一种新构型无人机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种新构型无人机及其控制方法，包括：机身、机臂组件及旋翼动力组件；机臂组件包括多个，设置于机身上，且相对于机身中心对称；旋翼动力组件包括：垂直及水平动力组件；垂直动力组件设置于机臂组件上，垂直动力组件仅用于姿态控制和提供无人机的升力，使无人机在水平面内保持稳定；水平动力组件竖直设置于至少一对机臂上，提供无人机在水平面内动作的动力，且每对水平动力组件相对于机身呈中心轴对称分布；当无人机达到预设高度后，水平动力组件驱动其在水平面内运动，通过旋翼转速控制，使无人机在不改变倾角的情况下完成一系列动作。通过本发明专利技术，避免了传统多旋翼无人机水平运动与俯仰角之间的耦合，有效提高无人机姿态控制精度。机姿态控制精度。机姿态控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种新构型无人机及其控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种新构型无人机及其控制方法。

技术介绍

[0002]多旋翼无人机因其低廉的成本和简单的控制方式，在多个领域均有广泛的应用。在一些特殊的领域中，如仓库货运、精准测量、以及军用精确打击等，对无人机的控制精度有很高的要求，需要无人机在飞行的过程中保持平稳的姿态。传统的多旋翼无人机系统通过改变多个平行于地面的螺旋桨转速或螺距，产生推力差或者扭矩差来实现飞行姿态控制。这样的控制模式导致多旋翼无人机姿态和位置耦合，在姿态调整的过程中不可避免地会出现机身倾斜的情况，不利于维持无人机平衡稳定的飞行姿态。在某些特定的工作情景中，需要飞行器姿态和位置解耦，在改变无人机位置的同时保持其姿态稳定不变，这就要求无人机在飞行的过程中不能产生倾角，同时不能降低多旋翼无人机本身所具有的灵活、易控制的优势。
[0003]现有技术中的多旋翼无人机包括：垂直起降固定翼无人机以及普通的四旋翼无人机。其中垂直起降固定翼无人机通过平行于地面的旋翼进行垂直方向上的运动，达到既定高度时采用垂直于地面的旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新构型无人机，其特征在于，包括：机身、机臂组件以及旋翼动力组件；其中，所述机臂组件包括多个，多个所述机臂组件设置于所述机身上，且多个所述机臂组件相对于所述机身呈中心对称分布；所述旋翼动力组件包括：垂直动力组件以及水平动力组件；所述垂直动力组件设置于所述机臂组件上，且当无人机升降时，相邻两所述垂直动力组件的旋转方向相反；所述垂直动力组件用于提供所述无人机向上的升力，且相互抵消力矩；所述水平动力组件竖直设置于至少一对所述机臂组件上，且每对所述水平动力组件相对于所述机身呈中心轴对称分布；当无人机到达预设高度后，所述水平动力组件用于驱动无人机在水平面内的运动，还用于通过其旋翼转速的控制，使无人机在不改变倾角的情况下完成前进、后退以及偏航角调整动作。2.根据权利要求1所述的新构型无人机，其特征在于，所述垂直动力组件设置于所述机臂组件的末端。3.根据权利要求2所述的新构型无人机，其特征在于，所述垂直动力组件的旋翼平行于地面安装。4.根据权利要求1所述的新构型无人机，其特征在于，所述水平动力组件设置于所述机臂组件的所述机身与所述垂直动力组件之间。5.根据权利要求4所述的新构型无人机，其特征在于，每个所述水平动力组件包括：前向旋翼以及后向旋翼；其中，所述前向旋翼与所述后向旋翼的位置相对，所述前向旋翼设置于所述机臂组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红雨，韩佼志，王迎春，马靖煊，吴昌学，乔文超，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：