一种数据编码、解码方法、设备及存储介质技术

一种数据编码、解码方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前点云点的属性残差(S201)；对属性残差进行二值化，得到用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码(S202)；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码第一标志位的二元码的第一上下文模型(S203)；根据第二条件从上下文模型列表中选择用于编码第二标志位的二元码的第二上下文模型(S204)，其中，第一上下文模型和第二上下文模型对应上下文模型列表中的同一个索引时，第一条件与第二条件不相同；采用第二上下文模型对第二标志位的二元码进行编码(S205)；采用第一上下文模型对第一标志位的二元码进行编码(S206)，在不增加额外复杂度的情况下，提高了编码效率。了编码效率。了编码效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种数据编码、解码方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及点云编/解码领域，尤其涉及一种数据编码、解码方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在动态图像专家组(Moving Picture Experts Group，MPEG)的参考软件中，将点云数据分为几何和属性两部分进行编/解码，其中，在对属性进行编/解码时，会对属性值进行变换/预测、量化、熵编码等环节。
[0003]在现有的点云编/解码方案中，属性编/解码采用基于上下文模型的算术编码，基于上下文模型的算术编码对属性进行编/解码的方法中包括用于指示两个标志位的属性的上下文模型，且该用于指示两个标志位的属性的上下文模型的选择条件相同。通过这种方式选择的上下文模型没有最优化，从而可能导致属性编/解码效率较低。因此，如何更好地提高点云数据中属性编/解码效率成为研究的重点。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种数据编码、解码方法、设备及存储介质，实现了在不增加额外复杂度的情况下，提高了编/解码效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种数据编码方法，包括：
[0006]获取当前点云点的属性残差；
[0007]对所述属性残差进行二值化，得到所述当前点云点的二元码，其中，所述当前点云点的二元码包括用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码；
[0008]根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码所述第一标志位的二元码的第一上下文模型；
[0009]根据第二条件从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，其中，所述第一上下文模型和所述第二上下文模型对应所述上下文模型列表中的同一个索引时，所述第一条件与所述第二条件不相同；
[0010]采用所述第一上下文模型对所述第一标志位的二元码进行编码；
[0011]采用所述第二上下文模型对所述第二标志位的二元码进行编码。
[0012]第二方面，本专利技术实施例提供了另一种数据编码方法，包括：
[0013]获取当前点云点的属性残差，其中，所述属性残差包括第一通道的属性残差和第二通道的属性残差；
[0014]对每个通道的属性残差进行二值化，得到每个通道对应的二元码，其中，所述第二通道对应的二元码包括用于指示第一标志位的二元码；所述第一标志位用于指示所述当前点云点的第二通道的属性残差是否为N，N大于或等于0；
[0015]根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，其
中，所述第一预设阈值大于0。
[0016]第三方面，本专利技术实施例提供了一种数据解码方法，包括：
[0017]获取当前点云点的码流数据，所述码流数据包括第一标志位的码流数据和第二标志位的码流数据；
[0018]根据第一条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，对所述第一标志位的码流数据进行解码，得到用于指示所述第一标志位的二元码；
[0019]根据第二条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，对所述第二标志位的码流数据进行解码，得到用于指示所述第二标志位的二元码；
[0020]对所述用于指示所述第一标志位的二元码以及用于指示所述第二标志位的二元码进行逆二值化，得到所述当前点云点的属性残差。
[0021]第四方面，本专利技术实施例提供了另一种数据解码方法，包括：
[0022]获取当前点云点的码流数据，所述码流数据中包括第一通道的属性残差的码流数据和第二通道的属性残差的码流数据，所述第二通道的属性残差的码流数据包括第一标志位的码流数据，所述第一标志位用于指示所述当前点云点的第二通道的属性残差是否为N，N大于或等于0；
[0023]对所述第一通道的属性残差的码流数据解码得到所述第一通道的属性残差；
[0024]根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码，其中，所述第一预设阈值大于0。
[0025]第五方面，本专利技术实施例提供了一种数据编码设备，包括：存储器和处理器；
[0026]所述存储器，用于存储程序；
[0027]所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
[0028]获取当前点云点的属性残差；
[0029]对所述属性残差进行二值化，得到所述当前点云点的二元码，其中，所述当前点云点的二元码包括用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码；
[0030]根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码所述第一标志位的二元码的第一上下文模型；
[0031]根据第二条件从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，其中，所述第一上下文模型和所述第二上下文模型对应所述上下文模型列表中的同一个索引时，所述第一条件与所述第二条件不相同；
[0032]采用所述第一上下文模型对所述第一标志位的二元码进行编码；
[0033]采用所述第二上下文模型对所述第二标志位的二元码进行编码。
[0034]第六方面，本专利技术实施例提供了另一种数据编码设备，包括：存储器和处理器；
[0035]所述存储器，用于存储程序；
[0036]所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
[0037]获取当前点云点的属性残差，其中，所述属性残差包括第一通道的属性残差和第二通道的属性残差；
[0038]对每个通道的属性残差进行二值化，得到每个通道对应的二元码，其中，所述第二通道对应的二元码包括用于指示第一标志位的二元码；所述第一标志位用于指示所述当前点云点的第二通道的属性残差是否为N，N大于或等于0；
[0039]根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，其中，所述第一预设阈值大于0。
[0040]第七方面，本专利技术实施例提供了一种数据解码设备，包括：存储器和处理器；
[0041]所述存储器，用于存储程序；
[0042]所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
[0043]获取当前点云点的码流数据，所述码流数据包括第一标志位的码流数据和第二标志位的码流数据；
[0044]根据第一条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，对所述第一标志位的码流数据进行解码，得到用于指示所述第一标志位的二元码；
[0045]根据第二条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，对所述第二标志位的码流数据进行解码，得到用于指示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数据编码方法，其特征在于，包括：获取当前点云点的属性残差；对所述属性残差进行二值化，得到所述当前点云点的二元码，其中，所述当前点云点的二元码包括用于指示第一标志位的二元码和用于指示第二标志位的二元码；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码所述第一标志位的二元码的第一上下文模型；根据第二条件从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，其中，所述第一上下文模型和所述第二上下文模型对应所述上下文模型列表中的同一个索引时，所述第一条件与所述第二条件不相同；采用所述第一上下文模型对所述第一标志位的二元码进行编码；采用所述第二上下文模型对所述第二标志位的二元码进行编码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前点云点的二元码包括第一通道的属性残差的二元码、第二通道的属性残差的二元码以及第三通道的属性残差的二元码。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一上下文模型与所述第二上下文模型分别是用于编码同一个通道的属性残差的不同标志位的二元码的上下文模型。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一标志位用于指示所述当前点云点的一个通道的属性残差是否为N+1，所述第二标志位用于指示所述当前点云点的一个通道的属性残差是否为N，N大于或等于0。5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一条件从上下文模型列表中选择用于编码所述第一标志位的二元码的第一上下文模型，包括：根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于编码第二通道的属性残差的第一标志位的二元码的第一上下文模型，其中，所述第一预设阈值大于0。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前点云点的第一通道的属性残差大于所述第一预设阈值时，选择的用于编码所述第二通道的属性残差的第一标志位的二元码的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第一索引对应的上下文模型；所述当前点云点的第一通道的属性残差不大于所述第一预设阈值时，选择的用于编码所述第二通道的属性残差的第一标志位的二元码的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第二索引对应的上下文模型。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据第二条件从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，包括：根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否等于第二预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二通道的属性残差的所述第二标志位的二元码的第二上下文模型。8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于编码第二通道
的属性残差的第一标志位的二元码的第一上下文模型，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值，以及第三通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择用于编码第二通道中所述第一标志位的二元码的第一上下文模型。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第一标志位的二元码的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第三索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第一标志位的二元码的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第四索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第一标志位的二元码的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第五索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第一标志位的二元码的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第六索引对应的上下文模型。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据第二条件从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第二预设阈值，以及所述第三通道的属性残差是否大于所述第二预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择用于编码第二通道中所述第二标志位的二元码的第二上下文模型。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第三索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第四索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第
二通道中所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第五索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第六索引对应的上下文模型。12.根据权利要求5-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于或者等于1。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二预设阈值为0。14.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括G通道或U通道，所述第三通道包括B通道或V通道；或者，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括B通道或V通道，所述第三通道包括G通道或U通道。15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1；或者，所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为2。16.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为0；或者，所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述属性残差进行二值化，得到所述当前点云点的二元码，包括：根据预设的编码方法对所述当前点云点属性残差进行编码，得到编码值；对所述编码值进行二值化，得到所述当前点云点的二元码。18.一种数据编码方法，其特征在于，包括：获取当前点云点的属性残差，其中，所述属性残差包括第一通道的属性残差和第二通道的属性残差；对每个通道的属性残差进行二值化，得到每个通道对应的二元码，其中，所述第二通道对应的二元码包括用于指示第一标志位的二元码；所述第一标志位用于指示所述当前点云点的第二通道的属性残差是否为N，N大于或等于0；根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，其中，所述第一预设阈值大于0。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二
通道中所述第一标志位的二元码进行编码，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值；如果判断结果为否，则从所述上下文模型列表中选择第一索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码；如果判断结果为是，则从所述上下文模型列表中选择第二索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码。20.根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述第二通道对应的二元码还包括用于指示第二标志位的二元码；所述方法还包括：根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否等于第二预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于编码所述第二通道的属性残差的所述第二标志位的二元码的上下文模型。21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值，以及第三通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，包括：如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第三索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码。23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，包括：如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第四索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码。24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，包括：如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第五索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码。25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码，包括：如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前
点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第六索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的二元码进行编码。26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第二预设阈值，以及第三通道的属性残差是否大于所述第二预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择用于编码第二通道中第二标志位的二元码的上下文模型。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的上下文模型，是所述上下文模型列表中第三索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的上下文模型，是所述上下文模型列表中第四索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的上下文模型，是所述上下文模型列表中第五索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于编码所述第二通道中所述第二标志位的二元码的上下文模型，是所述上下文模型列表中第六索引对应的上下文模型。28.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于或者等于1。29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第二预设阈值为0。30.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括G通道或U通道，所述第三通道包括B通道或V通道；或者，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括B通道或V通道，所述第三通道包括G通道或U通道。31.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1；或者，所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为2。32.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为0；或者，
所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1。33.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述对每个通道的属性残差进行二值化，得到每个通道对应的二元码，包括：根据预设的编码方法对所述每个通道的属性残差进行编码，得到编码值；对所述编码值进行二值化，得到所述每个通道对应的二元码。34.一种数据解码方法，其特征在于，包括：获取当前点云点的码流数据，所述码流数据包括第一标志位的码流数据和第二标志位的码流数据；根据第一条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，对所述第一标志位的码流数据进行解码，得到用于指示所述第一标志位的二元码；根据第二条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，对所述第二标志位的码流数据进行解码，得到用于指示所述第二标志位的二元码；对所述用于指示所述第一标志位的二元码以及用于指示所述第二标志位的二元码进行逆二值化，得到所述当前点云点的属性残差。35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述码流数据包括第一通道的属性残差的码流数据、第二通道的属性残差的码流数据以及第三通道的属性残差的码流数据。36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一上下文模型与所述第二上下文模型分别是用于解码同一个通道的属性残差的不同标志位的码流数据的上下文模型。37.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一标志位用于指示所述当前点云点的一个通道的属性残差是否为N+1，所述第二标志位用于指示所述当前点云点的一个通道的属性残差是否为N，N大于或等于0。38.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据第一条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，包括：对所述当前点云点的第一通道的属性残差的码流数据解码得到所述第一通道的属性残差；根据所述第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于解码第二通道的属性残差的第一标志位的码流数据的第一上下文模型，其中，所述第一预设阈值大于0。39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述当前点云点的第一通道的属性残差大于所述第一预设阈值时，选择的用于解码所述第二通道的属性残差的第一标志位的码流数据的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第一索引对应的上下文模型；所述当前点云点的第一通道的属性残差不大于所述第一预设阈值时，选择的用于解码所述第二通道的属性残差的第一标志位的码流数据的第一上下文模型，是所述上下文模型
列表中第二索引对应的上下文模型。40.根据权利要求38或39所述的方法，其特征在于，所述根据第二条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，包括：根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否等于第二预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于解码第二通道的属性残差的所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型。41.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于解码第二通道的属性残差的第一标志位的码流数据的第一上下文模型，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值，以及第三通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择用于解码所述第二通道中所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型。42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第三索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第四索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第五索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第一标志位的码流数据的第一上下文模型，是所述上下文模型列表中第六索引对应的上下文模型。43.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述根据第二条件从上下文模型列表中选择用于解码所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第二预设阈值，以及所述第三通道的属性残差是否大于所述第二预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型。44.根据权利要求43所述的方法，其特征在于，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于解码
所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第三索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第四索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第五索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的第二上下文模型，是所述上下文模型列表中第六索引对应的上下文模型。45.根据权利要求38-44所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于或者等于1。46.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第二预设阈值为0。47.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括G通道或U通道，所述第三通道包括B通道或V通道；或者，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括B通道或V通道，所述第三通道包括G通道或U通道。48.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的码流数据的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1；或者，所述第一通道的属性残差的码流数据的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为2。49.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为0；或者，所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1。50.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述对所述用于指示所述第一标志位的二元码以及用于指示所述第二标志位的二元码进行逆二值化，得到所述当前点云点的属性残差，包括：对所述用于指示所述第一标志位的二元码以及用于指示所述第二标志位的二元码进行逆二值化，得到编码值；根据预设的解码方法对所述编码值进行解码，得到所述当前点云点的属性残差。51.一种数据解码方法，其特征在于，包括：获取当前点云点的码流数据，所述码流数据中包括第一通道的属性残差的码流数据和
第二通道的属性残差的码流数据，所述第二通道的属性残差的码流数据包括第一标志位的码流数据，所述第一标志位用于指示所述当前点云点的第二通道的属性残差是否为N，N大于或等于0；对所述第一通道的属性残差的码流数据解码得到所述第一通道的属性残差；根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码，其中，所述第一预设阈值大于0。52.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值；如果判断结果为否，则从所述上下文模型列表中选择第一索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行编码；如果判断结果为是，则从所述上下文模型列表中选择第二索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行编码。53.根据权利要求51或52所述的方法，其特征在于，所述第二通道对应的码流数据还包括第二标志位的码流数据；所述方法还包括：根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否等于第二预设阈值，从所述上下文模型列表中选择用于解码所述第二通道的属性残差的所述第二标志位的码流数据的上下文模型。54.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第一预设阈值，从上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码，包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值，以及第三通道的属性残差是否大于所述第一预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码。55.根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果从所述上下文模型列表中选择对应的上下文模型对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码，包括：如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第三索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第四索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前
点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第五索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第一预设阈值，则从所述上下文模型列表中选择第六索引对应的上下文模型，对所述第二通道中所述第一标志位的码流数据进行解码。56.根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述当前点云点的第一通道的属性残差是否大于第二预设阈值，以及第三通道的属性残差是否大于所述第二预设阈值；根据判断结果从所述上下文模型列表中选择用于解码第二通道中第二标志位的二元码的上下文模型。57.根据权利要求56所述的方法，其特征在于，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的上下文模型，是所述上下文模型列表中第三索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的上下文模型，是所述上下文模型列表中第四索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差小于或等于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的上下文模型，是所述上下文模型列表中第五索引对应的上下文模型；或者，如果所述当前点云点的第一通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，以及所述当前点云点的第三通道中的属性残差大于所述第二预设阈值，则选择的用于解码所述第二通道中所述第二标志位的码流数据的上下文模型，是所述上下文模型列表中第六索引对应的上下文模型。58.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值大于或者等于1。59.根据权利要求57所述的方法，其特征在于，所述第二预设阈值为0。60.根据权利要求54所述的方法，其特征在于，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括G通道或U通道，所述第三通道包括B通道或V通道；或者，所述第一通道包括R通道或Y通道，所述第二通道包括B通道或V通道，所述第三通道包括G通道或U通道。61.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1；或者，所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差
是否为2。62.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第一通道的属性残差的二元码的第二标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为0；或者，所述第一通道的属性残差的二元码的第一标志位用于指示所述第一通道的属性残差是否为1。63.一种数据编码设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：获取当前点云点的属性残差；对所述属性残差进行二值化，得到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞露，陈嘉枫，王文义，李璞，郑萧桢，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：