用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法，属于电梯轨道检测技术领域。用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置包括激光束发射部、光靶平台以及终端控制设备；激光束发射部包括安装在电梯轨道上且沿垂直方向发射激光束的激光发射器；光靶平台包括沿电梯轨道移动的平台座以及安装在平台座外端面的控制平台座移动的控制组件、用于接收激光束的光靶和激光测距组件；激光测距组件沿水平方向朝另一个电梯轨道发射激光束；激光束发射部和光靶平台间隔设置在电梯轨道上。通过建立电梯轨道空间坐标系的方式，对电梯轨道的各项参数进行检测，检测精度更加准确。检测精度更加准确。检测精度更加准确。

【技术实现步骤摘要】
用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法


[0001]本专利技术涉及一种用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法，属于电梯轨道检测


技术介绍

[0002]随着经济的发展，现代社会高层建筑不断增多，随之而来轿箱式电梯数量也越来越多，对于电梯安装与维护受到了很大关注。作为电梯的导向装置，电梯导轨在电梯系统中占有举足轻重的位置，其制造和安装质量的好坏将直接影响到电梯是否能够安全平稳的运行。
[0003]电梯导轨是安装在电梯井道中或楼层之间的两列或多列垂直或倾斜的刚性轨道，保证轿厢和对重沿其作上下运动，保证自动扶梯和自动人行道梯级沿其作倾斜或水平运动，为电梯轿厢、对重装置或梯级提供导向。在电梯运行过程中，电梯导轨的垂直度、线性度以及两个导轨之间的间距和共面性都会影响到电梯的安全运行，对这些参数进行检测十分必要。
[0004]目前对电梯导轨的参数检测一是使用人工测量，采用吊线法、卷尺测量、塞尺测量，二是使用现代技术，采用机器视觉系统、光学测量系统以及半自动化的机器人系统进行检测。、
[0005]对电梯导轨的检测中依靠人工检测具有效率不高、误差不可控制以及数据记录繁琐等问题，在实际电梯导轨检测中难以满足要求；采用机器视觉系统进行电梯导轨检测，主要是利用激光网格投影技术进行导轨的特征识别，该方法在电梯导轨制造过程中能够很好的使用，但不适用于电梯导轨现场检测；利用光学系统及机器人系统对电梯导轨进行检测是近年来发展的新型技术，检测精度高、速度快，但同时该种检测方式也存在检测参数单一、现场操作复杂、自动化程度不高的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种用于电梯轨道综合检测的机器人装置及电梯轨道检测方法。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0008]一种用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置，电梯轨道为竖直方向的T型轨道，包括激光束发射部、光靶平台以及终端控制设备；激光束发射部包括用于安装在电梯轨道上的支架以及固定设置在支架外端且沿垂直方向发射激光束的激光发射器；光靶平台包括沿电梯轨道移动的平台座以及安装在平台座外端面的控制平台座移动的控制组件、用于接收激光束的光靶和激光测距组件；激光测距组件沿水平方向朝另一个电梯轨道发射激光束。
[0009]本专利技术技术方案的进一步改进为：平台座同电梯轨道安装的端面设置顶磁轮、压紧轮和导向磁轮；顶磁轮沿电梯轨道的腹板外端面滚动；压紧轮和导向磁轮相对设置在电
梯轨道的腹板的两侧面并沿腹板的侧面滚动。
[0010]本专利技术技术方案的进一步改进为：光靶安装在平移升降组件上，并通过平移升降组件固定在平台座上。
[0011]本专利技术技术方案的进一步改进为：平移升降组件包括相互垂直设置的Y轴平台和Z轴平台，Y轴平台内设置由Y轴电机驱动的Y轴丝杠；Z轴平台的下端安装在Y轴丝杠上形成丝杠副，Z轴平台内设置由Z轴电机驱动的Z轴丝杠；光靶平台安装在Z轴丝杠上形成丝杠副。
[0012]本专利技术技术方案的进一步改进为：激光束射部还包括用于安装在电梯轨道上的支架；支架固定安装在电梯轨道上，激光发射器固定安装在支架上
[0013]本专利技术技术方案的进一步改进为：在平台座的一端设置防撞块；光靶模块设置在平台座上靠近激光束发射部的一端，防撞块设置在平台座移动时前进方向的前端。
[0014]本专利技术技术方案的进一步改进为：激光束的光斑直径为≤8mm。
[0015]一种电梯轨道综合检测方法，使用用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置；检测方法如下，
[0016]1)、将经过校准的激光束发射部及光靶平台安装在电梯轨道上；
[0017]2)、激光束发射部发出激光束，在终端控制设备上设定参数控制光靶平台运动，通过光靶在空间内三维运动建立电梯轨道的三维坐标系；
[0018]3)、光靶平台由坐标系原点开始向上运动，由控制组件发出信号控制平台座和平移升降组件进行运动，使光靶平台能够接收激光束；通过分析激光束在光靶上的光斑信息获取电梯轨道的空间坐标，通过激光测距组件，采集对侧轨道的空间坐标；
[0019]4)、在光靶平台移动过程中，控制组件将采集到的电梯轨道空间坐标信息传输至终端控制设备，同过建立电梯轨道的空间模型，分析出电梯轨道的垂直度、直线度、双轨轨距以及共面性参数，完成检测。
[0020]由于采用了上述技术方案，本专利技术取得的技术效果有：
[0021]本专利技术设计了一套电梯轨道空间内可自由移动的运动装置，检测方式更加方便，并且可同时检测多项参数。光靶平台对电梯轨道进行全覆盖的移动，能够实现对各个位置进行覆盖的数据信息收集。
[0022]本专利技术提出了通过建立电梯轨道空间坐标系的方式，对电梯轨道的各项参数进行检测，检测精度更加准确。
[0023]与现有的电梯轨道参数检测方式相比，本专利所描述的装置通过光靶模块在空间的三维运动建立空间坐标系，在一次运动过程中能同时对电梯轨道的垂直度、直线度、双轨轨距以及共面性等参数进行检测，相对于现有的电梯轨道参数检测方法更加快速高效。
[0024]本专利技术通过激光束发射部和光靶平台的作用能够实现对于电梯轨道的精确检测，同时光靶平台上设置有激光测距组件，通过向相对的另一个电梯轨道照射激光能够取得数据参数，实现双轨轨距以及共面性参数。
附图说明
[0025]图1是本专利技术结构示意图；
[0026]图2是本专利技术平台座安装驱动部分示意图；
[0027]图3是本专利技术平移升降组件示意图；
[0028]其中，1、控制组件，2、防撞块，3、光靶，4、激光测距组件，5、平台座，6、平移升降组件，7、顶磁轮，8、导向磁轮，9、压紧轮，10、支架，11、激光发射器，12、电梯轨道，13、Z轴电机，14、Z轴丝杠，15、Z轴平台，16、Y轴电机，17、Y轴丝杠，18、Y轴平台。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于电梯轨道综合检测的自动机器人装置，电梯轨道(12)为竖直方向的T型轨道，其特征在于：包括激光束发射部、光靶平台以及终端控制设备；激光束发射部包括安装在电梯轨道(12)上且沿垂直方向发射激光束的激光发射器(11)；光靶平台包括沿电梯轨道(12)移动的平台座(5)以及安装在平台座(5)外端面的控制平台座(5)移动的控制组件(1)、用于接收激光束的光靶(3)和激光测距组件(4)；激光测距组件(4)沿水平方向朝另一个电梯轨道发射激光束。2.根据权利要求1所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：平台座(5)同电梯轨道(12)安装的端面设置顶磁轮(7)、压紧轮(9)和导向磁轮(8)；顶磁轮(7)沿电梯轨道(12)的腹板外端面滚动；压紧轮(9)和导向磁轮(8)相对设置在电梯轨道(12)的腹板的两侧面并沿腹板的侧面滚动。3.根据权利要求1所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：光靶(3)安装在平移升降组件(6)上，并通过平移升降组件(6)固定在平台座上。4.根据权利要求3所述的用于电梯轨道综合检测的机器人装置，其特征在于：平移升降组件(6)包括相互垂直设置的Y轴平台(18)和Z轴平台(15)，Y轴平台(18)内设置由Y轴电机(16)驱动的Y轴丝杠(17)；Z轴平台(15)的下端安装在Y轴丝杠(17)上形成丝杠副，Z轴平台(15)内设置由Z轴电机(13)驱动的Z轴丝杠(14)；光靶平台安装在Z轴丝杠(14)上形成丝杠...

【专利技术属性】
技术研发人员：马凤萍，周立松，董君卯，刘昊，于博，李剑，范云露，
申请(专利权)人：河北东讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：