容错处理方法及装置、存储介质、电子装置制造方法及图纸

本申请实施例中提供了容错处理方法及装置、存储介质、电子装置，其中，所述方法包括获取固体运载火箭中组合导航系统的测量信息，其中，所述测量信息包括SINS信息和GNSS信息；对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果；对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果；根据所述第一容错处理结果和所述第二容错处理结果，通过卡尔曼滤波算法得到固体运载火箭的组合导航信息。采用本申请中的方案，增强了滤波的准确性，从而提高GNSS/SINS组合导航算法的鲁棒性和可靠性。高GNSS/SINS组合导航算法的鲁棒性和可靠性。高GNSS/SINS组合导航算法的鲁棒性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
容错处理方法及装置、存储介质、电子装置


[0001]本申请涉及导航制导与控制技术，具体地，涉及容错处理方法及装置、存储介质、电子装置。

技术介绍

[0002]导航系统作为固体运载火箭的核心组成部分之一，直接影响火箭系统的导航精度、可靠性及入轨指标。
[0003]在实际工程运用中由于GNSS特性容易受到外界环境的干扰，其噪声特性会随之变化，容易引起卡尔曼滤波发散，影响导航系统的可靠性和精度。
[0004]针对相关技术中，导航系统中GNSS特性受到外界环境干扰而影响导航系统的问题，目前尚未存在有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请实施例中提供了容错处理方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中导航系统中GNSS特性受到外界环境干扰而影响导航系统的问题。
[0006]根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种容错处理方法，获取固体运载火箭中组合导航系统的测量信息，其中，所述测量信息包括SINS信息和GNSS信息；对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果；对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果；根据所述第一容错处理结果和所述第二容错处理结果，通过卡尔曼滤波算法通过卡尔曼滤波算法得到固体运载火箭的组合导航信息。
[0007]可选地，对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果包括：对所述SINS信息进行分级判断并将无效数据剔除后得到第一容错处理结果。
[0008]可选地，对所述GNSS信息进行容错处理后得到第二容错处理结果包括：对所述GNSS信息通过预设时间间隔内的惯组以及卫星导航接收机速度和位置的增量的差确定所述GNSS信息中的卫星导航数据是否有效后得到第二容错处理结果。
[0009]可选地，所述对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果包括：所述第二容错处理包括：第一级容错机制、第二级容错机制、第三级容错机制，根据所述第一级容错机制根据所述GNSS信息中GNSS数据的接收时间和秒脉冲产生时间之间的时间差是否满足第一预设条件，并在满足所述第一预设条件的情况下对所述GNSS信息进行容错处理，其中，所述第一预设条件包括GNSS数据与秒脉冲的对应关系；和/或，根据所述第二级容错机制判断所述GNSS信息中GNSS数据是否满足第二预设条件，并在满足所述第二预设条件的情况下对所述GNSS信息进行容错处理，其中，所述第二预设条件包括收星数、DOP值、是否定位标志；和/或，根据所述第三级容错机制判断所述GNSS信息中在两个时刻的GNSS数据和惯导结算得到的特征值两者的比较结果是否满足第三预设条件，并在满足所述第三预设条件的情况下对所述GNSS信息进行容错处理，其中，所述第三预设条件包括速度和位置增量。
[0010]可选地，所述根据所述第一级容错机制根据所述GNSS信息中GNSS数据的接收时间
和秒脉冲产生时间之间的时间差是否满足第一预设条件包括：获取所述GNSS信息中的第一包GNSS数据的接收时刻；获取第一包GNSS数据的秒脉冲产生时刻；通过对比得到的所述接收时刻和所述秒脉冲产生时刻的时间差，判断是否满足第一预设条件。
[0011]可选地，所述根据所述第二级容错机制判断所述GNSS信息中GNSS数据是否满足第二预设条件包括：获取所述GNSS信息中GNSS数据的收星数和DOP值；判断所述GNSS信息中GNSS数据是否定位标志；通过所述收星数和所述DOP值以及否定位标志，判断是否满足第二预设条件。
[0012]可选地，所述根据所述第三级容错机制判断所述GNSS信息中在两个时刻的GNSS数据和惯导结算得到的特征值两者的比较结果是否满足第三预设条件包括：获取所述GNSS信息中的第一包GNSS数据和惯导解算得到的第一速度和第一位置的增量；获取所述GNSS信息中的第二包GNSS数据和惯导解算得到的第二速度和第二位置的增量；通过所述第一包GNSS数据和惯导解算得到的第一速度和第一位置的增量以及所述GNSS信息中的第二包GNSS数据和惯导解算得到的第二速度和第二位置的增量，判断是否满足第三预设条件。
[0013]根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种容错处理装置，包括：获取模块，用于获取固体运载火箭中组合导航系统的测量信息，其中，所述测量信息包括SINS信息和GNSS信息；第一处理模块，用于对所述SINS信息进行容错处理后得到第一容错处理结果；第二处理模块，用于对所述GNSS信息进行容错处理后得到第二容错处理结果；导航信息模块，用于根据所述第一容错处理结果和所述第二容错处理结果，通过卡尔曼滤波算法通过卡尔曼滤波算法得到固体运载火箭的组合导航信息。
[0014]根据本申请实施例的第三个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0015]根据本申请实施例的第四个方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0016]采用本申请实施例中提供的容错处理方法及装置、存储介质、电子装置，通过获取固体运载火箭中组合导航系统的测量信息，对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果；对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果；根据所述第一容错处理结果和所述第二容错处理结果，通过卡尔曼滤波算法得到固体运载火箭的组合导航信息。通过本申请有效地滤除GNSS和SINS测量信息中的无效信息，增强了滤波的准确性，从而提高GNSS/SINS组合导航算法的鲁棒性和可靠性。解决了航系统中GNSS特性受到外界环境干扰而影响导航系统的问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本申请实施例中的容错处理方法流程示意图；
[0019]图2为本申请实施例中的容错处理装置结构示意图；
[0020]图3为本申请实施例中的容错处理方法流程示意图。
具体实施方式
[0021]在实现本申请的过程中，专利技术人发现，导航系统作为固体运载火箭的核心组成部分之一，直接影响火箭系统的导航精度、可靠性及入轨指标。目前，固体运载火箭追求低成本高性能的发展思路，因此导航系统常采用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)与捷联惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)通过卡尔曼滤波算法进行组合，然而在实际工程运用中GNSS特性容易受到外界环境的干扰，其噪声特性会随之变化，容易引起卡尔曼滤波发散，影响导航系统的可靠性和精度。
[0022]针对上述问题，本申请实施例中提供了一种容错处理方法，包括：获取固体运载火箭本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种容错处理方法，其特征在于，包括：获取固体运载火箭中组合导航系统的测量信息，其中，所述测量信息包括SINS信息和GNSS信息；对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果；对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果；根据所述第一容错处理结果和所述第二容错处理结果，通过卡尔曼滤波算法得到固体运载火箭的组合导航信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述SINS信息进行第一容错处理后得到第一容错处理结果包括：对所述SINS信息进行分级判断并将无效数据剔除后得到第一容错处理结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述GNSS信息进行容错处理后得到第二容错处理结果包括：对所述GNSS信息通过预设时间间隔内的惯组以及卫星导航接收机速度和位置的增量的差确定所述GNSS信息中的卫星导航数据是否有效后得到第二容错处理结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述GNSS信息进行第二容错处理后得到第二容错处理结果包括：所述第二容错处理包括：第一级容错机制、第二级容错机制、第三级容错机制，根据所述第一级容错机制根据所述GNSS信息中GNSS数据的接收时间和秒脉冲产生时间之间的时间差是否满足第一预设条件，并在满足所述第一预设条件的情况下对所述GNSS信息进行容错处理，其中，所述第一预设条件包括GNSS数据与秒脉冲的对应关系；和/或，根据所述第二级容错机制判断所述GNSS信息中GNSS数据是否满足第二预设条件，并在满足所述第二预设条件的情况下对所述GNSS信息进行容错处理，其中，所述第二预设条件包括收星数、DOP值、是否定位标志；和/或，根据所述第三级容错机制判断所述GNSS信息中在两个时刻的GNSS数据和惯导结算得到的特征值两者的比较结果是否满足第三预设条件，并在满足所述第三预设条件的情况下对所述GNSS信息进行容错处理，其中，所述第三预设条件包括速度和位置增量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一级容错机制根据所述GNSS信息中GNSS数据的接收时间和秒脉冲产生时间之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂海峰，吕瑞，梁卓，宋志国，葛云鹏，严大卫，陈喆，张东，龚旻，高峰，胡骁，李浩，张亚琳，姜春旺，杜肖，谭清科，张志勇，潘建业，潘彦鹏，王凯旋，李迎博，陈旭东，薛晨琛，杨立杰，谭黎立，李烨，张雪婷，丁禹，赵楠，陈铁凝，郝仁杰，丘岳诗，孟文霞，严佳民，
申请(专利权)人：中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：