一种用于机器人比赛的摆锤结构及机器人比赛系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人竞赛技术领域，涉及一种用于机器人比赛的摆锤结构及机器人比赛系统,该摆锤结构包括框架、配重、执行机构、摆锤、机器人通道和供电单元，摆锤通过执行机构设置在框架的中心位置，且摆锤能在框架上左右摆动；配重设置在摆锤的另一端的端部；机器人通道设置在框架的底部的中心位置。本实用新型专利技术的有益效果是：执行机构的周期运动带动摆锤以一定周期进行摆动，让参赛机器人可以选择时机伺机通过；配重平衡了摆锤的质量，齿轮齿条结构把直线运动转变为旋转运动；以阻挡机器人为目的而不是对机器人进行破坏，摆锤的摆动周期和力度可以调节，提高了器人的速度、灵活性，在保障安全性的前提下，提升了比赛的观赏性。提升了比赛的观赏性。提升了比赛的观赏性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人比赛的摆锤结构及机器人比赛系统

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[0001]本技术属于机器人竞赛
，尤其涉及一种适用于机器人比赛道具的摆锤结构及机器人比赛系统。

技术介绍
：
[0002]目前，机器人技术是机械、电子、自动控制、传感器、通信、计算机、人工智能等多领域的高新技术载体，有关机器人技术的创新教育近年来在国内得到了广泛发展，机器人技术也以其学科交叉、紧跟前沿、激发兴趣等特点，吸引了众多科研、教育工作者的参与。机器人比赛是关于机器人创意和制作的比赛，是培养学生对于技术开发、创新实践的兴趣。兼具技术性和观赏性的比赛规则、场地道具设计是机器人比赛设计的核心内容。
[0003]以往的机器人比赛场地中多以无动力的静态道具为主，如ROBOCON、ROBOCUP等赛事，在比赛机器人的环境适应性、观赏性方面有所受限；随着机器人技术的发展，一些具有动力的场地道具尝试提高比赛的水平和观赏性，近年来国内外一些机器人对战综艺节目中，场地出现了电锯、喷火、铁锤等动态道具，提升了比赛的观赏性。但这种暴力型道具会对机器人造成较大的破坏，且对场地的防护、清理等方面带来很大麻烦，不适用于技术型的机器人赛事。

技术实现思路
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[0004]本技术的目的是提供一种兼具安全性、观赏性的机器人比赛动态，以实现提高技术水平和提升观赏性的机器人比赛中的道具的摆锤结构及机器人比赛系统。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种用于机器人比赛的摆锤结构，所述摆锤结构包括框架、配重、执行机构、摆锤、机器人通道和供电单元，
>[0006]其中，所述摆锤通过执行机构设置在所述框架顶部的中心位置，能够实现所述摆锤在所述框架上左右摆动；
[0007]所述配重设置在所述摆锤顶部的端部；
[0008]所述机器人通道设置在所述框架的底部的中心位置；
[0009]所述供电单元为所述执行机构提供电源。
[0010]进一步，所述执行机构包括主轴、轴承座、齿轮、齿条和驱动装置；
[0011]其中，所述主轴通过所述轴承座固定安装在所述框架的顶部中心位置，所述主轴与所述摆锤的连杆固接，另一端与所述齿轮连接；
[0012]所述齿条通过滑块活动设置在位于所述齿轮下端的框架，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条的一端与所述驱动装置的输出端固接。
[0013]进一步，所述驱动装置为气泵或电动机。
[0014]进一步，所述齿轮与所述主轴的连接方式为键连接。
[0015]进一步，所述执行机构还包括限位装置，所述限位装置设置在所述齿条的两端的端部。
[0016]进一步，所述执行机构还包括控制装置，所述控制装置包括上位机和光电传感器；
[0017]所述上位机与所述驱动装置控制连接，所述光电传感器安装在所述机器人通道上，且所述光电传感器与所述上位机控制连接。
[0018]进一步，所述摆锤包括摆锤主体和2个柔性击打部，
[0019]其中，2个所述柔性击打部对称设置在所述摆锤主体的两端。
[0020]进一步，所述柔性击打部的材质为橡胶。
[0021]进一步，所述机器人通道为矩形框架。
[0022]一种机器人比赛系统，其中，所述机器人比赛系统包括机器人、数据传输单元、裁判单元和控制单元，所述机器人和裁判单元通过所述数据传输单元与所述控制单元连接，该机器人比赛系统还包括摆锤结构，所述摆锤结构通过所述数据传输单元与所述控制单元连接。
[0023]本技术的有益效果是：由于采用上述技术方案，本技术的技术方案中驱动装置的周期运动带动摆锤以一定周期进行摆动，让参赛机器人可以选择时机伺机通过；配重平衡了摆锤的质量，使得气缸受力均匀；齿轮齿条结构把直线运动转变为旋转运动；以阻挡机器人为目的而不是对机器人进行破坏，摆锤的摆动周期和力度可以调节，对参赛机器人的速度、灵活性及尺寸都提出了一定的要求，在保障安全性的前提下，提升了比赛的观赏性，且还具有结构简单，使用方便。
附图说明：
[0024]图1为本技术的一种用于机器人比赛的摆锤结构的机械部分的结构示意图。
[0025]图2为本技术的一种用于机器人比赛的摆锤结构的执行机构的结构示意图。
[0026]图3为本技术的一种用于机器人比赛的摆锤结构的电气部分逻辑框图。
[0027]图中：
[0028]1.机器人通道、2.框架、3.配重、4.执行机构、4-1.主轴、4-2.轴承座、4-3.齿轮、4-4.齿条、4-5.驱动装置、4-6.滑块、控制装置、5.摆锤、5-1.摆锤主体、5-2.柔性击打部、6.供电单元、7.限位装置、8.控制装置、8-1.上位机、8-2.光电传感器。
具体实施方式：
[0029]下面结合附图进一步阐述本技术的一个具体实施例、工作原理。
[0030]如图1所示，本技术一种用于机器人比赛的摆锤结构，所述摆锤结构包括框架2、配重3、执行机构4、摆锤5、机器人通道1和供电单元6，
[0031]其中，所述摆锤5通过执行机构4设置在所述框架2顶部的中心位置，能够实现所述摆锤5在所述框架2上左右摆动；
[0032]所述配重3设置在所述摆锤5顶部的端部；
[0033]所述机器人通道1设置在所述框架2的底部的中心位置；
[0034]所述供电单元11为所述执行机构4提供电源。
[0035]所述执行机构4包括主轴4-1、轴承座4-2、齿轮4-3、齿条4-4、驱动装置4-5-和滑块4-6；
[0036]其中，所述主轴4-1通过所述轴承座4-2固定安装在所述框架2的顶部中心位置，所
述主轴4-1与所述摆锤5的连杆固接，另一端与所述齿轮4-3连接；
[0037]所述齿条4-4通过滑块4-6活动设置在位于所述齿轮4-3下端的框架上，所述齿轮4-3与所述齿条4-4啮合，所述齿条的一端与所述驱动装置的输出端固接，如图2所示。
[0038]所述执行机构4还包括限位装置7，所述限位装置7设置在所述齿条4-5的两端的端部。
[0039]所述执行机构4还包括控制装置8，所述控制装置包括上位机8-1和光电传感器8-2；
[0040]所述驱动装置4-5为气泵或电动机。
[0041]所述齿轮4-3与所述主轴4-1的连接方式为键连接。
[0042]所述上位机8-1与所述驱动装置4控制连接，所述光电传感器8-2安装在所述机器人通道2上，且所述光电传感器8-2与所述上位机8-1控制连接。
[0043]所述摆锤5包括摆锤主体5-1和柔性击打部5-2，
[0044]其中，2个柔性击打部5-2对称设置在所述摆锤主体5-1的两端。
[0045]所述柔性击打部5-2的材质为橡胶。
[0046]所述机器人通道1为矩形框架。
[0047]实施例：
[0048]将框架2固定于比赛场地的地面上，机器人通道1置于框架2中间的地面，光电传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人比赛的摆锤结构，其特征在于，所述摆锤结构包括框架、配重、执行机构、摆锤、机器人通道和供电单元，其中，所述摆锤通过执行机构设置在所述框架顶部的中心位置，能够实现所述摆锤在所述框架上左右摆动；所述配重设置在所述摆锤顶部的端部；所述机器人通道设置在所述框架的底部的中心位置；所述供电单元为所述执行机构提供电源。2.根据权利要求1所述的摆锤结构，其特征在于，所述执行机构包括主轴、轴承座、齿轮、齿条和驱动装置；其中，所述主轴通过所述轴承座固定安装在所述框架的顶部中心位置，所述主轴与所述摆锤的连杆固接，另一端与所述齿轮连接；所述齿条通过滑块活动设置在位于所述齿轮下端的所述框架上，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条的一端与所述驱动装置的输出端固接。3.根据权利要求2所述的摆锤结构，其特征在于，所述驱动装置为气泵或电动机。4.根据权利要求2所述的摆锤结构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，刘舸，刘志成，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：新型
国别省市：