一种果园喷药多机器人远程监控系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于包括服务端、数据传输模块、数据采集模块和客户端；所述服务端和数据传输模块连接；所述客户端和数据采集模块连接；所述服务端由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；所述数据传输模块负责将数据采集模块和服务端联系起来，将数据采集模块采集到的客户端数据传送给服务端；所述数据采集模块负责使用传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、药容量、位置等信息；所述客户端为若干被监控喷药机器人组成。本实用新型专利技术成本低、操作简便，能高效准确的远程监控喷药机器人工作状态，且支持多机器人同时监控，特别适合监控多机器人果园喷药工作情况时使用。情况时使用。情况时使用。

【技术实现步骤摘要】
一种果园喷药多机器人远程监控系统


[0001]本技术属于果园多机器人
，具体涉及一种果园喷药多机器人远程监控系统。

技术介绍

[0002]近年来随着农村劳动力不足和植保机器人的广泛应用，单机器人在规模化经营的果园中作业时，因药箱容量有限，喷药效率低、作业时间长、资源利用率低等问题愈加明显。
[0003]与单机器人系统相比, 多机器人系统通过协同作业，能够提高工作效率、降低生产成本，且鲁棒性好、容错能力强。
[0004]国内针对果园多机器人的研究较少，技术不够成熟。现有关研究对果园多机器人进行实时监控，可调度各机器人进行工作，例如中国专利“一种果园实时监控多机器人系统”（专利号201810411161.8）。该研究未考虑对多机器人工作时的状态进行监控，一旦多机器人在果园作业过程中发生异常状况，如果不能及时发现并采取措施，将引发严重后果。

技术实现思路

[0005]为了解决上述存在的技术问题，本技术设计了一种果园喷药多机器人远程监控系统，可实现对多个果园喷药机器人的工作状态进行监控。
[0006]为了解决上述存在的技术问题，本技术采用了以下方案：
[0007]一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于，包括服务端、数据传输模块、数据采集模块和客户端；所述服务端和数据传输模块连接；所述客户端和数据采集模块连接；
[0008]所述服务端由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；
[0009]所述数据传输模块负责将所述数据采集模块和服务端联系起来，将数据采集模块采集到的客户端数据传送给服务端；
[0010]所述数据采集模块负责使用各种传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、液压系统压力、药容量、位置等信息；
[0011]所述客户端为若干被监控喷药机器人组成。
[0012]进一步，所述数据传输模块由Internet和无线数据终端组成，无线数据终端接收数据采集模块的信息，并将信息上传至Internet，最后传输至监控中心，实现果园喷药机器人工作数据的实时传输。
[0013]进一步，所述数据采集模块包括控制器、电源模块和传感器模块，所述控制器选用STM32，负责整体数据的存储与处理，所述电源模块为车载12V蓄电池负责为该系统提供电源，所述数据采集模块包括机器人喷药控制传感器、柴油机转速传感器、机器人液压系统温度传感器、机器人液压系统压力传感器、机器人药箱液位传感器和超声波传感器，负责采集客户端喷药机器人工作状态的相关参数。
[0014]进一步，所述机器人喷药控制传感器由超声波传感器构成，用于检测是否有果树，
无果树时关闭喷头，停止喷药；
[0015]所述柴油机转速传感器由磁电式转速传感器构成，用于测量柴油发动机的工作转速，进而判断发动机是否处于正常工作状态；
[0016]所述机器人药箱液位传感器采用投入式 CYW11水位传感器，用于检测喷药机器人药箱里药量多少；
[0017]所述超声波传感器用于检测喷药机器人前方是否有障碍物，当障碍物距离机器人小于设定阈值时，机器人急停且报警灯亮起。
[0018]进一步，所述客户端由若干果园喷药机器人组成，该机器人上安装有所述数据采集模块和数据传输模块。
[0019]果园喷药多机器人远程监控系统的工作方式，包括以下步骤：
[0020]首先，开启服务端、数据传输模块、数据采集模块及客户端的喷药机器人，相关模块进行初始化，完成准备工作；
[0021]其次，数据采集模块开始工作，通过各种传感器采集客户端果园喷药机器人的工作参数，并将信息发送至控制器，控制器将信息处理后，打包发送至数据传输模块的无线终端，再由无线终端将信息上传至Internet；
[0022]最后，服务端从Internet获取信息，并将其汇总显示，从而操作者可以通过服务端清晰的看到果园喷药机器人的工作状态。
[0023]该果园喷药多机器人远程监控系统具有以下有益效果：
[0024]（1）操作使用方便。
[0025]（2）成本较低。
[0026]（3）能够同时对多个果园喷药机器人作业状态进行可视化监控，效率高，可降低工作故障引发的损失。
附图说明
[0027]图1：本技术实施方式中远程监控系统结构示意图；
[0028]图2：本技术实施方式中客户端控制流程图；
[0029]图3：本技术实施方式中服务端控制流程图；
[0030]附图标记说明：
[0031]1—服务端；2—数据传输模块；21—Internet；22—无线数据终端；3—数据采集模块；31—控制器；32—电源模块；33—传感器模块；331—机器人喷药控制传感器；332—柴油机转速传感器；333—机器人液压系统温度传感器；334—机器人液压系统压力传感器；335—机器人药箱液位传感器；336—超声波传感器；4—客户端。
具体实施方式
[0032]下面结合附图，对本技术做进一步说明：
[0033]图1至图3示出了本技术中果园喷药多机器人远程监控系统的一种实施方式。图1是本实施方式中果园喷药多机器人远程监控系统的结构示意图。
[0034]如图1所示，本实施方式中果园喷药多机器人远程监控系统，包括服务端1、数据传输模块2、数据采集模块3和客户端4；所述服务端1和数据传输模块2连接；所述客户端4和数
据采集模块连接3；
[0035]所述服务端1由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；
[0036]所述数据传输模块2负责将所述数据采集模块3和服务端1联系起来，将数据采集模块3采集到的客户端4数据传送给服务端1；
[0037]所述数据采集模块3负责使用各种传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、液压系统压力、药容量、位置等信息；
[0038]所述客户端4为若干被监控喷药机器人组成。
[0039]具体地，如图1所示，无人机控制模块1包括电机和主控芯片Ⅰ11，电机的信号控制端通过信号线连接于主控芯片Ⅰ11相对应的IO口上。
[0040]具体地，数据传输模块2由Internet21和无线数据终端22组成，无线数据终端22接收数据采集模块3的信息，并将信息上传至Internet21，最后传输至监控中心，实现果园喷药机器人工作数据的实时传输。
[0041]具体地，如图1所示，数据采集模块3包括控制器31、电源模块32和传感器模块33；控制器31选用STM32，负责整体数据的存储与处理，电源模块32为车载12V蓄电池，负责为该系统提供电源，传感器模块33包括机器人喷药控制传感器331、柴油机转速传感器332、机器人液压系统温度传感器333、机器人液压系统压力传感器334、机器人药箱液位传感器335和超声波传感器336，负责采集客户端喷药机器人工作状态的相关参数。
[0042]具体地，如图1所示，所述机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于，包括服务端、数据传输模块、数据采集模块和客户端；所述服务端和数据传输模块连接；所述客户端和数据采集模块连接；所述服务端由监控中心组成，使客户端果园喷药机器人的工作状态可视化；所述数据传输模块负责将所述数据采集模块和服务端联系起来，将数据采集模块采集到的客户端数据传送给服务端；所述数据采集模块负责使用传感器采集客户端喷药量、行进速度、液压系统温度、液压系统压力、药容量、位置等信息；所述客户端为若干被监控喷药机器人组成。2.根据权利要求1所述的一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于，所述数据传输模块由Internet和无线数据终端组成，无线数据终端接收数据采集模块的信息，并将信息上传至Internet，最后传输至监控中心，实现果园喷药机器人工作数据的实时传输。3.根据权利要求1所述的一种果园喷药多机器人远程监控系统，其特征在于，所述数据采集模块包括控制器、电源模块和传感器模块，所述控制器选用STM32，负责整体数据的存储与处...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，刘恒，李治文，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：