车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备，通过确定车辆在第一时间段内的用于表征车辆对应的三轴加速度分量第一加速度序列和参考速度序列。再根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列，将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出用于表征第一时间段内的车辆速度的车辆速度序列。本发明专利技术实施例通过车辆绑定的终端设备获取车辆运动中的三轴加速度和对应的参考速度确定车辆对应的运动属性序列，并基于运动属性序列还原车辆运动过程中的准确速度和位置。能够在接收不到GPS信号的情况下根据车辆的惯性特征准确的确定车辆属性。特征准确的确定车辆属性。特征准确的确定车辆属性。

【技术实现步骤摘要】
车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车导航领域，尤其涉及一种车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]目前的汽车导航通常依赖于GPS卫星定位系统，在汽车驶入隧道、山区、地下停车场等GPS信号无法穿透的区域时难以实现准确定位。为解决这一问题，目前的方法是利用与汽车绑定的终端设备中的惯性传感器获取加速度信息进行计算，以确定车辆的速度和位置。然而，由于汽车内绑定的终端设备可能摆放的姿势多样，通过终端设备获取的车辆加速度信息等惯性导航信息会有一定的误差，难以保证确定的车辆速度位置的准确性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆属性确定方法、装置、存储介质和电子设备，旨在通过车辆绑定的终端设备获取车辆运动中包括三轴加速度和对应的参考速度确定车辆运动属性序列，并基于所述车辆运动属性序列准确的还原车辆运动过程中的速度和位置。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆属性确定方法，所述方法包括：
[0005]确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列，所述第一加速度序列中各所述第一加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量；
[0006]确定所述车辆对应的参考速度序列；
[0007]根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列；
[0008]将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出对应的车辆速度序列，所述车辆速度序列中各所述车辆速度用于表征第一时间段内的车辆速度。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆属性确定装置，所述装置包括：
[0010]加速度序列确定模块，用于确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列，所述第一加速度序列中各所述第一加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量；
[0011]速度序列确定模块，用于确定所述车辆对应的参考速度序列；
[0012]属性序列确定模块，用于根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列；
[0013]车辆速度确定模块，用于将所述车辆运动属性输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出对应的车辆速度序列，所述车辆速度序列中各所述车辆速度用于表征第一时间段内的车辆速度。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器
用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
[0016]本专利技术实施例通过确定车辆在第一时间段内的用于表征车辆对应的三轴加速度分量第一加速度序列和参考速度序列。再根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列，将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出用于表征第一时间段内的车辆速度的车辆速度序列。本专利技术实施例通过车辆绑定的终端设备获取车辆运动中的三轴加速度和对应的参考速度确定车辆对应的运动属性序列，并基于运动属性序列还原车辆运动过程中的准确速度和位置。能够在接收不到GPS(Global Positioning System全球定位系统)信号的情况下根据车辆的惯性特征准确的确定车辆属性。
附图说明
[0017]通过以下参照附图对本专利技术实施例的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
[0018]图1为本专利技术实施例的车辆属性确定方法的应用场景示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例的车辆属性确定方法的流程图；
[0020]图3为本专利技术实施例的终端设备对应坐标系的示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例的车辆对应坐标系的示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例的时域卷积网络模型确定车辆速度的示意图；
[0023]图6为本专利技术实施例的车辆属性确定装置的示意图；
[0024]图7为本专利技术实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
[0025]以下基于实施例对本专利技术进行描述，但是本专利技术并不仅仅限于这些实施例。在下文对本专利技术的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本专利技术。为了避免混淆本专利技术的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
[0026]此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
[0027]除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
[0028]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0029]图1为本专利技术实施例的车辆属性确定方法的应用场景示意图。如图1所示，所述车辆属性确定方法用于确定绑定了终端设备11的车辆10的加速度。在本专利技术实施例中，车辆10与终端设备11绑定即使所述终端设备11处于可以随车辆10进行运动或停止的状态，所述绑定方式例如可以为将终端设备11放置在车辆10内部或固定在车辆10外部等。所述终端设备11可以是能够运行计算机程序的、具有加速度传感器的通用数据处理终端，例如，智能手
机或平板电脑等。
[0030]在车辆10行驶过程中，会出现部分路段无GPS信号的情形。终端设备11可以通过自身设置的三轴加速度传感器在无GPS信号情形开始之前至有GPS信号之后的一段时间内获取多个加速度向量，以确定车辆对应的加速度序列；并通过计算得到各加速度可能对应的速度确定车辆对应的参考速度序列。根据所述加速度序列和参考速度序列得到用于表征车辆运动过程惯性特征的车辆运动属性序列，以车辆运动属性序列确定车辆速度。
[0031]其中，所述车辆速度通过将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络确定。所述双向长短期记忆网络可以部署在终端设备11上，所述终端设备11确定车辆运动属性序列后直接输入所述双向长短期记忆网络以确定车辆速度。可选地，所述双向长短期记忆网络还可以部署在通过网络与终端设备11连接的服务器上，所述终端设备11确定车辆运动属性序列后上传至服务器，以输入服务器上部署的所述双向长短期记忆网络，确定车辆速度。进一步地，在确定车辆速度后再根据车辆速度确定车辆位置。当所述双向长短期记忆网络部署在服务器端时，服务器确定车辆速度和位置后发送至终端设备11。所述服务器可以是单个服务器、也可以是以分布式方式配置的服务器集群。
[0032]图2为本专利技术实施例的车辆属性确定方法的流程图。如图2所示，所述车辆属性确定方法包括以下步骤：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆属性确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列，所述第一加速度序列中各所述第一加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量；确定所述车辆对应的参考速度序列；根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列；将所述车辆运动属性序列输入预先训练得到的双向长短期记忆网络模型，以输出对应的车辆速度序列，所述车辆速度序列中各所述车辆速度用于表征第一时间段内的车辆速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列包括：通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在第一时间段内按顺序获取多个加速度向量；对各所述加速度向量进行主成分分析，以确定所述车辆对应的三维坐标系；将各所述加速度向量投影至所述三维坐标系得到对应的第一加速度，以确定车辆对应的第一加速度序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆对应的参考速度序列包括：通过车辆绑定的终端设备基于三轴加速度传感器在第二时间段内按顺序获取多个第二加速度，以确定第二加速度序列，所述第二时间段的结束时刻为所述第一时间段的开始时刻；通过车辆绑定的终端设备基于陀螺仪传感器在第二时间段和第一时间段内按顺序确定多个车辆姿态，以确定车辆姿态序列；根据所述第二加速度序列、第一加速度序列和车辆姿态序列确定参考速度序列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度序列、第一加速度序列和车辆姿态序列确定参考速度序列包括：以迭代的方式执行如下步骤：根据第一加速度序列和第二加速度序列确定目标加速度序列；在所述车辆姿态序列中获取与所述目标加速度序列对应的多个车辆姿态；将各所述车辆姿态输入预先训练得到的时域卷积网络模型，以确定对应的参考速度；根据确定的多个参考速度确定参考速度序列。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一加速度序列和第二加速度序列确定目标加速度序列具体为：将所述第一加速度序列中第一个第一加速度加入第二加速度序列以确定初始目标加速度序列，每一次迭代开始时按顺序在所述第一加速度序列中获取一个第一加速度增加至上一次迭代过程的目标加速度序列，以确定当前的目标加速度序列。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动属性序列包括：根据所述第一时间段内的GPS信号确定第一加速度序列和参考速度序列对应的掩码序列，所述掩码序列中的掩码在存在GPS信号的状态下为1，不存在GPS信号的状态下为0；
对于各所述第一加速度，在所述参考速度序列中确定对应的参考速度，在所述掩码序列中确定对应的掩码；根据有对应关系的各所述第一加速度、参考速度和掩码确定车辆运动属性，以确定车辆运动属性序列。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆速度序列确定对应的车辆位置序列，所述车辆位置序列中各所述车辆位置用于表征第一时间段内的车辆位置。8.一种车辆属性确定装置，其特征在于，所述装置包括：加速度序列确定模块，用于确定车辆在第一时间段内的第一加速度序列，所述第一加速度序列中各所述第一加速度用于表征车辆对应的三轴加速度分量；速度序列确定模块，用于确定所述车辆对应的参考速度序列；属性序列确定模块，用于根据所述第一加速度序列和参考速度序列确定车辆运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：高睿鹏，束纬寰，马楠，童瑶，朱树理，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：