一种图像处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种图像处理方法及装置，获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，以及获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息；基于两个摄像装置的参数信息和第一像素点信息，确定第一目标对象的第一特征值；基于两个摄像装置的参数信息和第二像素点信息，确定第二目标对象的第二特征值；若第一特征值和第二特征值匹配，确定第一目标对象和第二目标对象为同一目标对象。实现通过不受外部使用条件的干扰，比较稳定的像素点信息与对应摄像装置的参数信息确定目标对象的特征值，与现有技术相比，基于该特征值进行目标对象的匹配，匹配结果更稳定、准确度更高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种图像处理方法及装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，具体涉及一种图像处理方法及装置。

技术介绍

[0002]在机器视觉的应用领域中，需要通过图像获取周围的环境信息，通常会使用不同位置和不同视角的摄像装置采集环境中目标对象的多角度多尺度的视觉信息。在这个过程中，需要从不同摄像装置采集的环境图像中匹配相同目标对象，以获取该目标对象在不同摄像装置中的视觉信息，以更好地对周围环境进行构建。
[0003]现有的目标对象匹配方法包括图像特征匹配法、距离匹配法等，通过从图像的目标对象中提取特征再对特征进行匹配和过滤，处理步骤较为复杂。但是两种目标对象匹配方法均存在使用局限，例如图像特征匹配法不太适用于多个摄像装置角度差异较大的情况，匹配准确度会降低；距离匹配法则过于依赖测距的精度。
[0004]由此可知，利用现有的目标对象匹配方法对目标对象进行匹配时，存在匹配精度低的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种图像处理方法及装置，以实现目标对象匹配精度的目的。
[0006]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0007]本专利技术实施例的一个方面提供一种图像处理方法，包括：
[0008]获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，以及获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息；其中，所述第一图像和所述第二图像由两个不同的摄像装置获取；
[0009]基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点信息，确定所述第一目标对象的第一特征值；
[0010]基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第二像素点信息，确定所述第二目标对象的第二特征值；其中，所述摄像装置的参数信息包括内参矩阵、旋转矩阵和摄像装置的实际位置信息；
[0011]若所述第一特征值和所述第二特征值匹配，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象为同一目标对象。
[0012]可选的，所述获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，包括：
[0013]确定第一图像中待匹配的第一目标对象，以及所述第一目标对象的所属类别；
[0014]根据所述第一目标对象的所属类别选择指示所述第一目标对象的第一像素点，并获取第一像素点信息。
[0015]可选的，所述基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点信息，确定所述第一目标对象的第一特征值，包括：
[0016]根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标；
[0017]根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值；
[0018]根据所述调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值。
[0019]可选的，所述根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标，包括：逆转所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数R1、所述第一图像对应的摄像装置的内参数矩阵K1，得到R
1-1
和K
1-1
；
[0020]所述第一像素点信息包括第一像素点的图像坐标(u1,v1)，基于所述第一像素点的图像坐标(u1,v1)、所述R
1-1
和所述K
1-1
，利用得到第一像素点的调整图像坐标(u
′1,v
′1)；
[0021]其中，k
′1为归一化因子。
[0022]可选的，所述根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值，包括：
[0023]所述两个所述摄像装置的实际位置信息包括两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标和基于所述和所述利用得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值
[0024]可选的，所述根据所述调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值，包括：
[0025]基于所述调整图像坐标(u
′1,v
′1)和所述世界坐标差值利用得到所述第一目标对象的第一特征值。
[0026]本专利技术实施例的另一个方面提供一种图像处理装置，包括：信息获取单元、特征值确定单元和目标对象匹配单元；
[0027]所述信息获取单元，用于获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，以及获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息；其中，所述第一图像和所述第二图像由两个不同的摄像装置获取；
[0028]所述特征值确定单元，用于基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点
信息，确定所述第一目标对象的第一特征值；基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第二像素点信息，确定所述第二目标对象的第二特征值；其中，所述摄像装置的参数信息包括内参矩阵、旋转矩阵和摄像装置的实际位置信息；
[0029]所述目标对象匹配单元，用于若所述第一特征值和所述第二特征值匹配，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象为同一目标对象。
[0030]可选的，所述信息获取单元包括：
[0031]确定对象子单元，用于确定图像中待匹配的目标对象，以及目标对象的所属类别；
[0032]选择获取子单元，用于根据目标对象的所属类别选择指示目标对象的像素点，并获取像素点信息。
[0033]可选的，所述特征值确定单元，包括：
[0034]第一计算子单元，用于根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参数矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标；还用于根据所述第二像素点信息、所述第二图像对应的摄像装置的旋转参数和内参数矩阵，得到所述第二像素点的调整图像坐标；
[0035]第二计算子单元，用于根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值；
[0036]第三计算子单元，用于根据所述第一像素点的调整图像坐标、所述第二像素点调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值和所述第二目标对象的第二特征值。
[0037]可选的，所述第一计算单元具体用于：
[0038]逆转所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数R1、所述第一图像对应的摄像装置的内参数矩阵K1，得到R
1-1
和K
1-1
；
[0039]所述第一像素点信息包括第一像素点的图像坐标(u1,v1)，基于所述第一像素点的图像坐标(u1,v1)、所述R
1-1
和所述K
1-1
，利用得到第一像素点的调整图像坐标(u
′1,v
′1)；
[0040]逆转所述第二图像对应的摄像装置的旋转参数R2、所述第二图像对应的摄像装置的内参数矩阵K2，得到R
2-1
和K
2-1
；
[0041]所述第二像素点信息包括第二像素点的图像坐标(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，以及获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息；其中，所述第一图像和所述第二图像由两个不同的摄像装置获取；基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点信息，确定所述第一目标对象的第一特征值；基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第二像素点信息，确定所述第二目标对象的第二特征值；其中，所述摄像装置的参数信息包括内参矩阵、旋转矩阵和摄像装置的实际位置信息；若所述第一特征值和所述第二特征值匹配，确定所述第一目标对象和所述第二目标对象为同一目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，包括：确定第一图像中待匹配的第一目标对象，以及所述第一目标对象的所属类别；根据所述第一目标对象的所属类别选择指示所述第一目标对象的第一像素点，并获取第一像素点信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于两个所述摄像装置的参数信息和所述第一像素点信息，确定所述第一目标对象的第一特征值，包括：根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标；根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值；根据所述调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素点信息、所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数和内参矩阵，得到所述第一像素点的调整图像坐标，包括：逆转所述第一图像对应的摄像装置的旋转参数R1、所述第一图像对应的摄像装置的内参数矩阵K1，得到R
1-1
和K
1-1
；所述第一像素点信息包括第一像素点的图像坐标(u1,v1)，基于所述第一像素点的图像坐标(u1,v1)、所述R
1-1
和所述K
1-1
，利用得到第一像素点的调整图像坐标(u
′1,v
′1)；其中，k
′1为归一化因子。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据两个所述摄像装置的实际位置信息，得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值，包括：所述两个所述摄像装置的实际位置信息包括两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐
标和基于所述和所述利用得到两个所述摄像装置坐标系原点的世界坐标差值6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整图像坐标和所述世界坐标差值计算得到所述第一目标对象的第一特征值，包括：基于所述调整图像坐标(u
′1,v
′1)和所述世界坐标差值利用得到所述第一目标对象的第一特征值。7.一种图像处理装置，其特征在于，包括：信息获取单元、特征值确定单元和目标对象匹配单元；所述信息获取单元，用于获取第一图像中待匹配的第一目标对象的第一像素点信息，以及获取第二图像中待匹配的第二目标对象的第二像素点信息；其中，所述第一图像和所述第二图像由两个不同的摄像装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曦，程士庆，刘孟绅，
申请(专利权)人：天津天瞳威势电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：