对于车辆的周围环境中的危险的或者受危害的物体的快速识别制造技术

本发明专利技术涉及一种用于对车辆（1）的周围环境（2）中的可能危险的或者受危害的物体（41

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对于车辆的周围环境中的危险的或者受危害的物体的快速识别


[0001]本专利技术涉及一种方法，用该方法能够快速地如此对车辆的周围环境中的物体进行分析，看看其是否可能对所述车辆来说变得危险或者相反受到车辆的危害。

技术介绍

[0002]对于过去的交通事故的分析已经表明，这些事故的大的百分率能够加以避免，如果仅仅稍许多一些的时间供预防所用。一秒钟或者甚至还更少的额外的时间在许多情况中就已经造成差别。
[0003]车辆越来越多地配备有辅助系统，所述辅助系统在面临碰撞的情况下自动地作出反应并且比如采取紧急制动。此外，如果车辆应该至少部分自动化地在公共道路交通中运动，则这样的自动的反应是必要的。
[0004]为了空出尽可能多的反应时间，US 2016/096 477 A1提出，使用具有基于事件的光敏的像素的传感器。一旦入射到这样的基于事件的像素上的光强度以至少一个预先给定的百分比为幅度产生变化，所述传感器就输出为这个像素指配的事件。与基于摄像机的传感器相比，不必等候完整的图像的拍摄。

技术实现思路

[0005]在本专利技术的范围内，开发了一种用于对车辆的周围环境中的可能危险的或者受危害的物体进行识别的方法。在这方面，“危险的”尤其应该是指，面临所述物体与车辆的碰撞并且可能对所述车辆来说、对所述车辆的乘员来说和/或对其他交通参与者来说导致损害。“受危害的”尤其应该是指，面临所述物体与车辆的碰撞并且可能对物体本身来说导致损害。
[0006]用至少一个基于事件的传感器对周围环境的区域进行检测，其中所述基于事件的传感器具有光敏的像素，并且其中入射到像素上的光强度的、以至少一个预先给定的百分比为幅度所进行的相对变化促使所述传感器输出为这个像素指配的事件。所检测的区域比如能够是以下区域，所述车辆当前朝所述区域行驶。尤其所述车辆的周围环境能够通过多个基于事件的传感器来覆盖，在每个时刻在所述传感器中要利用对当前的行驶方向（尤其是向前行驶和倒车）来说密切相关的传感器。但是，也比如能够对侧面的区域进行监控。对于停在路肩上的车辆来说，也比如能够随后对后方的交通空间进行监控，看看是否有车辆即将朝路肩的方向离开右边的车道。
[0007]由传感器输出的事件被指配给区域中的至少一个物体。尤其能够从事件本身的数据流中获取物体。比如能够首先抽象地对能彼此区分的并且彼此独立地运动的物体本身进行探测，以用于而后在下一个步骤中根据物体类型（比如行人、骑车人或者其他机动车）来分类。但是作为替代方案或者也在组合中能够考虑每种其他的、用于关于在所述车辆的周围环境中存在哪些物体的信息的来源。比如也能够将事件指配给以前在使用摄像机传感器
的情况下所探测并且所分类的物体。此外，可能的是，将同一个事件指配给多个物体，比如如果所述物体从基于事件的传感器的视向看彼此重叠。但是，同时并非强制必需的是，将每个由传感器所输出的事件指配给至少一个物体。事件也能够保持无指配的状态。
[0008]对于至少一个指配有事件的物体来说，就所述物体的目前的运动对被指配给所述物体的事件进行分析。这些目前的运动比如能够是物体的内在运动（Insichbewegung）或者也能够是其他的、在比摄像机传感器的典型的帧率短的时间刻度上进行的运动。在这方面，内在运动这个概念尤其包括以下运动，所述运动使物体作为整体的在空间中的位置无变化。这尤其是以下运动，在所述运动中所述物体的至少一个点在空间中保持固定。
[0009]由目前的运动来获取所述物体的即将发生的运动和/或所述物体的即将发生的状态变化。即将发生的运动尤其比如能够是物体作为整体的向前运动。但是，比如也能够由第一内在运动来首先获取即将发生的第二内在运动并且仅仅由第二内在运动来推断出所述物体作为整体的即将发生的向前运动。所述状态变化这个概念比如包括物体的每种变化，所述变化不是物体作为整体的向前运动，但是从车辆的角度看同样有重大关系。比如前行的客车上的行李箱盖的活动可能预示着，负载会从行李箱掉到车行道上。同样比如用来将顶篷箱或者其他行李固定在前行的客车上的支架的弯曲或断裂可能预示着这个行李即将掉落。
[0010]已经发现，物体的许多运动或者状态变化仅仅看起来完全令人惊讶，但是在实际上预示着这些物体的相应的内在运动或者也预示着其他的在比摄像机传感器的帧率短的时间刻度上进行的运动。因此，比如对于行走的人来说，在人的速度明显提高之前，步伐长度发生变化或者手臂的摆动运动的频率也发生变化。骑车人在其将自已的自行车制动之前会停止踩踏并且在自行车作为整体明显加速之前会加快其踩踏速度。此外，人为了能够朝其他方向行走而通常必须转动其自身的轴线，以用于对准所期望的方向并且而后能够朝这个方向继续其行程。有利的是，由此作为物体的目前的运动来选择至少一种内在运动。
[0011]这种认识不局限于有生命的物体。因此，比如车辆部件或者负载在高速公路上的掉落对后面的交通来说非常危险，这在详细观察时经常不是突发的事件。更确切地说，相应的固定结构在所述固定结构最终完全失灵之前通常逐渐松开，使得车辆部件或者负载首先具有间隙，而后通过行驶动力被激励进行相对于车辆的其余部分的运动或振动。
[0012]此外，所述识别也不局限于意外地产生的危险情况。因此，比如也能够识别以下内在运动，人用所述内在运动来挥动手臂，以用于将石头投掷到行驶的车辆上。
[0013]由此，对于即将发生的运动或者即将发生的状态变化的获取尤其能够包括对于物体的分别所基于的意图的获取，而不局限于此。
[0014]所提到的内在运动能够是非常细微的并且同时快速的运动。因此，特别有利的是，用基于事件的传感器以物理的方式来检测这些运动。所述基于事件的传感器提供连续的数据流：每个事件在刚好其发生的瞬间也被报告出来。不是像摄像机传感器那样以帧率的形式固定地预先给定时间的离散化。这一方面引起以下结果，即：能够显著更加详细地跟踪所述内在运动。另一方面，能够在总体上明显更快地、也就是也在比对于摄像机传感器来说在两张完整的图像（帧）的拍摄之间所经过的时间少的时间里作出反应。除了更快地报告事件之外，所述事件从一开始仅仅涉及当前情况的变化也为此作贡献。不必将时间用在比如由两张图像的比较首先就什么已经发生变化进行测评这个方面。
[0015]与摄像机传感器的视频数据流相比，由基于事件的传感器所提供的事件的数据流被大为压缩。因此，在车辆内部传输数据时并且在进一步处理时相应需要的带宽更小。如果作为传输信道比如使用具有1Mbit/s的最大带度的CAN总线，则该CAN总线就已经满负荷地以HD质量传输视频数据流。
[0016]比如建立在内在运动的预先给定规则的基元的基础上的规定集合（Regelwerk）能够建立内在运动与所预测的运动或状态变化之间的联系。这种规定集合能够明确地加以表达，但是也比如能够用机器学习来训练。这样的规则比如能够包含：对于在人行道上行走的行人来说由变化的步伐频率与朝车行道的转身构成的组合可以以高的概率来预料，该行人将要过行车道。
[0017]有利的是，在对物体的即将发生的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于对车辆（1）的周围环境（2）中的可能危险的或者受危害的物体（41-43）进行识别的方法（100），该方法具有以下步骤：
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用至少一个基于事件的传感器（3）对所述周围环境（2）的区域（2a）进行检测（110），其中所述基于事件的传感器（3）具有光敏的像素（31），并且其中入射到像素（31）上的光强度的、以至少一个预先给定的百分比为幅度所进行的相对变化促使所述传感器（3）输出为所述像素（31）所指配的事件（31a）；
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将由所述传感器（3）输出的事件（31a）指配给（120）所述区域（2a）中的物体（41-43）；
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针对至少一个指配有事件（31a）的物体（41-43），就所述物体（41-43）的目前的运动（41a-43a）对为所述物体（41-43）所指配的事件（31a）进行分析（130）；
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从所述目前的运动（41a-43a）中获取（140）所述物体（41-43）的即将发生的运动（41b-43b）和/或所述物体（41-43）的即将发生的状态变化（41c-43c）。2.根据权利要求1所述的方法（100），其中在对所述物体（41-43）的即将发生的运动（41b-43b）与所述车辆（1）的目前的或所计划的轨迹（1a）冲突这一情况所作的响应中，将物体（41-43）评估为（150）危险的或者受危害。3.根据权利要求1到2中任一项所述的方法（100），其中在对所述物体（41-43）的即将发生的状态变化（41c-43c）具有使该物体（41-43）的至少一个部分与所述车辆（1）的目前的或者所计划的轨迹（1a）冲突的可能性这一情况的响应中将物体（41-43）被评估为（160）危险的或者受危害。4.根据权利要求1到3中任一项所述的方法（100），其中作为所述物体（41-43）的目前的运动（41a-43a）选择至少一种内在运动。5.根据权利要求4所述的方法（100），其中将固定式物体（41）从就内在运动（41a）所作的分析（130）以及随后的对于所述内在运动（41a）的测评（140）中排除之外（125）。6.根据权利要求5所述的方法（100），其中将固定式物体（41）从就内在运动（41a）所作的分析（130）以及随后的对于所述内在运动（41a）的测评（140）中排除在外这一点（125）根据由所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：