液压挖掘机制造技术

本发明专利技术提供一种液压挖掘机，具备：行驶体；旋转体，其可旋转地设置于所述行驶体的上部；作业机，其与所述旋转体连结；排土装置，其构成为包括与所述行驶体连结的铲板以及使所述铲板升降的升降液压缸；操作传感器，其检测行驶杆的操作；高度传感器，其测定所述铲板相对于所述行驶体的高度；卫星定位系统用的天线，其搭载于所述旋转体；以及控制器，其运算所述铲板的位置信息，所述控制器基于所述操作传感器的信号判定行驶操作，以未进行转向行驶操作的状态作为前提条件，在根据所述天线的轨道检测到所述行驶体的直行行驶的情况下，将所述直行行驶的行驶方向作为所述行驶体的方位进行运算，基于所述行驶体的方位来运算所述铲板的水平坐标，基于所述天线的位置和所述高度传感器的测定值来运算所述铲板的高度。的测定值来运算所述铲板的高度。的测定值来运算所述铲板的高度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】液压挖掘机


[0001]本专利技术涉及在行驶体上具备铲板的液压挖掘机，尤其涉及旋转体相对于行驶体进行旋转的液压挖掘机。

技术介绍

[0002]有一种推土机，其在铲板上设置GNSS天线，基于由该GNSS天线接收到的铲板的位置信息来实施所谓的信息化施工(专利文献1)。另外，还已知有一种推土机，其在驾驶室的上部设置GNSS天线，基于由GNSS天线接收到的机体的位置信息和驱动铲板的液压缸的行程来运算铲板的位置，实施信息化施工(专利文献2)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第5356141号公报
[0006]专利文献2：日本专利第5247938号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]有的液压挖掘机也具有铲板，但与推土机不同，在液压挖掘机的作业中，主要使用安装有铲斗等附属装置的作业机。另外，如果将GNSS天线设置于铲板上，则存在铲板刮起的砂土或者作业机干扰GNSS天线的可能性。由于这些情况，优选在液压挖掘机中将GNSS天线设置在设置有作业机的旋转体上。
[0009]但是，由于铲板设置于行驶体并且旋转体相对于行驶体旋转，因此旋转体与铲板的位置关系随着旋转体的旋转而变化。当在旋转体上设置有GNSS天线时，在旋转体与铲板的位置关系不明的状态下，无法根据GNSS天线的位置信息得到铲板的位置。另外，GNSS天线价格昂贵，因此希望构筑即使GNSS天线为1根也能够运算信息化施工所需的铲板的位置的系统。<br/>[0010]本专利技术的目的在于，提供一种能够利用设置于旋转体的1根天线的位置信息来运算铲板的位置信息的液压挖掘机。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]为了实现上述目的，本专利技术的液压挖掘机具备：行驶体；旋转体，其可旋转地设置于所述行驶体的上部；作业机，其与所述旋转体连结；排土装置，其构成为包括与所述行驶体连结的铲板以及使所述铲板升降的升降液压缸；行驶杆，其操作所述行驶体；操作传感器，其检测所述行驶杆的操作；高度传感器，其测定所述铲板相对于所述行驶体的高度；卫星定位系统用的天线，其搭载于所述旋转体；以及控制器，其运算所述铲板的位置信息，基于所述位置信息，进行以接近预先存储的目标面的方式使所述铲板上下移动的控制，其中，所述控制器在基于所述操作传感器的信号而判定为未进行转向行驶操作的状态下，在根据由所述天线的位置信息求出的所述天线的轨道而判定为所述行驶体在直行行驶的情况下，
将所述直行行驶的行驶方向作为所述行驶体的方位进行运算，根据所述行驶体的方位以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的水平坐标，根据所述天线的位置、所述高度传感器的测定值、以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的高度，算出所述位置信息。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够利用设置于旋转体的1根天线的位置信息来运算铲板的位置信息。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。
[0016]图2是图1所示的液压挖掘机的俯视图。
[0017]图3是图1所示的液压挖掘机所具备的驱动系统的概略图。
[0018]图4是表示图3所示的控制器对铲板的位置的运算算法的框图。
[0019]图5是表示图3所示的控制器对铲板的位置信息的输出步骤的流程图。
[0020]图6是表示本专利技术的第二实施方式的液压挖掘机所具备的控制器对铲板的位置的运算算法的框图。
[0021]图7是表示本专利技术的第二实施方式的液压挖掘机所具备的控制器对铲板的位置信息的输出步骤的流程图。
[0022]图8是表示本专利技术的第三实施方式的液压挖掘机所具备的控制器对铲板的位置的运算算法的框图。
[0023]图9是表示本专利技术的第三实施方式的液压挖掘机所具备的控制器对铲板的位置信息的输出步骤的流程图。
具体实施方式
[0024]以下，使用附图说明本专利技术的实施方式。
[0025](第一实施方式)
[0026]-液压挖掘机-[0027]图1是本专利技术的第一实施方式的液压挖掘机的侧视图，图2是俯视图。在本申请说明书中，以行驶体为基准来定义前后，将设置有排土装置50的一侧设为前，将其相反侧设为后。图1和图2所示的液压挖掘机具备行驶体10、旋转体20、作业机40、排土装置50及控制器(计算机)60。
[0028]-行驶体-[0029]行驶体10具备左右的行驶装置11。左右的行驶装置11为履带式，分别具备侧框架11a、从动轮11b、驱动轮11c、行驶电机(图3)、减速器11e、履带11f。侧框架11a是行驶装置11的框架，由左右的侧框架11a和连结它们的中央框架构成俯视时H型的履带框架。侧框架11a在前后方向上延伸，在前后方向的一侧(在本例中为前侧)支承有从动轮11b，在另一侧(在本例中为后侧)支承有驱动轮11c。行驶电机支承于左右的侧框架11a的前后方向的另一侧，输出轴经由减速器11e与驱动轮11c连结。在左右的行驶装置11中，分别在从动轮11b与驱动轮11c之间挂绕有履带11f。当驱动行驶电机时，旋转动力经由减速器11e传递至驱动轮11c，
履带11f在驱动轮11c与从动轮11b之间循环驱动。
[0030]-旋转体-[0031]旋转体20以能够旋转的方式设置于行驶体10的上部，具备旋转框架21、配重22、座椅底座23、驾驶座24、地板面板25等。旋转框架21是旋转体20的底座框架，经由旋转轮26以能够旋转的方式设置在行驶体10的中央框架的上部。在旋转框架21的后侧的区域搭载有发动机29(图1中的虚线)和由发动机29驱动的液压泵30a、30b(图3)等设备类。在本实施方式中，例示了使用发动机29(内燃机)作为驱动液压泵的原动机的情况，但也存在使用电动机来代替发动机29的情况。在旋转框架21的右前部分搭载有工作油箱和燃料箱，该工作油箱和燃料箱被箱罩27覆盖。另外，在旋转框架21的前部设置有支承托架31。支承托架31经由铅垂的轴与摆动柱37连结。摆动柱37被摆动液压缸38左右转动驱动。配重22是用于取得与作业机40的平衡的重物，在旋转框架21的后缘部上下延伸地设置。配重22的后缘部的旋转半径成为液压挖掘机的后方旋转半径，但本实施方式的液压挖掘机为小型机种，后方旋转半径被抑制为行驶体10的车宽程度。
[0032]座椅底座23以位于配重22的前侧的方式支承在旋转框架21上。该座椅底座23兼用作发动机罩，覆盖发动机29和液压泵30a、30b等设备类。驾驶座24固定地设置在座椅底座23上。地板面板25位于座椅底座23及驾驶座24的前侧，形成操作员的乘降通道等。在该地板面板25的下侧配置有方向切换阀单元36，该方向切换阀单元36控制从液压泵对行驶电机等搭载于液压挖掘机的各液压执行机构供给的工作油的方向及流量(参照图1中的虚线)。
[0033]在地板面板25的前部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种液压挖掘机，具备：行驶体；旋转体，其能旋转地设置于所述行驶体的上部；作业机，其与所述旋转体连结；排土装置，其构成为包括与所述行驶体连结的铲板以及使所述铲板升降的升降液压缸；行驶杆，其操作所述行驶体；操作传感器，其检测所述行驶杆的操作；高度传感器，其测定所述铲板相对于所述行驶体的高度；卫星定位系统用的天线，其搭载于所述旋转体；以及控制器，其运算所述铲板的位置信息，基于所述位置信息，进行以接近预先存储的目标面的方式使所述铲板上下移动的控制，其特征在于，所述控制器在基于所述操作传感器的信号而判定为未进行转向行驶操作的状态下，在根据由所述天线的位置信息求出的所述天线的轨道而判定为所述行驶体在直行行驶的情况下，将所述直行行驶的行驶方向作为所述行驶体的方位进行运算，根据所述行驶体的方位以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的水平坐标，根据所述天线的位置、所述高度传感器的测定值、以及预先存储的与所述天线的位置和所述铲板的位置关系有关的信息，运算所述铲板的高度，算出所述铲板的位置信息。2.根据权利要求1所述的液压挖掘机，其特征在于，所述控制器在基于所述操作传感器的信号检测到转向行驶操作的期...

【专利技术属性】
技术研发人员：中谷贤一郎，井村进也，
申请(专利权)人：株式会社日立建机Tierra，
类型：发明
国别省市：