一种防倾斜农用无人机制造技术

本发明专利技术公开一种防倾斜农用无人机，包括机身、四个支腿、四个横轴，横轴内部设置有限速装置，机身内设置有控制装置、打药箱，且机身下侧设置有用于喷洒农药的喷嘴，喷嘴与打药箱连通，所述支腿和横轴固定在机身上,横轴上设置有电机，电机的转轴上设置有上旋翼和下旋翼，限速装置包括限速盘、配重块、摩擦片和弹簧，通过伸缩杆驱动上旋翼的角度，实现该装置巡航、加速等，且通过限速装置使该装置倾斜时自动调整姿态，恢复平衡，实现防倾斜的目的。实现防倾斜的目的。实现防倾斜的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种防倾斜农用无人机


[0001]本专利技术涉及农具设备
，特别涉及一种防倾斜农用无人机。

技术介绍

[0002]农用无人机通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，但是在遇到外界气流干扰，无人机变向、加速、减速等过程中，机身会发生倾斜，导致打药箱内农业发生晃动，影响无人机飞行的稳定性，严重时有坠机风险。
[0003]常规无人机变向、加速、减速等过程，利用不同旋翼产生的速度差，使机身主动倾斜，进而使旋翼产生的升力与竖直方向形成一定夹角，使升力存在水平方向上的分力，利用水平方向分力实现变向、加速、减速等过程，因此不可避免的会引起打药箱内液体发生晃动，虽然液体晃动幅度较小，但是还会影响无人机飞行的稳定性，遇到外界气流干扰时，机身发生非主动倾斜，会引起机身剧烈晃动，需要操作员较高的操作技术才能控制好无人机飞行的稳定性，为了提升无人机的稳定性，现有技术通过对打药箱进行改进，通过防止药液的晃动避免药液对机身稳定性的影响，无法直接解决无人机变向、加速、减速等过程、外界气流干扰引起的机身倾斜，现有技术CN201910583776 公开一种矢量倾转的共轴双旋翼无人机的动力结构上而下由上旋翼桨叶锁死机构、上旋翼桨叶、上电机、上电机座垫片、电机支架、下电机座垫片、下电机、下旋翼桨叶、下旋翼桨叶锁死机构组成，通过两个无刷直流电机对称安装在无人机左右的上下两侧，并反向旋转，实现双旋翼机构，大大简化了传统复杂的机械共轴双旋翼机构，虽然对提升无人机机身稳定性有一定效果，但是依旧无法直接解决无人机变向、加速、减速等过程、外界气流干扰引起的机身倾斜问题，严重的甚至导致无人机转向甚至坠机，因此为了提升无人机稳定性，需要对现有技术进一步改进。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种技术方案：一种防倾斜农用无人机，包括机身、四个支腿、四个横轴，支腿和横轴分别固定在机身上下边缘上，且四个支腿和四个横轴呈相间米字形分布；机身内设置有控制装置、打药箱，且机身下侧设置有用于喷洒农药的喷嘴，喷嘴与打药箱连通；横轴远离机身的一端固定有电机，电机与控制装置信号连接，轴线位于同一直线上的两个横轴上的电机的转轴中轴线形成倒八形的夹角，横轴内部设置有限速装置，电机转轴的下端部位穿过横轴内的限速装置，电机转轴上下两端分别设有上旋翼和下旋翼，且电机转轴下端通过联轴器与下旋翼的转轴连接，电机的转轴上端通过万向接头与上旋翼的转轴连接，上旋翼的转轴上转动套接有套筒，套筒侧面铰接有伸缩杆，且伸缩杆另一端与横轴铰接，伸缩杆与控制装置信号连接。
[0005]限速装置包括限速盘、配重块、摩擦片和弹簧，限位盘固定在横轴内的电机转轴上，配重块一端设有通孔，且限速盘位于配重块一端的通孔内，配重块通孔孔径大于限速盘直径，配重块通孔内侧设置有摩擦片，配重块在横轴内的空腔内滑动，且配重块靠近机身的一侧通过弹簧与横轴空腔靠近机身的一端连接，且配重块另一端与横轴空腔远离机身一端
接触。
[0006]作为优选：所述支腿下端设置有圆形的支脚，方便停留在地面上。
[0007]作为优选：所述套筒上下两侧的上旋翼的转轴上设置有限位凸起结构，防止套筒在上旋翼的转轴上滑动。
[0008]作为优选：所述限速盘侧面设置有防滑纹路。
[0009]作为优选：所述摩擦片采用石棉加黏结剂和填料模压而成。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术升空的过程，通过四个电机等速转动，使四个横轴上的产生大小相等，且合力竖直向上的升力，保证该装置产生总的合力F克服该装置的重力，实现平稳升空；该装置进行巡航、加速过程，通过同时调整伸缩杆伸缩程度和电机转速，使该装置轴线重合的两个横轴竖直向上的分力相等，进而实现装置两侧受力达到相等，避免机身发生倾斜；外力引起机身倾斜时，影响发生倾斜时，横轴内的配重块在横轴的空腔内滑动，压缩弹簧，使配重块上的摩擦片与限速盘接触，通过摩擦片和限速盘之间的摩擦阻力，左横轴上的电机转速降低，使机身上存在与倾斜角度相反的力矩，带动机身向机身倾斜的反方向转动，使机身克服外力恢复平衡，即通过限制对应电机的转速，使机身克服外力自动调整到平衡状态；另外为了避免机身前进过程，受到外力机身倾斜，使该装置以常规无人机飞行方式向后飞行时，通过倾斜的下旋翼的设置，使机身向后倾斜时依旧存在向前的分力，确保该装置平稳飞行，另外下旋翼的设置增加了旋翼数量，使旋翼产生的升力更大，提升了载荷。
附图说明
[0011]图1为常规无人家正视结构图；
[0012]图2为本专利技术俯视图；
[0013]图3为本专利技术机身水平时结构图；
[0014]图4为本专利技术升空时图3中A部位结构图；
[0015]图5为本专利技术升起时受力图；
[0016]图6为本专利技术机身倾斜时结构图；
[0017]图7为本专利技术机身倾斜时结构图；
[0018]图8为本专利技术机身前进时结构图；
[0019]图9为本专利技术机身前进时受力图。
[0020]图中标号：1机身；2喷嘴；3支腿；4支脚；5横轴；6伸缩杆； 7上旋翼；8电机；9下旋翼；10限速盘；11套筒；12配重块；13 摩擦片；14弹簧。
具体实施方式
[0021]请参阅图1-9，本专利技术提供一种技术方案：一种防倾斜农用无人机，包括机身1、四个支腿3、四个横轴5，支腿3和横轴5分别固定在机身1上下边缘上，且四个支腿3和四个横轴5呈相间米字形分布，支腿3下端设置有圆形的支脚4，方便停留在地面上；机身1内设置有控制装置、打药箱，且机身1下侧设置有用于喷洒农药的喷嘴 2，喷嘴2与打药箱连通；横轴5远离机身1的一端固定有电机8，电机8与控制装置信号连接，轴线位于同一直线上的两个横轴5上的电机8的转轴中轴线形成倒八形的夹角，横轴5内部设置有限速装置，电机8转轴的下
端部位穿过横轴5内的限速装置，电机8转轴上下两端分别设有上旋翼7和下旋翼9，且电机5转轴下端通过联轴器与下旋翼9的转轴连接，电机8的转轴上端通过万向接头与上旋翼7的转轴连接，上旋翼7的转轴上转动套接有套筒11，且套筒11上下两侧的上旋翼7的转轴上设置有限位凸起结构，防止套筒11在上旋翼7 的转轴上滑动，套筒11侧面铰接有伸缩杆6，且伸缩杆6另一端与横轴5铰接，伸缩杆6与控制装置信号连接。
[0022]限速装置包括限速盘10、配重块12、摩擦片13和弹簧14，限位盘10固定在横轴5内的电机8转轴上，限速盘10侧面设置有防滑纹路，配重块12一端设有通孔，且限速盘10位于配重块12一端的通孔内，配重块12通孔孔径大于限速盘10直径，配重块12通孔内侧设置有摩擦片13，摩擦片13采用石棉加黏结剂和填料模压而成，配重块12在横轴5内的空腔内滑动，且配重块12靠近机身1的一侧通过弹簧14与横轴5空腔靠近机身1的一端连接，且配重块12另一端与横轴空腔5远离机身1一端接触。
[0023]将农药盛放到机身1的打药箱之后，利用喷嘴2将农药喷洒出来，给农作物打药，常规无人机在飞行的过程中，如图1所示，通过调整机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防倾斜农用无人机，包括机身、四个支腿、四个横轴，其特征在于：所述支腿和横轴分别固定在机身上下边缘上，且四个支腿和四个横轴呈相间米字形分布；机身内设置有控制装置、打药箱，且机身下侧设置有喷嘴，喷嘴与打药箱连通；横轴远离机身的一端固定有电机，电机与控制装置信号连接，轴线位于同一直线上的两个横轴上的电机的转轴中轴线形成倒八形的夹角，横轴内部设置有限速装置，电机转轴的下端部位穿过横轴内的限速装置，电机转轴上下两端分别设有上旋翼和下旋翼，且电机转轴下端通过联轴器与下旋翼的转轴连接，电机的转轴上端通过万向接头与上旋翼的转轴连接，上旋翼的转轴上转动套接有套筒，套筒侧面铰接有伸缩杆，且伸缩杆另一端与横轴铰接，伸缩杆与控制装置信号连接。2.根据权利要求1所述的一种防倾斜农用无人机，其特征在于：所述限速装置包括限速盘、配重...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨嘉，
申请(专利权)人：王晨嘉，
类型：发明
国别省市：