自动化搬运设备的移动控制方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动化搬运设备的移动控制方法，包括：接收作业指令，根据作业指令中的第一区块编码，申请移动权限；第一区块编码与搬运设备的目的位置相关；若申请移动权限成功，则控制搬运设备进行作业；若申请移动权限失败，则继续等待下次作业指令。该方法只有当申请满足条件时，搬运设备才被允许进行作业，从而提高了作业的准确度，避免安全事故的发生。本发明专利技术还提供了一种自动化搬运设备的移动控制装置和可读存储介质。控制装置和可读存储介质。控制装置和可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
自动化搬运设备的移动控制方法、装置及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化集装箱码头领域，特别涉及自动化搬运设备的移动控制方法、装置及可读存储介质。

技术介绍

[0002]港口设备是现代化港口从事装卸运输生产必不可少的物资技术基础，是港口生产质量保证体系的重要组成部分。随着经济和科技的发展，码头集装箱的吞吐量也日益增多，这就对港口集装箱的装载和搬运效率提出了更高的要求。
[0003]目前，为了提高集装箱的搬运效率，自动化搬运设备被越来越多地应用于自动化码头、港口等场合。一般的，自动化搬运设备可以包括集装箱水平运输设备(Automatic Horizontal Transportation，AHT)、自动化岸桥、自动化场桥等。具体地，在运输集装箱时，当自动化岸桥或者自动化场桥对AHT放置集装箱或者抓集装箱时，如果AHT由于接到了错误的任务而直接行驶离开或者如果自动化岸桥或场桥接到错误的任务，没有按照预定的路线将集装箱抓取/放置在AHT上，则会引发安全事故。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决现有技术自动化搬运设备由于接收到错误指令而引发安全事故的技术问题。本专利技术提供了一种自动化搬运设备的移动控制方法，可以更准确的控制自动化搬运设备运行或进行集装箱的搬运/放置作业，正确度较高，不易引发安全事故。
[0005]基于此，本专利技术的实施方式公开了一种自动化搬运设备的移动控制方法，包括：
[0006]接收作业指令，根据作业指令中的第一区块编码，申请移动权限；第一区块编码与搬运设备的目的位置相关；若申请移动权限成功，则控制搬运设备进行作业；若申请移动权限失败，则继续等待下次作业指令；
[0007]根据本专利技术的另一具体实施方式，在自动化搬运设备的移动控制方法中，根据作业指令中的第一区块编码，申请移动权限包括：
[0008]区块编码查询步骤：根据作业指令中的第一区块编码，在数据库中查询；若在数据库中查询到第一区块编码相同的第二区块编码，则执行下一步；否则，认为申请移动权限失败；
[0009]设备编码查询步骤：在数据库中查询与第二区块编码相对应的当前设备编码内容；
[0010]第一判断步骤：判断查询到的当前设备编码内容是否为空或者空字符；若是，则认为申请移动权限成功，将查询到的当前设备编码内容更新为当前进行申请的搬运设备的编码；若查询到的当前设备编码内容不为空，且不为空字符，执行下一步；
[0011]第二判断步骤：判断查询到的当前设备编码内容与当前进行申请的搬运设备的编码是否相同，若相同，则认为申请移动权限成功；若不同，则认为申请移动权限失败。
[0012]根据本专利技术的另一具体实施方式，作业指令中的第一区块编码为多个，其中，
[0013]在区块编码查询步骤中，若对于每一个第一区块编码均能在数据库中查询到与其相同的第二区块编码，则执行下一步；若对于至少一个第一区块编码，在数据库中不能查询到与其相同的第二区块编码，认为申请移动权限失败；
[0014]在设备编码查询步骤中，在数据库中查询与每一个第二区块编码相对应的当前设备编码内容；若查询到的所有的当前设备编码内容均为空或者空字符，则认为申请移动权限成功，将查询到的所有的当前设备编码内容均更新为当前进行申请的搬运设备的编码；
[0015]否则，将查询到的所有的不为空的或者不为空字符的当前设备编码内容与当前进行申请的搬运设备的编码进行比对，若均相同，则认为申请移动权限成功；若存在至少一个不同，则认为申请移动权限失败。
[0016]根据本专利技术的另一具体实施方式，在设备编码查询步骤之前，还包括：
[0017]存储步骤：存储当前进行申请的搬运设备的编码。
[0018]根据本专利技术的另一具体实施方式，该移动控制方法还包括：
[0019]释放移动权限步骤：搬运设备作业完成后，在数据库中释放被搬运设备占用的第二区块编码的移动权限。
[0020]根据本专利技术的另一具体实施方式，释放移动权限步骤包括：
[0021]在数据库中查询与被搬运设备占用的第二区块编码相对应的当前设备编码内容，将查询到的当前设备编码内容删除或更新为空字符。
[0022]根据本专利技术的另一具体实施方式，在接收作业指令之前，该移动控制方法还包括：
[0023]将搬运设备的作业车道分成若干均匀的区块；
[0024]按照预设规则，对各区块进行编码以得到与各区块相对应的第二区块编码；
[0025]根据各第二区块编码构建数据库。
[0026]根据本专利技术的另一具体实施方式，第一区块编码的确定方法包括：
[0027]以预设点为原点，平行于搬运设备的作业车道的方向为x轴，与作业车道相垂直的方向为y轴，建立运输坐标系；
[0028]确定搬运设备的目的位置在运输坐标系中的位置坐标；
[0029]根据位置坐标和预设长度，确定第一区块编码；预设长度为作业车道被分成的若干均匀区块中的其中一个区块沿x轴方向的长度。
[0030]根据本专利技术的另一具体实施方式，自动化搬运设备为岸桥、场桥或自动集装箱水平运输设备。
[0031]相应地，本专利技术的实施方式还公开了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有作业指令，该作业指令适于由处理器加载并执行上述自动化搬运设备的移动控制方法。
[0032]相应地，本专利技术的实施方式还公开了一种自动化搬运设备的移动控制装置，自动化搬运设备的移动控制装置用于接收作业指令，根据作业指令中的第一区块编码，申请移动权限；第一区块编码与搬运设备的目的位置相关；
[0033]若申请移动权限成功，则移动控制装置控制搬运设备进行作业；若申请移动权限失败，则移动控制装置继续等待下次作业指令。
[0034]根据本专利技术的另一具体实施方式，自动化搬运设备的移动控制装置包括：
[0035]接收模块，用于接收作业指令，作业指令中包括第一区块编码；
[0036]数据库，存储有多个第二区块编码，其中至少部分第二区块编码与第一区块编码
相同；
[0037]区块编码查询模块，用于根据作业指令中的第一区块编码，在数据库中查询第二区块编码，若在数据库中查询到第一区块编码相同的第二区块编码，则执行下一步，否则，认为申请移动权限失败；
[0038]设备编码查询模块，用于当区块编码查询模块在数据库中查询到第一区块编码相同的第二区块编码后，在数据库中查询与第二区块编码相对应的当前设备编码内容；
[0039]第一判断模块，用于判断查询到的当前设备编码内容是否为空或者空字符；若是，则认为申请移动权限成功；若查询到的当前设备编码内容不为空，且不为空字符，执行下一步；
[0040]更新模块，用于当第一判断模块判断查询到的当前设备编码内容为空或者空字符时，将设备编码查询模块查询到的当前设备编码内容更新为当前进行申请的搬运设备的编码；
[0041]第二判断模块，用于当第一判断模块判断查询到的当前设备编码内容本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，包括：接收作业指令，根据所述作业指令中的第一区块编码，申请移动权限；所述第一区块编码与所述搬运设备的目的位置相关；若申请移动权限成功，则控制所述搬运设备进行作业；若申请移动权限失败，则继续等待下次作业指令。2.如权利要求1所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述根据所述作业指令中的第一区块编码，申请移动权限包括：区块编码查询步骤：根据所述作业指令中的第一区块编码，在数据库中查询；若在所述数据库中查询到所述第一区块编码相同的第二区块编码，则执行下一步；否则，认为申请移动权限失败；设备编码查询步骤：在所述数据库中查询与所述第二区块编码相对应的当前设备编码内容；第一判断步骤：判断查询到的当前设备编码内容是否为空或者空字符；若是，则认为申请移动权限成功，将查询到的所述当前设备编码内容更新为当前进行申请的所述搬运设备的编码；若查询到的当前设备编码内容不为空，且不为空字符，执行下一步；第二判断步骤：判断查询到的所述当前设备编码内容与当前进行申请的所述搬运设备的编码是否相同，若相同，则认为申请移动权限成功；若不同，则认为申请移动权限失败。3.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述作业指令中的第一区块编码为多个，其中，在所述区块编码查询步骤中，若对于每一个所述第一区块编码均能在所述数据库中查询到与其相同的所述第二区块编码，则执行下一步；若对于至少一个所述第一区块编码，在所述数据库中不能查询到与其相同的所述第二区块编码，认为申请移动权限失败；在所述设备编码查询步骤中，在所述数据库中查询与每一个所述第二区块编码相对应的当前设备编码内容；若查询到的所有的当前设备编码内容均为空或者空字符，则认为申请移动权限成功，将查询到的所有的所述当前设备编码内容均更新为当前进行申请的所述搬运设备的编码；否则，将查询到的所有的不为空的或者不为空字符的所述当前设备编码内容与当前进行申请的所述搬运设备的编码进行比对，若均相同，则认为申请移动权限成功；若存在至少一个不同，则认为申请移动权限失败。4.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，在所述设备编码查询步骤之前，还包括：存储步骤：存储当前进行申请的所述搬运设备的编码。5.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，还包括：释放移动权限步骤：所述搬运设备作业完成后，在所述数据库中释放被所述搬运设备占用的所述第二区块编码的移动权限。6.如权利要求5所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述释放移动权限步骤包括：在所述数据库中查询与被所述搬运设备占用的所述第二区块编码相对应的当前设备编码内容，将查询到的所述当前设备编码内容删除或更新为空字符。
7.如权利要求2所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，在所述接收作业指令之前，还包括：将所述搬运设备的作业车道分成若干均匀的区块；按照预设规则，对各所述区块进行编码以得到与各所述区块相对应的第二区块编码；根据各所述第二区块编码构建所述数据库。8.如权利要求1所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述第一区块编码的确定方法包括：以预设点为原点，平行于所述搬运设备的作业车道的方向为x轴，与所述作业车道相垂直的方向为y轴，建立运输坐标系；确定所述搬运设备的所述目的位置在所述运输坐标系中的位置坐标；根据所述位置坐标和预设长度，确定所述第一区块编码；所述预设长度为所述作业车道被分成的若干均匀区块中的其中一个区块沿所述x轴方向的长度。9.如权利要求1所述的自动化搬运设备的移动控制方法，其特征在于，所述自动化搬运设备为岸桥、场桥或自动集装箱水平运输设备。10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有作业指令，该作业指令适于由处理器加载并执行权利要求1至9任一项所述的自动化搬运设备的移动控制方法。11.一种自动化搬运设备的移动控制装置，其特征在于，所述自动化搬运设备的移动控制装置用于接收作业指令，根据所述作业指令中的第一区块编码，申请移动权限；所述第一区块编码与所述搬运设备的目的位置相关；若申请移动权限成功，则所述移动控制装置控制所述搬运设备进行作业；若申请移动权限失败，则所述移动控制装置继续等待下次作业指令。12.如权利要求11所述的自动化搬运设备的移动控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收所述作业指令，所述作业指...

【专利技术属性】
技术研发人员：金鑫，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：