本实用新型专利技术涉及一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置。本实用新型专利技术包括翻箱装置、末端翻箱机构、激光测距模块和单目相机。所述的末端翻箱机构固定安装在所述转动台上，由铰链机构、伸缩杆、夹块与弧形气嘴构成，所述伸缩杆的一端与转动台连接，另一端与弧形气嘴固定，在所述伸缩杆上对称设置有所述铰链机构，所述铰链机构两端设置有刀型夹块。本实用新型专利技术通过转动台和末端翻箱机构协作运作的方式，完成装有危险邮寄物的纸箱的翻箱运动，大大提高了翻箱检测效率。箱检测效率。箱检测效率。
【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置
[0001]本技术涉及一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置，应用于邮寄物的风险的检测，进一步对动物类，植物类等进境邮寄物进行风险评估。
技术介绍
[0002]进境邮寄物由于具有批次多、来源国、检疫风险高高的特点，一直以来都是口岸检查的重点和难点。
[0003]随着跨境电子商务的迅速发展，依托进出境邮寄方式开展的新型贸易，带来了更大的有害生物入侵风险。结合各大邮件进境口岸可能输入的活体动植物微生物等违禁物品，针对跨境电商高速发展背景下的进境邮寄物风险监测与管控，提出了视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题就是对于危险邮寄物，在视觉引导下完成智能翻箱动作。检测台上有单目相机和激光测距模块，经过激光模块预先测得待检测邮寄物纸壳箱得高度信息，传送带将其运送到达指定位置后，通过视觉引导末端翻箱执行器，对装有危险邮寄物的纸箱完成翻箱操作。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术包括翻箱装置、末端翻箱机构、激光测距模块和单目相机。
[0007]所述的翻箱装置相对于传送带固定，传送带输送危险邮寄物箱体，所述翻箱装置沿传送带输送方向上分别装有激光测距模块与单目相机。
[0008]所述激光测距模块反馈得危险邮寄物箱体的高度信息，结合单目相机得出末端翻箱机构的位置坐标信息与箱体开口信息。
[0009]所述单目相机提供箱体开箱口位置数据，在所述激光测距模块辅助下，通过视觉引导末端翻箱机构完成翻箱。
[0010]所述翻箱装置内侧装有前后移动滑轨、左右移动滑轨与竖直移动导轨，其中竖直移动导轨安装在左右移动滑轨下方，结合安装在竖直导轨末端的转动台，使得末端翻箱机构在空间上具有四个自由度。
[0011]所述的末端翻箱机构固定安装在所述转动台上，由铰链机构、伸缩杆、夹块与弧形气嘴构成，所述伸缩杆的一端与转动台连接，另一端与弧形气嘴固定，在所述伸缩杆上对称设置有所述铰链机构，所述铰链机构两端设置有刀型夹块。
[0012]进一步说，所述的刀型夹块在伸缩杆伸长时完成破切开箱线的动作，在伸缩杆旋转后完成夹紧箱体翻开侧的动作。
[0013]进一步说，所述的弧形气嘴用于在所述的刀型夹块完成破切开箱线后向箱体内喷入高压气体的动作，使得破切处箱体的两侧初步打开。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]1.通过转动台和末端翻箱机构协作运作的方式，完成装有危险邮寄物的纸箱的翻箱运动，大大提高了翻箱检测效率。
[0016]2.通过铰链伸缩翻箱的方式，能够使得铰链末端的夹块运动时与箱体表面保持平行。
[0017]3.通过在翻箱机构中的铰链末端安装夹块的方式，使得完成翻箱操作的箱体两侧不发生回弹。
[0018]4.通过弧形气嘴向箱内吹高压气体的方式，使得短时间内箱体内侧气压增大，完成箱体的初步打开。
附图说明
[0019]下面结合附图对本技术作进一步说明：
[0020]图1为本技术中智能翻箱装置主视图。
[0021]图2为本技术中智能翻箱装置等轴视图。
[0022]图3为本技术中智能翻箱装置结构视图。
[0023]图4为本技术中智能翻箱装置末端翻箱机构的局部视图。
[0024]图5为本技术中智能翻箱装置末端翻箱机构结构视图。
具体实施方式
[0025]本技术包括翻箱装置、竖直移动导轨、末端翻箱机构、传送带、激光测距模块、单目相机、前后移动滑轨、左右移动滑轨。翻箱装置两侧装有激光测距模块与单目相机，单目相机提供纸箱开箱口位置数据。在激光测距模块辅助下，通过视觉引导末端翻箱机构完成翻箱。翻箱装置内侧装有前后移动滑轨、左右移动滑轨与竖直移动导轨，其中竖直移动导轨安装在滑轨下方。结合安装在竖直导轨末端的转动台，使得末端执行器在空间上具有四个自由度。激光测距模块反馈得危险邮寄物箱体的高度信息，结合单目视觉得出末端执行器的位置坐标信息与箱体开口信息。所述的末端翻箱机构固定安装在转动台上；所述的翻箱装置与传送带相对连接。所述的末端翻箱机构由铰链机构、伸缩杆、夹块与弧形气嘴构成，所述伸缩杆的一端与转动台连接，另一端与弧形气嘴固定，在所述伸缩杆上对称设置有所述铰链机构，所述铰链机构两端设置有刀型夹块。
[0026]优选的，采用单目视觉与激光测距模块结合的方式，可以减小视觉处理计算过程中的运算量。
[0027]优选的，采用铰链机构推开箱体破切处的方式，便于在面对不同大小的箱体时做出调整。
[0028]优选的，采用高压出气的方式，使得纸箱初步张开，便于进行下一步翻箱动作。
[0029]优选的，采用铰链伸缩翻箱的方式，能够使得铰链末端的夹块运动时与箱体表面保持平行。
[0030]优选的，采用在铰链机构末端安装夹块的方式，使得完成翻箱操作的箱体两侧不发生回弹。
[0031]优选的，采用刀状夹块的方式，便于在初始时切入箱体内侧区域。
[0032]优选的，采用弧形气嘴向箱内吹高压气体的方式，使得短时间内箱体内侧气压增
大，完成箱体的初步打开。
[0033]实施例：
[0034]如图1所示，本实施例包括翻箱装置1、竖直移动导轨2、末端翻箱机构3、传送带5、激光测距模块6、单目相机7、前后移动滑轨8、左右移动滑轨9。如图2所示，激光测距模块与单目相机安装在翻箱装置的两侧，激光测距模块6 在危险邮寄物4进入方向装置前，测得高度信息。单目相机7通过识别危险邮寄物4开箱位置，引导末端翻箱机构3完成反向操作。如图3，4所示，结合竖直移动导轨2末端的转动台，使得末端翻箱机构3在空间上具备四个自由度。如图4，5所示，末端翻箱机构3包括伸缩杆11、铰链机构12、夹块13、弧形气嘴12。弧形气嘴14上部有高压气孔15。在铰链机构12进行翻箱运动前，高压气孔15喷射出高压气体，完成箱体得初步打开。
[0035]本技术的工作过程：装有危险邮寄物4的箱体通过传送带5进入翻箱装置1中。在经过激光测距模块6下方时，获取了箱体的高度信息。进入到翻箱装置1中心位置，单目相机7结合预先测得的箱体高度信息，捕获箱体开口的位置信息。在竖直移动导轨2、前后移动滑轨8、左右移动滑轨9以及转动台 10的作用下，将末端翻箱机构3送到箱体中心确定位置且铰链机构平行于开箱线。在竖直移动导轨2与刀型夹块13的作用下，下沉末端翻箱机构3，由刀型夹块13完成破切开箱线。再将弧形气嘴14送入箱体内，高压气孔15喷出高压气体，完成箱体的初步打开。适当回升翻箱机构3中的铰链机构12使得其略高于箱顶，之后通过转动台10旋转90
°
，铰链机构12水平展开，从而翻开破切处箱体两侧。在视觉引导下，适当调整缩回铰链机构12，刀型夹块13压紧被翻开的箱体侧，完成翻箱后，翻箱机构3移动到翻箱装置一侧，避免后续识别中的视本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导的危险邮寄物智能翻箱装置，包括翻箱装置、末端翻箱机构、激光测距模块和单目相机，其特征在于：所述的翻箱装置相对于传送带固定，传送带输送危险邮寄物箱体，所述翻箱装置沿传送带输送方向上分别装有激光测距模块与单目相机；所述激光测距模块反馈得危险邮寄物箱体的高度信息，结合单目相机得出末端翻箱机构的位置坐标信息与箱体开口信息；所述单目相机提供箱体开箱口位置数据，在所述激光测距模块辅助下，通过视觉引导末端...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶可，薛晶勇，廖根兴，王斌锐，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：
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