一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人及其停车实现方法技术

本发明专利技术属于泊车机器人技术领域，公开了一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的车架、主动行走装置、结构对称相同的左叉臂和右叉臂、安装在左叉臂和右叉臂上的万向轮和结构对称相同的左挡臂和右挡臂。左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用，用于在左叉臂和右叉臂夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认叉臂应当停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。造成抬起车辆失败。

【技术实现步骤摘要】
一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人及其停车实现方法


[0001]本专利技术属于泊车机器人
，涉及一种停车场用将车辆搬运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人及其停车实现方法。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市泊车难的问题也随之而来，泊车排队、找车位时间长，传统的司机自己找车位泊车的方法已经不能满足现在各城市泊车需求。为了减少找车位的时间，市场上出现了具有不同结构的泊车机器人。
[0003]其中，一种通过从侧面插入车辆底部并夹抱轮胎来抬起车辆的泊车机器人具有很广泛的应用前景。通常，这种泊车机器人采用四爪结构，包括一个带有移动轮的U型框架主体和四个可以在框架主体的长边上滑动的夹持用的叉臂。这种结构的泊车机器人占地空间大，重量高，并且由于叉臂下没有支撑结构，结构不稳定，容易出现车辆侧滑的问题。另外，现有市场还出现了一种两爪结构的泊车机器人,包括一个“一”字型的框架主体和两个带有万向轮的可以在框架主体上滑动的叉臂。这种结构的泊车机器人改变了框架主体的形状，减少了叉臂的数量，并在叉臂下方增加了万向轮支撑结构。但是，在受到较大颠簸时，仍然有车辆滑脱的隐患。同时，在搬运前后配重差距较大的车辆时，可能出现在挤压车胎过程中会出现车辆配重较轻的一侧的轮胎直接越过叉臂，而配重较重的一侧的轮胎还没有被挤压上叉臂的情况，限制了这种结构的泊车机器人的应用范围。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的之一是针对现有的两爪式泊车机器人在搬运前后配重差距较大的车辆时，出现的不能将车辆挤压到叉臂上的技术问题，以及车辆容易滑脱的问题，设计一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人
[0005]本专利技术的目的之二是提供一种上述有挡臂结构的内叉车泊车机器人的停车实现方法。
[0006]本专利技术的技术方案如下所述：
[0007]本专利技术提供一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人，所述机器人包括：
[0008]车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；
[0009]主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的上，用于驱动车架100移动；
[0010]结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的同一侧，二者之间的距离可调；
[0011]万向轮340，该万向轮340安装在左叉臂200和右叉臂300上,以满足泊车机器人的行驶要求，并作为支撑结构；
[0012]结构对称相同的左挡臂500和右挡臂600，左挡臂500和右挡臂600可移动的安装在
车架100上，分别位于左叉臂200和右叉臂300的两侧，且分别与左叉臂200和右叉臂300组合使用，用于在左叉臂200和右叉臂300夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认车轮是否已经被抬起。
[0013]在上述技术方案中，左叉臂200和右叉臂300能够从车辆侧面伸入车辆底部前轮和后轮的中间，并能够沿着车架100作相离运动，分别挤压前轮和后轮，促使车轮爬上左叉臂200和右叉臂300，从而使车辆脱离地面；同时，左挡臂500和右挡臂600能够从车辆侧面伸入车辆底部前轮的前方和后轮的后方，并分别向前轮和后轮移动，当接触到车轮时停止移动。为了避免因为车辆前后配重差较大而出现的在挤压轮胎时车辆较轻的一侧直接越过左叉臂200或右叉臂300的情况，上述技术方案，增加了左挡臂500和右挡臂600。由于左挡臂500和右挡臂600与左叉臂200和右叉臂300位于同一水平面上，当左挡臂500与左叉臂200同时碰到车轮，记此时左挡臂500与左叉臂200之间的距离为M1，左挡臂500与左叉臂200的之间的中心与对应车轮的中心位于同一垂直线上，在左挡臂500不动的前提下，若左叉臂200移动至左叉臂200与左挡臂500之间的距离小于M1/2时，对应车轮的中心落在左叉臂200上，即该车轮已经被左叉臂200托起，不需要在移动了；同样，当右挡臂600与右叉臂300同时碰到车轮时，记此时右挡臂600与右叉臂300之间的距离为M2，右挡臂600与右叉臂300之间的中心与对应车轮的中心位于同一垂直线上，在右挡臂600不动的前提下，若右叉臂300移动至右叉臂300与右挡臂600之间的距离小于M2/2时，对应车轮的中心落在右叉臂300上，即该车轮已经被右叉臂300托起，不需要在移动了。当左叉臂200和右叉臂300都停止时，整个车辆就脱离地面了，从而避免车辆较轻的一侧直接越过左叉臂200或右叉臂300。
[0014]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600，与左叉臂200和右叉臂300位于同一水平面上。在更进一步的技术方案中，左挡臂500和左叉臂200可以共用滑轨，右挡臂600和右叉臂300可以共用滑轨，或者左挡臂500和左叉臂200分别与不同的移动结构相连接，右挡臂600和右叉臂300分别与不同的移动结构相连接。当所述左挡臂500和右挡臂600，与左叉臂200和右叉臂300位于同一水平面上时，左挡臂500、右挡臂600、左叉臂200与右叉臂300四者之间的左右位置关系不变，便于控制。若左挡臂500和左叉臂200共用滑轨，右挡臂600和右叉臂300共用滑轨，则结构简单，减轻设备重量，优化制造工艺；若左挡臂500和左叉臂200分别与不同的移动结构相连接，右挡臂600和右叉臂300分别与不同的移动结构相连接，则能够分别控制，不易因故障停机。
[0015]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600的长度至少应确保在夹起车辆时能够碰到其中一个车轮。在更进一步的技术方案中，左挡臂500和右挡臂600的长度与左叉臂200和右叉臂300的长度一致，或者左挡臂500和右挡臂600的长度长于左叉臂200和右叉臂300的长度，或者左挡臂500和右挡臂600的长度短于左叉臂200和右叉臂300的长度。左挡臂500和右挡臂600只有满足上述长度要求，才能保证实现限制车辆移动和确认车轮是否已经被抬起的效果，否则，车辆就可能在挡臂和挤压力作用下发生侧滑，同时出现在搬运前后配重差距较大的车辆时，出现的不能将车辆挤压到叉臂上的情况。在左挡臂500和右挡臂600的长度仅能够限制车辆靠近车架100一侧的轮胎的前后移动并确认车轮是否已经被抬起时，就能够达到限制整个车辆的前后移动并确保前后轮都被抬起的效果，避免出现车辆较轻的一侧直接越过左叉臂200或右叉臂300的情况。
[0016]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600的横截面可以为圆形、椭圆
形、方形、三角形、多边形或其他不规则形状。左挡臂500和右挡臂600的横截面形状，并不影响其效果，但可能会对轮胎胎面造成影响，甚至引起爆胎。
[0017]在进一步的技术方案中，所述左挡臂500和右挡臂600上套有弹性保护套。弹性保护套可以避免夹起车辆时对车辆轮胎的损伤和避免左挡臂500和右挡臂600因碰撞产生的损伤。
[0018]在进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有挡臂结构的内叉车泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上；结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上；结构对称相同的左挡臂和右挡臂，左挡臂和右挡臂可移动的安装在车架上，分别位于左叉臂和右叉臂的两侧，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用。2.根据权利要求1所述的有挡臂结构的内叉车泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂，与左叉臂和右叉臂位于同一水平面上。3.根据权利要求1所述的有挡臂结构的内叉车泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂的长度至少应确保在夹起车辆时能够碰到其中一个车轮。4.根据权利要求1所述的有挡臂结构的内叉车泊车机器人，其特征在于，所述左挡臂和右挡臂均连接有一个挡臂移动装置，并通过该挡臂移动装置实现左挡臂和右挡臂在车架上的移动；所述的挡臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第三导轨滑块机构、第四导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左挡臂或右挡臂相连的同时与第三导轨滑块机构或第四导轨滑块机构相连，第三导轨滑块机构及第四导轨滑块机构固定在车架上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架上的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在车架上移动。5.根据权利要求1所述的有挡臂结构的内叉车泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架；所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架；所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块；所述轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：