车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置，该车辆控制装置具备：自动驾驶控制装置，其基于车辆的周边环境信息及位置信息决定执行自动驾驶时的行驶路径，并输出与该行驶路径对应的控制量；以及转向控制装置，其基于控制目标值运算转向控制量，基于转向控制量进行车辆的转向控制，自动驾驶控制装置基于自动驾驶控制信息动态地决定控制量阈值并提供给转向控制装置，所述自动驾驶控制信息表示车辆的自动驾驶中的控制状态，所述控制量阈值规定转向控制量的极限，转向控制装置在转向控制量超过控制量阈值的情况下，以不超过控制量阈值的方式变更转向控制量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及对车辆的驾驶进行自动控制的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]在车载系统中搭载有多种多样的电子器件。伴随着近年来的电子器件的多功能化、复杂化，用于控制这些电子器件的被称为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)的车载控制装置的搭载数不断增加。特别是在近来研究开发不断加速的自动驾驶系统中，设计了通过使车辆的发动机控制、制动控制、转向控制协作从而实现高度的自动驾驶的系统。
[0003]在有效用于自动驾驶的电动动力转向控制装置(转向控制装置)中，在系统的一部分产生故障的情况下，需要实现故障操作(fail operation)工作。另外，在故障操作也较困难的情况下，需要使用故障对象以外的功能，利用最低极限的功能来实现故障保护。
[0004]有时搭载有对转向控制装置的控制进行限制的功能，使得即便在转向控制装置中产生了异常的情况下也不进行意外的转向操作。例如，在专利文献1中，通过得到能够从导航装置得到的本车的行驶路径的道路信息，从而根据道路信息对作为目标的转向角设置限制。另外，在专利文献2中公开了如下方法：检测用转向控制装置运算的致动器的输出电流，并检测异常输出。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：国际公开第2017/077807号
[0008]专利文献2：日本特开2015-209140号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的课题
[0010]在专利文献1中，虽然为了不进行意外的转向操作而对作为目标的转向角设置限制，但在转向控制装置的致动器工作量的运算部本身产生故障的情况下，可认为不论作为目标的转向角如何，都有可能进行意外的输出。另外，在专利文献2中，通过将用转向控制装置运算的致动器的输出电流与阈值进行比较，从而能够将输出电流过大的状态检测为异常。但是，当自动驾驶高度自动化时，除了高速公路这样的直线道路的行驶以外，还会产生在一般道路上的左右转向时及驻车时等需要各种大小的转向操作的用例，因此存在如下课题：当使用固定的阈值时，不能进行适当的控制。并且，在专利文献2中，虽然监视输出电流的上限，但没有提及下限的监视，因此也存在如下课题：例如不能应对在弯道行驶中不进行转向这样的状况。
[0011]本专利技术为解决上述问题而做出，其目的在于提供能够适当地设定转向控制量的阈值的车辆控制装置。
[0012]用于解决课题的手段
[0013]本专利技术的车辆控制装置具备：自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置基于车辆的周边环境信息及位置信息决定执行自动驾驶时的行驶路径，并输出与该行驶路径对应的控制目标值；以及转向控制装置，所述转向控制装置基于所述控制目标值运算转向控制量，基于所述转向控制量进行所述车辆的转向控制，所述自动驾驶控制装置基于自动驾驶控制信息动态地决定控制量阈值并提供给所述转向控制装置，所述自动驾驶控制信息表示所述车辆的自动驾驶中的控制状态，所述控制量阈值规定所述转向控制量的极限，所述转向控制装置在所述转向控制量超过所述控制量阈值的情况下，以不超过所述控制量阈值的方式变更所述控制量。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据本专利技术的车辆控制装置，能够适当地设定转向控制的控制量阈值，能够兼顾自动驾驶中的功能性的扩展和安全性。
附图说明
[0016]图1是示出本专利技术的实施方式1的车辆控制装置的结构的功能框图。
[0017]图2是示出本专利技术的实施方式1的车辆控制装置的控制量阈值的决定工作的流程图。
[0018]图3是说明本专利技术的实施方式1的车辆控制装置中的控制状态的转变例的图。
[0019]图4是示出用于决定本专利技术的实施方式1的车辆控制装置的控制量阈值的表的一例的图。
[0020]图5是说明在本专利技术的实施方式1的车辆控制装置中进行控制量阈值的校正的条件的图。
[0021]图6是说明在本专利技术的实施方式1的车辆控制装置中进行控制量阈值的校正的条件的图。
[0022]图7是说明在本专利技术的实施方式1的车辆控制装置中进行控制量阈值的校正的条件的图。
[0023]图8是说明在本专利技术的实施方式1的车辆控制装置中进行控制量阈值的校正的条件的图。
[0024]图9是示出路肩宽度与校正系数的关系的图。
[0025]图10是示出路面摩擦系数与校正系数的关系的图。
[0026]图11是示出车速与校正系数的关系的图。
[0027]图12是示出本专利技术的实施方式1的车辆控制装置的自动驾驶ECU的硬件结构的框图。
[0028]图13是示出本专利技术的实施方式1的车辆控制装置的自动驾驶ECU的硬件结构的框图。
[0029]图14是示出本专利技术的实施方式2的车辆控制装置的结构的功能框图。
[0030]图15是示出本专利技术的实施方式2的车辆控制装置的控制量阈值的决定工作的流程图。
[0031]图16是示出本专利技术的变形例的车辆控制装置中的极限决定部的异常检测时的工作的流程图。
[0032]图17是示出本专利技术的变形例的车辆控制装置中的接收到异常检测的通知后的自动驾驶控制部的工作的流程图。
具体实施方式
[0033]<实施方式1>
[0034]图1是示出本专利技术的实施方式1的车辆控制装置100的结构的功能框图。如图1所示，车辆控制装置100具备：搭载于车辆并取得车辆的周边环境的信息的多个周边环境信息取得部30、31及32；基于从取得本车位置信息的本车位置信息取得部40输出的周边环境信息及本车位置信息控制自动驾驶的自动驾驶ECU20(自动驾驶控制装置)；以及由自动驾驶ECU20控制的转向控制装置50、制动控制装置60及加速控制装置70。
[0035]周边环境信息取得部30～32及本车位置信息取得部40经由网络80与自动驾驶ECU20连接，转向控制装置50、制动控制装置60及加速控制装置70经由网络81与自动驾驶ECU20连接。
[0036]作为周边环境信息取得部30～32，除了相机、毫米波雷达、声呐等各种传感器之外，还可列举车车间-路车间通信模块等。此外，在图1中，作为周边环境信息取得部30～32，例示了三个，但不限定于此。另外，作为本车位置信息取得部40，可列举GPS(Global Positioning System：全球定位系统)信号等的接收装置及绝对位置精度为厘米级的高精度地图信息的接收装置等。
[0037]自动驾驶ECU20具备信息取得部21、自动驾驶控制部22及极限决定部23，信息取得部21经由网络80从周边环境信息取得部30～32及本车位置信息取得部40分别取得周边环境信息及本车位置信息并汇集信息。汇集的信息输入到自动驾驶控制部22中。
[0038]在自动驾驶控制部22中，基于输入的信息，决定执行自动驾驶时的本车应行进的行驶路径，运算与该行驶路径对应的目标转向角并作为自动驾驶ECU本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：自动驾驶控制装置，所述自动驾驶控制装置基于车辆的周边环境信息及位置信息决定执行自动驾驶时的行驶路径，并输出与该行驶路径对应的控制目标值；以及转向控制装置，所述转向控制装置基于所述控制目标值运算转向控制量，基于所述转向控制量进行所述车辆的转向控制，所述自动驾驶控制装置基于自动驾驶控制信息动态地决定控制量阈值并提供给所述转向控制装置，所述自动驾驶控制信息表示所述车辆的自动驾驶中的控制状态，所述控制量阈值规定所述转向控制量的极限，所述转向控制装置在所述转向控制量超过所述控制量阈值的情况下，以不超过所述控制量阈值的方式变更所述转向控制量。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述自动驾驶控制信息至少包含自动行驶中及自动驻车中的状态信息作为所述控制状态，所述自动行驶中的状态信息包含直线行驶中及弯道行驶中的状态信息，所述直线行驶中及所述弯道行驶中的状态信息包含是否为行车道变换中的状态信息，所述自动驻车中的状态信息包含通常移动中及打轮移位中的状态信息，所述自动驾驶控制装置基于针对所述状态信息的每个组合而设定的所述控制量阈值的表，决定所述控制量阈值。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述自动驾驶控制装置基于所述周边环境信息或所述车辆的行驶速度进行所述控制量阈值的校正。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制量阈值的校正通过将校正系数乘以所述控制量阈值来执行，所述校正系数根据从所述周边环境信息得到的、到设想与所述车辆碰撞的障碍物为止的距离而设定。5.根据权利要求4所述的车辆控...

【专利技术属性】
技术研发人员：川上大介，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：