激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统。该方法包括：获取包含所述激光图案的第一激光图像；根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像；从所述第二激光图像中提取所述激光图案。通过上述方式，本发明专利技术实施例提高了各种场景下激光图案提取的准确度。了各种场景下激光图案提取的准确度。了各种场景下激光图案提取的准确度。

【技术实现步骤摘要】
激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统


[0001]本专利技术实施例涉及图像处理
，具体涉及一种激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统。

技术介绍

[0002]激光三角测量(Laser Triangulation)是一种机器视觉技术，通过将激光光源与相机配对来捕获三维测量数据。单目激光三角测量是采用单个相机，利用相似三角形原理计算目标到相机的距离，被越来越多的应用于工业生产和日常生活应用中，朝着产品小型化、手持式方向发展。
[0003]单目激光三角测量需要从相机图像中分析出激光图案的像素坐标。在室外环境光较强时，激光图案的像素坐标提取不准确。如何在不同环境光亮度下都能准确提取激光图案的像素坐标，是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种激光图案提取方法、装置、激光测量设备和系统，用于解决现有技术中存在的室外环境光较强时，激光线的像素坐标提取结果不准确的问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种激光图案提取方法，应用于激光测量设备，所述方法包括：
[0006]获取包含所述激光图案的第一激光图像；
[0007]根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；
[0008]判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；
[0009]若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像；
[0010]从所述第二激光图像中提取所述激光图案。
[0011]在一种可选的方式中，所述第一激光图像为ISP固定曝光方式拍摄的图像。
[0012]在一种可选的方式中，所述激光图案为激光线。
[0013]在一种可选的方式中，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：
[0014]分析所述第一激光图像的亮度特征；
[0015]根据所述亮度特征统计所述第一激光图像的平均亮度；
[0016]根据所述平均亮度确定所述激光测量设备当前应用环境的亮度。
[0017]在一种可选的方式中，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：
[0018]根据所述第一激光图像的灰度直方图，分析所述灰度直方图中不同亮度的分布特征；
[0019]根据所述不同亮度的分布特征识别所述第一激光图像包括的亮度信息，将所述第一激光图像包括的亮度信息确定为所述激光测量设备当前应用环境的亮度。
[0020]在一种可选的方式中，若所述第一激光图像为彩色图像，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：
[0021]将所述彩色图像转换为灰度图像。
[0022]在一种可选的方式中，所述获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像，包括：
[0023]若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第一亮度，获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像。
[0024]在一种可选的方式中，所述获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像，包括：
[0025]获取所述第一激光图像的原始图像；
[0026]将所述原始图像转换为BGR格式图像；
[0027]从B、G、R三个分量中选择一个分量，根据选择的所述分量对所述BGR格式图像进行分离，得到分离后的图像，其中，所述分离后的图像仅包括选择的所述分量；
[0028]将所述分离后的图像确定为所述第二激光图像。
[0029]在一种可选的方式中，所述获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像，包括：
[0030]若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第二亮度，获取通过自动曝光拍摄的激光图像，将通过自动曝光拍摄的所述激光图像确定为所述第二激光图像，其中，通过自动曝光拍摄的所述激光图像包含所述激光图案。
[0031]在一种可选的方式中，所述获取通过自动曝光拍摄的激光图像，将所述通过自动曝光拍摄的激光图像确定为所述第二激光图像，包括：
[0032]获取通过自动曝光拍摄的激光图像；
[0033]增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案与所述激光图像中的背景部分亮度差异，得到增强处理后的所述激光图像；
[0034]将增强处理后的所述激光图像确定为所述第二激光图像。
[0035]在一种可选的方式中，所述增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案与所述激光图像中的背景部分亮度差异，包括：
[0036]采用伽马变换方法增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案的亮度，抑制通过自动曝光拍摄的所述激光图像中除所述激光图案以外的背景图像的亮度。
[0037]在一种可选的方式中，若通过自动曝光拍摄的所述激光图像为彩色图像，所述增强通过自动曝光拍摄的所述激光图像中所述激光图案与所述激光图像中的背景部分亮度差异，包括：
[0038]通过公式1和公式2对通过自动曝光拍摄的所述激光图像进行激光图案特征增强处理：
[0039]v＝pow(g*max/255，5)/div+λ
·
v1公式1
[0040]v1＝g-a，div＝pow(k，4)公式2
[0041]其中，v表示变化过后的灰度图像亮度，g表示所述激光图像的g分量，max为经验
值，a表示将所述激光图像转换获得的黑白图像，pow为幂函数，k和λ为计算因子。
[0042]在一种可选的方式中，所述方法还包括：
[0043]若判断的结果为是，从所述第一激光图像中提取所述激光图案。
[0044]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种激光图案提取装置，应用于激光测量设备，所述装置包括：
[0045]第一获取模块，用于获取包含所述激光图案的第一激光图像；
[0046]识别模块，用于根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；
[0047]判断模块，用于判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；
[0048]第二获取模块，用于若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像；
[0049]提取模块，用于从所述第二激光图像中提取所述激光图案。
[0050]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种激光测量设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
[0051]所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的激光图案提取方法的操作。
[0052]根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种激光测量系统，包括：激光器、相机和主机系统；
[0053]所述激光器用于向目标发射出射激光；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光图案提取方法，其特征在于，应用于激光测量设备，所述方法包括：获取包含所述激光图案的第一激光图像；根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度；判断所述激光测量设备当前应用环境的亮度与所述第一激光图像是否相匹配；若判断的结果为否，获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像；从所述第二激光图像中提取所述激光图案。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一激光图像为ISP固定曝光方式拍摄的图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光图案为激光线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：分析所述第一激光图像的亮度特征；根据所述亮度特征统计所述第一激光图像的平均亮度；根据所述平均亮度确定所述激光测量设备当前应用环境的亮度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：根据所述第一激光图像的灰度直方图，分析所述灰度直方图中不同亮度的分布特征；根据所述不同亮度的分布特征识别所述第一激光图像包括的亮度信息，将所述第一激光图像包括的亮度信息确定为所述激光测量设备当前应用环境的亮度。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，若所述第一激光图像为彩色图像，所述根据所述第一激光图像识别所述激光测量设备当前应用环境的亮度，包括：将所述彩色图像转换为灰度图像。7.根据权利要求1，4-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像，包括：若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第一亮度，获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一激光图像的原始图像，将所述原始图像确定为所述第二激光图像，包括：获取所述第一激光图像的原始图像；将所述原始图像转换为BGR格式图像；从B、G、R三个分量中选择一个分量，根据选择的所述分量对所述BGR格式图像进行分离，得到分离后的图像，其中，所述分离后的图像仅包括选择的所述分量；将所述分离后的图像确定为所述第二激光图像。9.根据权利要求1，4-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与所述激光测量设备当前应用环境的亮度相匹配的第二激光图像，包括：若所述激光测量设备当前应用环境的亮度为第二亮度，获取通过自动曝光拍摄的激光图像，将通过自动曝光拍摄的所述激光图像确定为所述第二激光图像，其中，通过自动曝光拍摄的所述激光图像包含所述激光图案。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取通过自动曝光拍摄的激光图像，将所述通过自动曝光拍摄的激光图像确定为所述第二激光图像，包括：获取通过自动曝光拍摄的激光图...

【专利技术属性】
技术研发人员：王维林，
申请(专利权)人：深圳市道通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：