本实用新型专利技术属于胶囊内窥镜技术领域，具体公开了一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统，该耦合定位装置包括固定装置和位于耦合定位装置本体上的第一检测部件，该机械臂包括设置于机械臂的第二检测部件，用于实现与耦合定位装置的耦合定位，该定位系统包括至少一个耦合定位装置和机械臂，该胶囊内镜系统包括胶囊内镜和定位系统，机械臂具有胶囊运行控制单元，机械臂通过胶囊运行控制单元控制胶囊内镜运行。采用本技术方案，通过耦合定位装置和机械臂的配合，实现人体相对机械臂的位置确定，同时获取胶囊在人体内的相对位置。同时获取胶囊在人体内的相对位置。同时获取胶囊在人体内的相对位置。
【技术实现步骤摘要】
一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统
[0001]本技术属于医疗器械定位
，涉及一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统。
技术介绍
[0002]消化道疾病已经成为威胁人类健康的主要杀手之一，医生使用内窥镜检查消化道内的某些区域使得人们得以及早发现问题，避免消化道疾病恶化。然而传统内窥镜由于其机械连接和动力方式容易对患者造成组织损伤和生理不适，为解决这一问题，胶囊内窥镜应运而生。
[0003]胶囊内窥镜由受检者吞服进入消化道，胶囊上集成有图像采集装置用于获取消化道组织图像，对于磁控胶囊内窥镜，外部配有一台装配有磁性装置的多自由度机械臂装置，用于控制胶囊在体内的运动。目前，胶囊相对于机械臂定位系统的位置关系有多种方式来确定，但人体相对于机械臂的位置关系却没有很好的解决方法，因此便无法进一步获知胶囊在人体内的相对位置。
技术实现思路
[0004]本技术旨在至少解决现有技术中无法对人体进行定位的缺陷，特别创新地提出了一种耦合定位装置、机械臂、定位系统及胶囊内镜系统。
[0005]为了实现本技术的上述目的，根据本技术的第一个方面，本技术提供了一种耦合定位装置，包括固定装置及与所述固定装置连接的耦合定位装置本体，所述固定装置用于将耦合定位装置本体固定于人体表面；所述耦合定位装置本体包括第一检测部件，所述第一检测部件发送定位检测信号，或者接收定位检测信号并传输给控制器。
[0006]本技术的固定装置将耦合定位装置本体固定在人体表面的一定位置处，实现耦合定位装置本体的定位，便于检测定位。同时第一检测部件能够接收或发出检测信号，将位置信号进行传输，使定位操作顺利进行。
[0007]在本技术的一种优选实施方式中，所述固定装置包括弹性系带，所述弹性系带上设置有系带调节机构，所述耦合定位装置本体设置于弹性系带上。
[0008]耦合定位装置本体通过弹性系带固定在人体表面，结构简单，且弹性系带具有弹力能够进行拉伸，可对不同体型的人使用。弹性系带利用系带调节机构调节弹性系带的位置，进行固定。
[0009]在本技术的另一种优选实施方式中，所述系带调节机构包括设置在弹性系带两端的相配合的固定卡扣，或者系带调节机构包括设置在一侧弹性系带上的固定卡扣，在另一侧弹性系带上设置有与其相配合的卡槽；所述耦合定位装置本体在弹性系带上固定设置或者位置可调节的活动设置。
[0010]固定卡扣控制弹性系带连接，结构简单，易于制造和使用。耦合定位装置本体可以固定设置在弹性系带上，避免弹性系带定位时，耦合定位装置本体产生误动。也可以使耦合
定位装置本体活动设置在弹性系带上，耦合定位装置本体的位置定位需要调节时，可直接控制耦合定位装置本体在弹性系带上滑动而调节位置，操作简便。
[0011]在本技术的再另一种优选实施方式中，所述耦合定位装置本体靠近人体表面的一侧设有弹性缓冲材料，所述弹性缓冲材料内部设有压力传感器，压力传感器的输出端连接警示系统。
[0012]弹性缓冲材料与人体贴合，避免耦合定位装置本体直接与人体进行硬性接触而对人体造成磕碰不适；同时弹性缓冲材料与人体间具有弹性作用力，彼此挤压，使得二者连接更为紧密，提高连接的稳定性。压力传感器检测连接处的压力信号，将信号传输至警示系统，由警示系统判断连接是否稳定。
[0013]在本技术的再另一种优选实施方式中，所述固定装置为粘接件或者吸盘。
[0014]采用粘接件或者吸盘，易于制造和使用，结构简单。
[0015]在本技术的一种优选实施方式中，当第一检测部件接收信号时，第一检测部件为光电传感器，所述光电传感器接收定位检测信号并传输给控制器；当第一检测部件为发射信号时，第一检测部件为光束发射机构。
[0016]光电传感器与光束发射机构配合，用于供机械手定位系统进行定位识别，第一检测部件可根据需要进行择一设置，从而与机械臂进行配合定位。
[0017]在本技术的另一种优选实施方式中，所述耦合定位装置本体还包括信号处理电路和通信电路，用于将压力传感器获取的信号进行处理转换并发送给控制器，所述信号处理电路接收压力传感器检测的压力信号，所述信号处理电路的输出端与通信电路的输入端连接，通信电路的输出端与控制器连接。
[0018]信号处理电路和通信电路能够对第一检测部件的检测的信号进行处理并传送至所需部件。
[0019]为了实现本技术的上述目的，根据本技术的第二个方面，本技术提供一种与耦合定位装置相配合的机械臂，所述耦合定位装置为本技术的耦合定位装置，所述机械臂上设置有第二检测部件，所述第二检测部件接收第一检测部件的定位检测信号并传输给控制器，或者第二检测部件向第一检测部件发送定位检测信号。
[0020]第二检测部件能够接收或发出检测信号，与第一检测部件配合，而将位置信号进行传输，确定人体与机械臂的相对位置。
[0021]在本技术的一种优选实施方式中，当第二检测部件接收信号时，第二检测部件为光电传感器，所述光电传感器接收定位检测信号并传输给控制器；当第二检测部件为发射信号时，第二检测部件为光束发射机构。
[0022]第二检测部件与第一检测部件配合使用，分别设置为光束发射机构或光电传感器，进行定位识别。
[0023]在本技术的再一种优选实施方式中，所述光束发射机构包括发光器件及与所述发光器件连接的光线准直器件。
[0024]发光器件能够发出光束，而光线准直器则对光束进行调节，使光束竖直射出。
[0025]为了实现本技术的上述目的，根据本技术的第三个方面，本技术还提供一种定位系统，包括至少一个本技术的耦合定位装置和本技术的机械臂，所述耦合定位装置接收机械臂发送的定位信号或者耦合定位装置向机械臂发送定位信号，耦
合定位装置或机械臂将接收到的定位信号传输给控制器。
[0026]耦合定位装置与机械臂配合工作，实现彼此间相对位置的确定。
[0027]在本技术的一种优选实施方式中，当所述耦合定位装置接收机械臂发送的定位信号时，机械臂垂直向耦合定位装置发送定位信号；当耦合定位装置向机械臂发送定位信号时，机械臂垂直检测定位信号。
[0028]控制机械臂垂直发送或检测定位信号，保证定位准确。
[0029]在本技术的另一种优选实施方式中，所述耦合定位装置固定于人体胸骨角，剑突，左髂前上棘和右髂前上棘中的至少一处。
[0030]人体胸骨角、剑突和左右髂前上棘位置是相对固定的，只要位于同一平面的该四处骨骼位置能被确定，整个人体的位置就能确定，因此将其作为定位骨骼。
[0031]为了实现本技术的上述目的，根据本技术的第四个方面，本技术还提供一种胶囊内镜系统，包括胶囊内镜和本技术的定位系统，所述机械臂具有胶囊运行控制单元，机械臂通过胶囊运行控制单元控制胶囊内镜运行。
[0032]通过定位系统确定机械本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种耦合定位装置，其特征在于，包括固定装置及与所述固定装置连接的耦合定位装置本体，所述固定装置用于将耦合定位装置本体固定于人体表面；所述耦合定位装置本体包括第一检测部件，所述第一检测部件发送定位检测信号，或者接收定位检测信号并传输给控制器。2.如权利要求1所述的耦合定位装置，其特征在于，所述固定装置包括弹性系带，所述弹性系带上设置有系带调节机构，所述耦合定位装置本体设置于弹性系带上。3.如权利要求2所述的耦合定位装置，其特征在于，所述系带调节机构包括设置在弹性系带两端的相配合的固定卡扣，或者系带调节机构包括设置在一侧弹性系带上的固定卡扣，在另一侧弹性系带上设置有与其相配合的卡槽；所述耦合定位装置本体在弹性系带上固定设置或者位置可调节的活动设置。4.如权利要求1-3之一所述的耦合定位装置，其特征在于，所述耦合定位装置本体靠近人体表面的一侧设有弹性缓冲材料，所述弹性缓冲材料内部设有压力传感器，压力传感器的输出端连接有警示系统。5.如权利要求1所述的耦合定位装置，其特征在于，所述固定装置为粘接件或者吸盘。6.如权利要求1所述的耦合定位装置，其特征在于，当第一检测部件接收信号时，第一检测部件为光电传感器，所述光电传感器接收定位检测信号并传输给控制器；当第一检测部件为发射信号时，第一检测部件为光束发射机构。7.如权利要求6所述的耦合定位装置，其特征在于，所述光束发射机构包括发光器件及与所述发光器件连接的光线准直器件。8.如权利要求4所述的耦合定位装置，其特征在于，所述耦合定位装置本体还包括信号处理电路和通信电路，所述信号处理电路接收压力传感器检测的压力信号，所述信...
【专利技术属性】
技术研发人员：李向东，马婷，刘胜，王晨曦，谢浩生，闫强强，叶波，
申请(专利权)人：江苏势通生物科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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