辅助康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种辅助康复训练机器人，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，且所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行减重步行训练和坐站转移训练。本实用新型专利技术整机小巧灵便，成本低，方便家庭环境使用，符合人体运动需求，能够帮助运动功能障碍患者独立完成室内移动、坐站转移、日常生活任务和步行训练，帮助其改善生活质量，替换照护家属，在一定程度上减轻其家庭负担。在一定程度上减轻其家庭负担。在一定程度上减轻其家庭负担。

【技术实现步骤摘要】
辅助康复训练机器人


[0001]本技术涉及康复器械
，特别涉及一种辅助康复训练机器人。

技术介绍

[0002]近年来，脑卒中患者在术后大都会患有不同程度的运动功能障碍，老年人群中超过40％有不同程度的步行障碍，不仅严重影响其正常生活，需要家属或医护人员进行日常照顾，给家庭带来了沉重的经济负担-。研究表明，超过80％的脑损伤患者在进行积极有效的康复运动训练后，运动功能都有显著的提升，大部分老年人经过步行训练也可保持运动功能。
[0003]国内外研发了多款康复训练器械，但是多数康复训练器械存在体积较为庞大、价格昂贵和操作困难等问题，不适合家庭和社区环境使用，难以将其作为日常生活的辅助设备，只能在医院进行短暂康复训练，难以将康复效果长期保持。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的在于提出一种能够适用于家庭环境的辅助康复训练机器人，旨在减小体积，降低生产成本，以帮助运动功能障碍患者独立完成室内移动、坐站转移、日常生活任务和步行训练，帮助其改善生活质量，替换照护家属，在一定程度上减轻其家庭负担。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种辅助康复训练机器人，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；
[0006]所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行康复训练。
[0007]本技术进一步的技术方案是，所述骨盆支撑机构包括第一平行连杆、平动模块、弧形旋转侧边杆、用于检测所述第一平行连杆与所述平动模块之间的相对转动扭矩的扭矩传感器；
[0008]所述第一平行连杆的一端与所述坐站转移机构连接，另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与所述平动模块的一端连接；
[0009]所述旋转侧边杆的中部与所述平动模块的另一端连接，所述旋转侧边杆的开口朝外设置；
[0010]所述旋转侧边杆的两侧对称安装有左侧压力检测模块和右侧压力检测模块；所述左侧压力检测模块和右侧压力检测模块均包括第一压力传感器和压在所述第一压力传感器上的第一压簧；
[0011]所述平动模块内安装有前后压力检测模块，所述前后压力检测模块包括第二压力传感器和压在所述第二压力传感器上的第二压簧，所述第二压力传感器与所述平动模块连
接。
[0012]本技术进一步的技术方案是，所述骨盆支撑机构还包括扭簧，所述扭簧的一端嵌设在所述平动模块内，另一端嵌设在所述旋转侧边杆内，以使得所述旋转侧边杆与所述平动模块之间的转动具有一定的复位力。
[0013]本技术进一步的技术方案是，所述坐站转移机构包括支撑立板、弧形扶手、第一伺服电机、第一减速机、和平行连杆机构；
[0014]所述支撑立板垂直安装于所述全向移动平台上，所述扶手安装于所述支撑立板上，所述扶手与所述全向移动平台平行设置；
[0015]所述第一伺服电机与所述第一减速机连接，所述第一减速机安装于所述支撑立板上，所述平行连杆机构的主动轴与所述第一减速机的输出轴连接，所述平行连杆机构的被动轴与所述第一平行连杆的一端连接，所述第一伺服电机用于根据所述转动扭矩产生支撑用户的扭矩，通过所述平行连杆机构为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力。
[0016]本技术进一步的技术方案是，所述平行连杆机构包括上下相互平行设置的两根第二平行连杆，所述第一平行连杆和对应的第二平行连杆之间设置有若干相互平行拉簧，所述拉簧的一端通过拉簧支柱连接于所述第一平行连杆，所述拉簧的另一端通过拉簧支柱连接于所述第二平行连杆；所述拉簧与所述第一平行连杆、第二平行连杆成一定角度，当所述骨盆支撑机构升至最高位置时，所述拉簧处于最小位移状态，当所述骨盆支撑机构降至最低位置时所述拉簧处于最大位移状态；所述拉簧的拉力乘以力臂得到用于平衡所述骨盆支撑机构的力矩，减轻所述第一伺服电机的输出负担。
[0017]本技术进一步的技术方案是，所述平行连杆机构还包括立柱罩壳。
[0018]本技术进一步的技术方案是，所述全向移动平台包括底板、若干组全向主动轮系、电器模块、以及平台罩壳，其中，所述支撑立板垂直安装于所述底板上，所述全向主动轮系安装于所述底板的底部，所述电器模块安装于所述底板上，且所述电器模块与所述全向主动轮系连接，所述平台罩壳与所述底板的侧面连接。
[0019]本技术进一步的技术方案是，所述全向主动轮系包括第二伺服电机、第二减速机、全向轮和支撑架，所述第二伺服电机的信号线通过所述底板上的过线孔后与所述电器模块连接，所述第二伺服电机与所述第二减速机通过第一端面法兰连接，所述第二减速机与所述支撑架通过第二端面法兰连接，所述二减速机的输出轴与所述全向轮的轴孔连接，所述支撑架安装于所述底板上。
[0020]本技术进一步的技术方案是，所述底板和平台罩壳为圆弧形。
[0021]本技术进一步的技术方案是，所述全向主动轮系为三组，所述三组全向主动轮系呈等腰三角形布置于所述底板的底部。
[0022]本技术辅助康复训练机器人的有益效果是：本技术整机小巧灵便，成本低，方便家庭环境使用，符合人体运动需求，能够帮助运动功能障碍患者独立完成室内移动、坐站转移、日常生活任务和步行训练，帮助其改善生活质量，替换照护家属，在一定程度上减轻其家庭负担。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例
或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0024]图1是本技术辅助康复训练机器人的整体结构示意图；
[0025]图2是骨盆支撑机构的整体结构示意图；
[0026]图3是骨盆支撑机构的俯视图；
[0027]图4是骨盆支撑机构的侧视图；
[0028]图5是不带立柱罩壳的坐站转移机构的整体结构示意图；
[0029]图6是不带支撑立板的坐站转移机构的整体结构示意图；
[0030]图7是全向移动平台的整体结构示意图；
[0031]图8是全向移动平台的仰视图；
[0032]图9是全向移动平台的侧视图；
[0033]图10是全向主动轮系的整体结构示意图。
[0034]附图标号说明：
[0035]标号名称标号名称10全向移动平台205第一减速机101底板206平行连杆机构102全向主动轮系207拉簧103电器模块208被动转轴104平台罩壳30骨盆支撑机构105第二伺服电机301第一平行连杆106第二减速机302平动模块107全向轮303弧形旋转侧边杆108支撑架304扭矩传感器20坐站转移机构305左侧压力检测模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助康复训练机器人，其特征在于，包括全向移动平台、坐站转移机构和骨盆支撑机构，所述坐站转移机构垂直安装于所述全向移动平台上，所述骨盆支撑机构垂直安装于所述坐站转移机构上，所述骨盆支撑机构可相对于所述坐站转移机构升降运动；所述坐站转移机构用于为所述骨盆支撑机构提供升降运动的力，以辅助用户进行康复训练。2.根据权利要求1所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构包括第一平行连杆、平动模块、弧形旋转侧边杆、用于检测所述第一平行连杆与所述平动模块之间的相对转动扭矩的扭矩传感器；所述第一平行连杆的一端与所述坐站转移机构连接，另一端与所述扭矩传感器的一端连接，所述扭矩传感器的另一端与所述平动模块的一端连接；所述旋转侧边杆的中部与所述平动模块的另一端连接，所述旋转侧边杆的开口朝外设置；所述旋转侧边杆的两侧对称安装有左侧压力检测模块和右侧压力检测模块；所述左侧压力检测模块和右侧压力检测模块均包括第一压力传感器和压在所述第一压力传感器上的第一压簧；所述平动模块内安装有前后压力检测模块，所述前后压力检测模块包括第二压力传感器和压在所述第二压力传感器上的第二压簧，所述第二压力传感器与所述平动模块连接。3.根据权利要求2所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述骨盆支撑机构还包括扭簧，所述扭簧的一端嵌设在所述平动模块内，另一端嵌设在所述旋转侧边杆内，以使得所述旋转侧边杆与所述平动模块之间的转动具有一定的复位力。4.根据权利要求2所述的辅助康复训练机器人，其特征在于，所述坐站转移机构包括支撑立板、弧形扶手、第一伺服电机、第一减速机、和平行连杆机构；所述支撑立板垂直安装于所述全向移动平台上，所述扶手安装于所述支撑立板上，所述扶手与所述全向移动平台平行设置；所述第一伺服电机与所述第一减速机连接，所述第一减速机安装于所述支撑立板上，所述平行连杆机构的主动轴与所述第一减速机的输出轴连接，所述平行连杆机构的被动轴与所述第一平行连杆的一端连接，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，陈伟，王文斌，赵伟，宋振东，王志荣，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：新型
国别省市：