扫地机器人与充电桩的对接方法、装置、扫地机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人与充电桩的对接方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法包括：当所述扫地机器人的电量低于预设阈值且所述扫地机器人回到充电桩附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉所述充电桩上的反光点，所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域；通过摄像头捕捉的反光点，在图像中形成对应的光斑，根据光斑的相对位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，驱动所述扫地机器人与所述充电桩的对接。所述充电桩的对接。所述充电桩的对接。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人与充电桩的对接方法、装置、扫地机器人


[0001]本专利技术属于扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人与充电桩的对接方法、装置、系统、扫地机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛。扫地机器人，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
[0003]扫地机器人在停电之后，需要回到充电桩上进行充电。目前，扫地机器人依靠充电桩的红外引导信号回到充电桩上，属于被动引导，但是一旦充电桩停电，则扫地机器人则无法实现与充电桩的对接。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种扫地机器人与充电桩的对接方法、装置、系统、扫地机器人及存储介质，旨在解决现有技术当中因充电桩停电而无法实现扫地机器人与充电桩对接的问题。
[0005]本专利技术实施例是这样实现的，一种扫地机器人与充电桩的对接方法，所述方法包括：
[0006]当所述扫地机器人的电量低于预设阈值且所述扫地机器人回到充电桩附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉所述充电桩上的反光点，所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域；
[0007]通过摄像头捕捉的反光点，在图像中形成光斑，根据光斑的位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，驱动所述扫地机器人与所述充电桩的对接。
[0008]本专利技术实施例还提供了一种扫地机器人与充电桩的对接装置，所述装置包括：
[0009]获取模块，当所述扫地机器人的电量低于预设阈值且所述扫地机器人回到充电桩附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉所述充电桩上的反光点，所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域；
[0010]对接模块，通过摄像头捕捉的反光点，在图像中形成光斑，根据光斑的位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，驱动所述扫地机器人与所述充电桩的对接。
[0011]本专利技术实施例还提供一种扫地机器人与充电桩的对接系统，所述系统包括：
[0012]扫地机器人和充电桩；
[0013]所述扫地机器人包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述扫地机器人执行上述扫地机器人与充电桩的对接方法；
[0014]所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域。
[0015]本专利技术实施例还提供一种扫地机器人，包括处理器、存储器、以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述扫地机器人执行上述的扫地机器人与充电桩的对接方法。
[0016]本专利技术实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的扫地机器人与充电桩的对接方法。
[0017]本专利技术提供一种扫地机器人与充电桩的对接方法、装置、系统、扫地机器人及存储介质，当所述扫地机器人的电量低于预设阈值且所述扫地机器人回到充电桩附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉充电桩上的反光点，所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域；通过摄像头捕捉的反光点，在图像中形成对应的光斑，根据光斑的相对位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，指导扫地机器人完成与所述充电桩的对接。与目前扫地机器人依靠充电桩的红外引导信号回到充电桩上相比，本专利技术通过充电桩上安装的反光点实现扫地机器人与充电桩的对接，即在扫地机器人的电量低于预设阈值且扫地机器人回到充电桩附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉充电桩上的反光点，在图像中形成对应的光斑，根据光斑的相对位置关系确定所述机器人与充电桩的相对位置，驱动所述扫地机器人完成与所述充电桩的对接，因此本专利技术即便是在充电桩无电时，也可实现扫地机器人与充电桩的对接。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一当中的扫地机器人与充电桩的对接方法的流程图；
[0019]图2-4是本专利技术实施例一当中的不同角度A、B、C三个点的分布图；
[0020]图5是本专利技术实施例二当中的扫地机器人与充电桩的对接方法的流程图；
[0021]图6是本专利技术实施例二当中A、B、C三个点的分布以及区域划分示意图；
[0022]图7-9是本专利技术实施例二当中扫地机器人从不同角度获取的图像中三个反光点形成的光斑a、b、c的分布图；
[0023]图10为本专利技术实施例三当中的扫地机器人与充电桩内部电路图；
[0024]图11为本专利技术实施例三当中的扫地机器人与充电桩的对接方法的流程图；
[0025]图12为本专利技术实施例四当中的扫地机器人与充电桩的对接装置的结构框图；
[0026]图13是本专利技术实施例五当中的扫地机器人的结构框图。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0028]实施例一
[0029]请参阅图1，所示为本专利技术第一实施例当中的扫地机器人与充电桩的对接方法，可应用于扫地机器人中，所述扫地机器人可通过硬件和/软件来实现所述方法，所述方法具体包括步骤S10-步骤S20。
[0030]步骤S10，当所述扫地机器人的电量低于预设阈值且所述扫地机器人回到充电桩
附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉充电桩上的反光点。
[0031]其中，所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域。预设阈值可以根据需求进行设置，如剩余电量10％、15％、20％等，本专利技术实施例不做具体限定。
[0032]在本专利技术实施例中，在充电桩上设置三个或以上的反射率很高的点，点的周围设置成低反射率的区域，当有光照射的时候，充电桩上的点与周围区域形成明显的亮暗区分，此时通过扫地机器人发出的红外光以及扫地机上的摄像头就可以捕捉到充电桩上的反光点。通过摄像机捕捉反光点，在图像中形成对应的光斑，根据光斑在图像中的位置，驱动所述扫地机器人与所述充电桩的对接。
[0033]具体的，所述充电桩上安装有3个反射率高的点，分别是点A、B、C，三个点在空间上构成等腰三角形，AB＝BC；所述反光点A、B、C通过摄像头捕捉，所述通过获取摄像头获取所述反光点A、B、C的图像，在图像中形成对应的光斑a、b、c；根据光斑a、b、c的位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，完成所述扫地机器人与所述充电桩的对接。
[0034]如图2所示，A、B、C三个点在空间上构成等腰三角形，即AB＝BC；
[0035]如图3所示，从x轴方向看过去，A、B、C本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人与充电桩的对接方法，其特征在于，所述方法包括：当所述扫地机器人的电量低于预设阈值且所述扫地机器人回到充电桩附近时，主动发出红外光并通过所述扫地机器人上的摄像头捕捉所述充电桩上的反光点，所述充电桩上安装有预定数量反射率高的点，所述点的周围设置成反射率低的区域；通过摄像头捕捉的反光点，在图像中形成光斑，根据光斑的位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，驱动所述扫地机器人与所述充电桩的对接。2.根据权利要求1所述的扫地机器人与充电桩的对接方法，其特征在于，所述充电桩上安装有3个反射率高的点，分别是点A、B、C，三个点在空间上构成等腰三角形，AB＝BC；所述通过获取摄像头获取所述反光点A、B、C的图像，在图像中形成对应的光斑a、b、c；根据光斑a、b、c的位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，完成所述扫地机器人与所述充电桩的对接。3.根据权利要求2所述的扫地机器人与充电桩的对接方法，其特征在于，所述根据光斑a、b、c的位置关系确定所述机器人与所述充电桩的相对位置，完成所述扫地机器人与所述充电桩的对接，包括：根据所述扫地机器人获取的图像中ab与bc的相对大小确定当前相对于充电桩的位置；若ab>bc，则确定所述扫地机器人在所述充电桩的左侧区域，控制所述扫地机器人向右侧行驶；若ab<bc，则确定所述扫地机器人在所述充电桩的右侧区域，控制所述扫地机器人向左侧行驶；若ab＝bc或ab与bc的差值绝对值小于判定标准D时，则确定所述扫地机器人在所述充电桩的中间，控制所述扫地机器人向前行驶以完成所述扫地机器人与所述充电桩的对接。4.根据权利要求1-3任一所述的扫地机器人与充电桩的对接方法，其特征在于，所述驱动所述扫地机器人与所述充电桩的对接之后，所述方法还包括：所述充电桩设置有可以改变电路阻抗的装置，通过回路阻抗变化确定是否对接完成。5.根据权利要求4所述的扫地机器人与充电桩的对接方法，其特征在于，所述通过回路阻抗变化确定是否对接完成，包括：获取所述扫地机器人与所述充电桩对接前电阻R2的电压U
before
；所述扫地机器人中包括所述电阻R2、开关S1、控制器，所述开关S1在与所述充电桩对接时和对接完成后，由所述控制器控制闭合，机器离开充电桩后断开；获取所述扫地机器人与所述充电桩对接后电阻R2的电压U
power
；根据所述电压U
before
和所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢伟科，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：