的机器人(以下简称自主作业设备)，如割草机器人，来说，其操作状态受环境影响较大。例如，在降雨天气下，草坪泥泞，若割草机器人继续工作，一方面，泥水会大量粘附在机器人上，容易造成机器人故障，另一方面，草坪也容易受到破坏。因此，这种自主作业设备通常配备有环境传感器，用来对工作环境进行监测。这些环境传感器例如可以包括雨淋传感器，其用来检测机器人在工作过程中是否受到雨淋，并在确定受到雨淋时使得机器人自动停止工作或发出报警。然而，在一些现有方案中，雨淋传感器存在信号测量不准确的问题。在另一些现有方案中，雨淋传感器设置在割草机器人上，当割草机器人因下雨而停靠在基站时，若基站配备了遮蔽棚，则雨淋传感器将会被遮蔽棚遮蔽而不能继续接收雨水，进而导致割草机器人无法准确判断何时雨停。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，提高机器人控制的准确性，本技术提出了一种用于自主作业设备的控制电路和包含该控制电路的自主作业设备。
[0004]根据本技术的一些方面，提供了一种用于自主作业设备的控制电路。其中该自主作业设备包括雨淋传感器，该雨淋传感器包括第一电极和第二电极。该控制电路包括：切换电路，该切换电路与该第一电极和该第二电极相连，并配置为可交换该第一电极和该第二电极的极性；检测模块，其被配置为获取该雨淋传感器的电信号；判断模块，其被配置为确定该电信号与第一阈值是否满足第一关系；以及行为控制模块，其被配置为在确定该电信号与该第一阈值满足第一关系时改变该自主作业设备的操作状态。
[0005]在一些实现中，该切换电路被配置为在第一输出状态时，将该第一电极设置为高电位，将该第二电极设置为低电位；并且该切换电路被配置为在第二输出状态时，将该第一电极设置为低电位，将该第二电极设置为高电位。
[0006]在一些实现中，该控制电路还包括切换控制模块，其被配置为控制该切换电路以交换该第一电极和该第二电极的极性。
[0007]在一些实现中，该切换控制模块被配置为向该切换电路发送第一切换信号和第二切换信号；并且该切换电路被配置为在接收到该第一切换信号时进入该第一输出状态，在接收到该第二切换信号时进入该第二输出状态。
[0008]在一些实现中，该切换控制模块被配置为每隔预定时间间隔向该切换电路交替地发送该第一切换信号和该第二切换信号。
[0009]在一些实现中，该检测模块被配置为在该切换电路处于该第一输出状态时获取该雨淋传感器的第一电信号；该判断模块被配置为确定该第一电信号与该第一阈值是否满足该第一关系；以及该行为控制模块被配置为在确定该第一电信号与该第一阈值满足该第一关系时改变该自主作业设备的操作状态。
[0010]在一些实现中，该判断模块被配置为进一步地确定至少两个该第一电信号是否相等，该行为控制模块被配置为在确定至少两个连续的第一电信号基本上相等并且该至少两个连续的第一电信号与该第一阈值都满足该第一关系时改变该自主作业设备的操作状态。
[0011]在一些实现中，该检测模块被配置为在该切换电路进入该第一输出状态的时刻或之后预定时间时，获取该雨淋传感器的第一电信号。
[0012]在一些实现中，该检测模块还被配置为在该切换电路处于该第二输出状态时获取该雨淋传感器的第二电信号。
[0013]在一些实现中，该检测模块被配置为在该切换电路进入该第二输出状态的时刻或之后预定时间时，获取该雨淋传感器的第二电信号。
[0014]在一些实现中，该切换电路还被配置为在处于该第二输出状态达预定时间间隔时，将该第一端和该第二端都接地一预定时间段。
[0015]在一些实现中，该切换电路包括H桥电路。
[0016]在一些实现中，该切换电路包括第一端和第二端，该第一端与该第一电极相连，该第二端与该第二电极相连；该切换电路还包括与该雨淋传感器串联的分压电阻，该第一端通过该分压电阻与该第一电极相连，并且该检测模块通过检测该雨淋传感器和该分压电阻之间的电平来获取该电信号；该第一关系包括该电信号小于或等于该第一阈值。
[0017]在一些实现中，该判断模块还被配置为确定该第一电信号和该第二电信号之和是否等于第一预设值；并且该行为控制模块还被配置为在确定该电信号与该第一阈值之间满足该第一关系并且该第一电信号和该第二电信号之和等于该第一预设值时改变该自主作业设备的操作状态。
[0018]根据本技术的另一个方面，提供了一种自主作业设备。该自主作业设备包括如上所述的控制电路，还包括工作机构和/或行走机构；其中，所述工作机构被配置为在所述行为控制模块的控制下开始或停止工作状态；所述行走机构被配置为在所述行为控制模块的控制下从基站出发或者返回基站。
[0019]利用本技术的自主作业设备及其控制电路，通过控制雨淋传感器的两个电极之间进行极性转换，能够避免由于雨水浓差极化现象导致的雨淋传感器检测不准确的问题，实现对雨淋传感器的电信号的准确检测。
附图说明
[0020]图1示出了根据本技术的实施例的自主作业系统的示意图；
[0021]图2示出了根据本技术的一些实施例的用于自主作业设备的控制电路的结构示意图；
[0022]图3示出了根据本技术的一种实施例的切换信号的时序图；
[0023]图4示出了根据本技术的另一种实施例的切换信号的时序图；
[0024]图5示出了根据本技术的另一些实施例的用于自主作业设备的控制电路的结
构示意图；
[0025]图6示出了根据本技术的再一些实施例的用于自主作业设备的控制电路的结构示意图；以及
[0026]图7示出了根据本技术的一些实施例的切换电路的示意图。
[0027]在各个附图中，相同或相似的标记指示相同或相似的元素。
具体实施方式
[0028]以下将结合附图对本技术的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本技术的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本技术范围的限制，而只是为了说明本技术技术方案的实质精神。
[0029]在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
[0030]除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自主作业设备的控制电路，所述自主作业设备包括雨淋传感器，所述雨淋传感器包括第一电极和第二电极，其特征在于，所述控制电路包括：切换电路，所述切换电路与所述第一电极和所述第二电极相连，并配置为可交换所述第一电极和所述第二电极的极性；检测模块，其被配置为获取所述雨淋传感器的电信号；判断模块，其被配置为确定所述电信号与第一阈值是否满足第一关系；以及行为控制模块，其被配置为在确定所述电信号与所述第一阈值满足第一关系时改变所述自主作业设备的操作状态。2.如权利要求1所述的控制电路，其特征在于，所述切换电路被配置为在第一输出状态时，将所述第一电极设置为高电位，将所述第二电极设置为低电位；并且所述切换电路被配置为在第二输出状态时，将所述第一电极设置为低电位，将所述第二电极设置为高电位。3.如权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述控制电路还包括切换控制模块，其被配置为控制所述切换电路以交换所述第一电极和所述第二电极的极性。4.如权利要求3所述的控制电路，其特征在于，所述切换控制模块被配置为向所述切换电路发送第一切换信号和第二切换信号；并且所述切换电路被配置为在接收到所述第一切换信号时进入所述第一输出状态，在接收到所述第二切换信号时进入所述第二输出状态。5.如权利要求4所述的控制电路，其特征在于，所述切换控制模块被配置为每隔预定时间间隔向所述切换电路交替地发送所述第一切换信号和所述第二切换信号。6.如权利要求2所述的控制电路，其特征在于，所述检测模块被配置为在所述切换电路处于所述第一输出状态时获取所述雨淋传感器的第一电信号；所述判断模块被配置为确定所述第一电信号与所述第一阈值是否满足所述第一关系；以及所述行为控制模块被配置为在确定所述第一电信号与所述第一阈值满足所述第一关系时改变所述自主作业设备的操作状态。7.如权利要求6所述的控制电路，其特征在于，所述判断模块被配置为进一步地确定至少两个所述第一电信号是否相等，所述行为控制模块被配置为在确定至少两个连续的第一电信号相等并且所述至少两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海丛远机械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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