基于自巡航的助浴椅及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于自巡航的助浴椅及其控制方法，其中，基于自巡航的助浴椅包括：助浴椅底座以及连接于所述助浴椅底座上的助浴椅车身；所述助浴椅车身包括：背板、椅座支撑板、腿部支撑板、脚部支撑板、防水后背箱、防水条以及可调节扶手，所述助浴椅底座包括：助浴椅底架、轮毂直流电机、延伸板、磁导航传感器以及激光对射传感器。本发明专利技术将基于自巡航的助浴椅为实现助浴椅巡航工序的自动化提供了技术基础。同时，通过运动模型纠偏助浴椅行进路线，实现助浴椅精准进入浴缸。此外，还降低了护工的劳动强度，加强了老人洗浴的安全性。加强了老人洗浴的安全性。加强了老人洗浴的安全性。

【技术实现步骤摘要】
基于自巡航的助浴椅及其控制方法


[0001]本专利技术涉及助浴椅
，尤其涉及一种基于自巡航的助浴椅及其控制方法。

技术介绍

[0002]目前，现有的助浴椅大多只能作为出行代步用，不能直接进入浴缸。如此，半失能老人进入浴缸洗澡或泡澡就需要人帮助从助浴椅上抬到浴缸里，洗完后再由人从浴缸抬到助浴椅上。造成护工劳动强度很大，搬运过程中滑倒、失手概率较高等问题。尤其在潮湿的浴室，半失能老人多数经不起摔倒。少数可直接进入浴缸的助浴椅也需要人力推动，无法完全做到助浴椅的自动巡航。
[0003]此外，现有的助浴椅采用AGV小车作为动力装置。然而，现有的AGV小车控制机制较为简单，无论小车处于直线运动、曲线运动还是过弯运动等，都采取统一纠偏，过于死板，无论偏移角大小都采取相同的电机差速调整小车的偏移，引起小车在运行过程中存在稳定性和安全性的隐患。因此，针对上述问题，有必要提出进一步地的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种基于自巡航的助浴椅及其控制方法，以克服现有技术中存在的不足。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种基于自巡航的助浴椅，其包括：助浴椅底座以及连接于所述助浴椅底座上的助浴椅车身；
[0006]所述助浴椅车身包括：背板、椅座支撑板、腿部支撑板、脚部支撑板、防水后背箱、防水条以及可调节扶手；
[0007]所述椅座支撑板一端连接于所述背板的底部，并与所述背板具有适于人体倚靠的角度，所述腿部支撑板连接于所述座椅支撑板另一端，所述脚部支撑板连接于所述腿部支撑板的底部位置，所述防水条设置于所述背板的左右两侧，所述可调节扶手设置于所述椅座支撑板的两侧；
[0008]所述助浴椅底座包括：助浴椅底架、轮毂直流电机、延伸板、磁导航传感器以及激光对射传感器；
[0009]所述防水后背箱集成于所述助浴椅底架后端，所述轮毂直流电机集成于所述助浴椅底架下方的前部位置，所述延伸板的顶部连接在所述助浴椅底架的前端中央位置，所述磁导航传感器连接于所述延伸板的前板上，所述激光对射传感器的发射端连接于所述延伸板的背板上，所述激光对射传感器的接收端设置于浴缸的底部。
[0010]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述背板倾斜固定于所述助浴椅底架上，所述椅座支撑板一端的两侧螺纹连接所述背板下端，所述椅座支撑板另一端的两侧铰接于所述腿部支撑板上。
[0011]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述背板与水平面之间的夹角为105
°
～115
°
[0012]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述腿部支撑板铰接于所述脚部支撑板两端，所述脚部支撑架上还设置有脚部踏板。
[0013]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述可调节扶手用螺栓固定在椅座支撑板的两侧，一侧的所述可调节扶手前端还设置有连接防水盖的按键开关。
[0014]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述背板上还设有固定靠垫，所述椅座支撑板上还设有座垫，所述腿部支撑板还上设有腿垫。
[0015]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述防水后背箱中集成有24V锂电池组、STM32控制板以及轮毂直流电机的控制器，所述防水后背箱上还集成有电量显示面板。
[0016]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的改进，所述助浴椅车身还包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨设置于所述助浴椅底架的两侧，所述第二导轨位于所述助浴椅底架上能够与浴缸底部相接触的位置。
[0017]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供一种如上所述的基于自巡航的助浴椅的控制方法，其包括：
[0018]建立所述助浴椅的运动模型；
[0019]根据所述助浴椅需行进路线预先铺设磁条，在所述磁导航传感器的辅助下，所述助浴椅沿铺设有磁条的预设路径行进；
[0020]实时接收来自所述磁导航传感器发送的电信号，根据接收的电信号测出每个探测点所在位置的磁场强度，基于磁条的磁场特性和所述磁场强度，确定磁条相对所述磁导航传感器的位置；
[0021]所述磁导航传感器检测所述助浴椅行进路线与预设路径之间的角度偏移值，基于所述运动模型，根据所述轮毂直流电机与角度偏移值之间的关系，计算出所述轮毂直流电机所需调整速度，并反馈调整信号；
[0022]通过实时检测所述激光对射传感器的发射端和接收端是否对接成功，控制所述助浴椅与浴缸接轨。
[0023]作为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的控制方法的改进，通过如下方式建立所述助浴椅的运动模型：
[0024]设a、b为两车轮的初始位置，c、d为Δt时间后的位置，设左前轮运行速度为V
l
，右轮速度为V
r
，助浴椅绕O点做圆弧运动，转弯半径为R，则建立如下数学模型：
[0025][0026]设磁导航传感器检测到偏移角度为Δθ，则：
[0027][0028]由(1)、(2)式可得，偏移角度与左右轮速度的关系：
[0029][0030]通过检测到的偏移角改变V
l
和V
r
，进行小车行驶轨迹和预设轨迹的矫正。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术将基于自巡航的助浴椅为实现助
浴椅巡航工序的自动化提供了技术基础。同时，通过运动模型纠偏助浴椅行进路线，实现助浴椅精准进入浴缸。此外，还降低了护工的劳动强度，加强了老人洗浴的安全性。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术的基于自巡航的助浴椅一实施例的立体示意图；
[0034]图2为图1中助浴椅底座的俯视图；
[0035]图3为本专利技术的基于自巡航的助浴椅的车轮行进模拟图。
具体实施方式
[0036]下面结合各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。
[0037]如图1、2所示，本专利技术一实施例提供一种基于自巡航的助浴椅，其包括：助浴椅底座以及连接于所述助浴椅底座上的助浴椅车身。
[0038]助浴椅车身形成本实施例基于自巡航的助浴椅的主体结构，其包括：背板1、椅座支撑板2、腿部支撑板3、脚部支撑板4、防水后背箱5、防水条6以及可调节扶手9。同时，为了提高使用的舒适性，背板1上还设有固定靠垫，椅座支撑板2上还设有座垫，腿部支撑板3还上设有腿垫。
[0039]其中，椅座支撑板2一端连接于背板1的底部，并与背板1具有适于人体倚靠的角度。一个实施方式中，背板1与水平面之间的夹角为105
°本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自巡航的助浴椅，其特征在于，所述基于自巡航的助浴椅包括：助浴椅底座以及连接于所述助浴椅底座上的助浴椅车身；所述助浴椅车身包括：背板、椅座支撑板、腿部支撑板、脚部支撑板、防水后背箱、防水条以及可调节扶手；所述椅座支撑板一端连接于所述背板的底部，并与所述背板具有适于人体倚靠的角度，所述腿部支撑板连接于所述座椅支撑板另一端，所述脚部支撑板连接于所述腿部支撑板的底部位置，所述防水条设置于所述背板的左右两侧，所述可调节扶手设置于所述椅座支撑板的两侧；所述助浴椅底座包括：助浴椅底架、轮毂直流电机、延伸板、磁导航传感器以及激光对射传感器；所述防水后背箱集成于所述助浴椅底架后端，所述轮毂直流电机集成于所述助浴椅底架下方的前部位置，所述延伸板的顶部连接在所述助浴椅底架的前端中央位置，所述磁导航传感器连接于所述延伸板的前板上，所述激光对射传感器的发射端连接于所述延伸板的背板上，所述激光对射传感器的接收端设置于浴缸的底部。2.根据权利要求1所述的基于自巡航的助浴椅，其特征在于，所述背板倾斜固定于所述助浴椅底架上，所述椅座支撑板一端的两侧螺纹连接所述背板下端，所述椅座支撑板另一端的两侧铰接于所述腿部支撑板上。3.根据权利要求1或2所述的基于自巡航的助浴椅，其特征在于，所述背板与水平面之间的夹角为105
°
～115
°
。4.根据权利要求1所述的基于自巡航的助浴椅，其特征在于，所述腿部支撑板铰接于所述脚部支撑板两端，所述脚部支撑架上还设置有脚部踏板。5.根据权利要求1所述的基于自巡航的助浴椅，其特征在于，所述可调节扶手用螺栓固定在椅座支撑板的两侧，一侧的所述可调节扶手前端还设置有连接防水盖的按键开关。6.根据权利要求1所述的基于自巡航的助浴椅，其特征在于，所述背板上还设有固定靠垫，所述椅座支撑板上还设有座垫，所述腿部支撑板还上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢燃，赵鑫微，沈通，赖钦飞，越锡宁，任锟，周家银，王瑜，孟珂，范文杰，孙凯淼，董慧，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：