本实用新型专利技术公开了一种抽芯铆钉的装钉装置，包括前外壳，前外壳的一端开有开口，前外壳的另一端固接有后外壳，后外壳与前外壳相连通，后外壳内配设有压钉机构；压钉机构包括二级气缸，二级气缸固接在后外壳内二级气缸位于远离前外壳处，二级气缸连接有PLC控制器，二级气缸上配设有活塞，活塞上固接有活塞套筒，前外壳内对称配设有若干两半装置，两半装置的前端设有压力脚，压力脚的一端位于前外壳的开口内，两半装置的另一端位于活塞套筒内，前外壳上开有进钉口，解决了现有技术中存在的无法进行法向测量的问题。行法向测量的问题。行法向测量的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种抽芯铆钉的装钉装置
[0001]本技术属于抽钉装配
，涉及一种抽芯铆钉的装钉装置。
技术介绍
[0002]随着经济与社会的发展，机械工业对产品的装配质量和效率提出了更高的要求。单面抽钉作为一种可实现单面连接的新型紧固件，特别适合于空间开敞性较差、必须在产品的单面进行装配连接操作的场合，以及对装配连接质量要求较高的纤维增强复合材料装配领域，其连接质量直接影响产品的强度和疲劳寿命。
[0003]随着单面抽钉技术的日益成熟，其在飞机、火箭、火车、汽车、船舶等产品上的应用越来越广泛。由于单面抽钉结构和工艺的特殊性，其安装必须使用专用的拉铆枪进行连接。然而，目前国内对于单面抽钉的装配仍然主要采用的是手动或者半自动的拉铆枪进行，其动力包括手动、电动、气动以及液压。连接时，工人手动将单面抽钉放入连接孔中，然后由拉铆枪顶住钉帽，同时拉动钉芯，使衬套膨胀，将零件固定连接到一起。传统的装配连接技术，人工找正孔位和法向，人工或半自动送钉，随机性高，位置和法向精度差，对工人技术要求高，工作条件较差，劳动强度高，装配效率低，连接质量不稳定，容易引起连接损伤，影响结构强度和寿命，因此，传统装配连接工艺装备与现代化的智能制造趋势不相适应，亟需解决单面抽钉的自动装配工艺与装备技术。
[0004]专利CN 106903260 A公开了一种手动连续拉铆枪，左右手柄控制铆钉盒的位置实现铆钉的安装，通过活动口和内外套筒的相对运动实现铆钉的连接，其结构紧凑、出力强劲，但其需要工人人力搬动手柄和对准连接孔，精度、效率较低。专利CN 109926537 A公开了一种用于机器人自动钻铆装置的抽芯铆钉气动送钉机构，供料系统将铆钉送入送钉头机构的铆钉输送管，顶推装置在气缸作用下，沿送钉头机构的导轨推送铆钉到预设位置。但是，其只能完成抽芯铆钉的送钉操作，无铆钉拉断功能；专利CN 110142371 A提供了一种用于机器人的液压铆接工具，以液压缸作为动力源，实现铆钉的安装和装配，中空的活塞杆设计，缓冲轴向和径向的冲击，但是其体积和质量较大，加重了机器人的负担，不适于小空间的装配，而且无孔位和法向测量装置，精度有限。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种抽芯铆钉的装钉装置，解决了现有技术中存在的无法进行法向测量的问题。
[0006]本技术所采用的技术方案是，一种抽芯铆钉的装钉装置，包括前外壳，前外壳的一端开有开口，前外壳的另一端固接有后外壳，后外壳与前外壳相连通，后外壳内配设有压钉机构；压钉机构包括二级气缸，二级气缸固接在后外壳内二级气缸位于远离前外壳处，二级气缸连接有PLC控制器，二级气缸上配设有活塞，活塞上固接有活塞套筒，前外壳内对称配设有若干两半装置，两半装置的前端设有压力脚，压力脚的一端位于前外壳的开口内，两半装置的另一端位于活塞套筒内，前外壳上开有进钉口。
[0007]本技术的特点还在于：
[0008]进钉口上连通有输钉管，后外壳上固接有连接板，连接板远离后外壳的一侧固接移动机构，移动机构上固接有法兰，法兰能连接机器人。
[0009]两半装置的侧壁上设有开槽，开槽贯穿两半装置，开槽内配设有卡爪，活塞套筒上固接有拉爪，拉爪位于靠近前外壳处，拉爪与卡爪相匹配，卡爪上设有凸起，凸起与两半装置之间配设有复位弹簧。
[0010]相邻两个两半装置之间配设有环形弹簧。
[0011]移动机构包括移动板，移动板的底面滑槽，滑槽活动卡接连接板，连接板上配设有电缸，电缸信号连接PLC控制器，移动板的顶面上固接有法兰固定板，法兰固定板固接法兰。
[0012]前后外壳上固接有相机固定架，相机固定架上固接有视觉相机，视觉相机信号连接有上位机，视觉相机信号连接PLC控制器，PLC控制器信号连接上位机，
[0013]任一两半装置的内壁上依次配设有行程开关和传感器，行程开关信号连接PLC控制器，传感器信号连接PLC控制器，前外壳上配设有若干个法向传感器，法向传感器均位于靠近开口处，法向传感器均信号连接PLC控制器。
[0014]活塞远离二级气缸的一端固接有推杆。
[0015]本技术的有益效果是：本技术一种抽芯铆钉的装钉装置，解决了现有技术中存在的无法进行法向测量的问题；能够精准、快速地完成单面抽钉的送入和连接。采用视觉相机测量孔位直径和坐标，保证单面抽钉的正确规格和安装精度；通过法向传感器测量，保证单面抽钉的垂直度；进而实现薄壁类以及复合材料产品的精准、快速、高质量连接装配；通过视觉相机多次测定孔的实际位置和孔径大小，保证了装置的位置精度；三个法向传感器传感器，通过测定三个传感器到工件表面的距离来确保孔与钉同轴心，从而保证了装置的法向精度，避免钉与孔轴心不重合引起的钉的变形或工件表面的损伤。
附图说明
[0016]图1是本技术一种抽芯铆钉的装钉装置的结构示意图；
[0017]图2是本技术一种抽芯铆钉的装钉装置的剖视图；
[0018]图3是本技术一种抽芯铆钉的装钉装置的工作流程图；
[0019]图4是本技术一种抽芯铆钉的装钉装置中视觉相机的工作流程图。
[0020]图中，1.后外壳，2.前外壳，3.二级气缸，4.两半装置，5.压力脚，6.活塞套筒，7.活塞，8.输钉管，9.连接板，10.法兰，11.拉爪，12.卡爪，13.复位弹簧，14.环形弹簧，15.移动板，16.法兰固定板，17.行程开关，18.传感器，19.法向传感器，20.视觉相机。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和具体实施方式对本技术进行详细说明。
[0022]本技术一种抽芯铆钉的装钉装置，如图1所示，包括前外壳2，前外壳2的一端开有开口，前外壳2的另一端固接有后外壳1，后外壳1与前外壳2相连通，后外壳1内配设有压钉机构；
[0023]压钉机构包括二级气缸3，二级气缸3固接在后外壳1内二级气缸3位于远离前外壳2处，二级气缸3连接有PLC控制器，二级气缸3上配设有活塞7，活塞7上固接有活塞套筒6，前
外壳2内对称配设有若干两半装置4，两半装置4的前端设有压力脚5，压力脚5的一端位于前外壳2的开口内，两半装置4的另一端位于活塞套筒6内，前外壳2上开有进钉口。
[0024]进钉口上连通有输钉管8，后外壳1上固接有连接板9，连接板9远离后外壳1的一侧固接移动机构，移动机构上固接有法兰10，法兰10能连接机器人。
[0025]两半装置4的侧壁上设有开槽，开槽贯穿两半装置4，开槽内配设有卡爪12，活塞套筒6上固接有拉爪11，拉爪11位于靠近前外壳2处，拉爪11与卡爪12相匹配，卡爪12上设有凸起，凸起与两半装置4之间配设有复位弹簧13。
[0026]相邻两个两半装置4之间配设有环形弹簧14。
[0027]移动机构包括移动板15，移动板15的底面滑槽，滑槽活动卡接连接板9，连接板9上配设有电缸，电缸信号连接PLC控制器，移动板15的顶面上固接有法兰固定板16，法兰固定板16固本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抽芯铆钉的装钉装置，其特征在于，包括前外壳（2），所述前外壳（2）的一端开有开口，所述前外壳（2）的另一端固接有后外壳（1），所述后外壳（1）与前外壳（2）相连通，所述后外壳（1）内配设有压钉机构；所述压钉机构包括二级气缸（3），所述二级气缸（3）固接在后外壳（1）内所述二级气缸（3）位于远离前外壳（2）处，所述二级气缸（3）连接有PLC控制器，所述二级气缸（3）上配设有活塞（7），所述活塞（7）上固接有活塞套筒（6），所述前外壳（2）内对称配设有若干两半装置（4），所述两半装置（4）的前端设有压力脚（5），所述压力脚（5）的一端位于前外壳（2）的开口内，所述两半装置（4）的另一端位于活塞套筒（6）内，所述前外壳（2）上开有进钉口。2.如权利要求1所述的一种抽芯铆钉的装钉装置，其特征在于，所述进钉口上连通有输钉管（8），所述后外壳（1）上固接有连接板（9），所述连接板（9）远离后外壳（1）的一侧固接移动机构，所述移动机构上固接有法兰（10），所述法兰（10）能连接机器人。3.如权利要求2所述的一种抽芯铆钉的装钉装置，其特征在于，所述两半装置（4）的侧壁上设有开槽，所述开槽贯穿两半装置（4），所述开槽内配设有卡爪（12），所述活塞套筒（6）上固接有拉爪（11），所述拉爪（11）位于靠近前外壳（2）处，所述拉爪（11）与卡爪（12）相匹配，所述卡爪（12）上设有凸...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋丹龙，益小池，师朴，崔亚辉，刘凯，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：新型
国别省市：
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