一种自跟随小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自跟随小车，包括UWB通信模块、移动端、小车和第一报警器，移动端设置有第二报警器，设置第一报警器和第二报警器，使得移动端携带者和第一报警器管理者均能够及时知道移动端离开了第一区域范围，由此在特定范围了保证了移动端携带者以及移动端本身的安全；同时，在特定范围内，小车可以通过UWB通信模块提供的移动端位置信息对移动端进行追踪；最后，移动端、小车和第一报警器一一对应，使得UWB通信模块可以服务于多个移动端、小车和第一报警器的组合；最后，通过UWB通信模块作为一个区域范围的平台，移动端作为定位点，小车可以在UWB通信模块的发射范围内对移动端位置进行追踪。位置进行追踪。位置进行追踪。

【技术实现步骤摘要】
一种自跟随小车


[0001]本技术涉及智能运输
，具体涉及一种自跟随小车。

技术介绍

[0002]自动跟随技术已有很多相对应的成品，主要有激光引导、超声波引导、GPS 定位和蓝牙引导等，如一种自主跟随小车及其系统(申请号201510381849.2)、智能跟随防撞小车和防撞方法(申请号201611003754.8)和自跟随行李箱(申请号201822051701.4)等，现还有一种基于UWB的自动跟随搬运主从小车(申请号201822051701.4)，其移动端采用UWB作为信号发射器，小车上设置UWB 信号接收器进行定位引导。
[0003]但是，现有的自动跟随小车其具有一个缺点：小车仅能在移动端的信号发射器的覆盖范围内进行跟随，当小车的位置超过了移动端的信号发射器的覆盖范围，则小车无法进行跟随，现有的采用UWB作为移动端信号发射器的做法，其仅仅是扩大了移动端的信号范围，当小车脱离了移动端的范围，自跟随小车和移动端均没有任何反馈，如此在一些特点的场合就显得十分不便，如某小区内的自跟随轮椅，若老人外出行走锻炼身体时，没有反馈；如某商场配备的自跟随货运小车，若客人带着移动端离开了商场，没有反馈，则该移动端很难寻回。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术旨在提供一种在特定区域范围内，能够对移动端位置是否超出该区域范围进行反馈且当小车超出移动端信号位置时仍能进行跟随的自跟随小车。
[0005]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种自跟随小车，包括/>[0007]位置固定的UWB通信模块；
[0008]随身携带的移动端；
[0009]位于UWB通信模块覆盖范围内且可跟随所述移动端移动的小车；
[0010]用于反馈移动端是否在UWB通信模块信号范围内的第一报警器；
[0011]所述移动端包括第一发送模块和第二发送模块，所述小车包括第一处理模块、第一接收模块和第三发送模块、第二接收模块和控制模块，所述第一处理模块与所述控制模块连接，所述第一接收模块和第二接收模块均与所述第一处理模块连接，所述移动端、小车和第一报警器配对；
[0012]所述UWB通信模块所覆盖的范围为第一区域，所述第一发送模块覆盖的范围为第二区域；
[0013]所述第二发送模块持续与所述UWB通信模块通信；
[0014]当所述移动端位于所述第一区域范围内且所述小车位于第二区域范围外时，所述第二发送模块与所述UWB通信模块通信，所述第三发送模块与所述UWB 通信模块通信，所述
UWB通信模块与所述第二接收模块通信；当所述小车位于所述第二区域范围内时，所述UWB通信模块停止与所述第二发送模块通信，所述第一发送模块与所述第一接收模块通信；
[0015]当所述移动端位于所述第一区域范围外时，所述第二发送模块与所述UWB 通信模块停止通信，所述UWB通信模块与所述第一报警器通信使得第一报警器打开。
[0016]进一步地，所述小车还包括设置于小车四周的红外线检测，所述红外线检测包括红外信号模块，所述红外信号模块与所述第一处理模块连接。
[0017]进一步地，所述第一报警器包括第二处理模块、第三接收模块和第二控制模块，所述第三接收模块与所述UWB通信模块通信，所述第三接收模块与所述第二处理模块连接，所述第二处理模块与所述第二控制模块连接。
[0018]进一步地，所述移动端还包括第二报警器，所述第二报警器包括第四接收模块、第三处理模块和第三控制模块，所述UWB通信模块与所述第四接收模块通信，所述第四接收模块与第三处理模块连接，所述第三处理模块与所述第三控制模块连接。
[0019]进一步地，所述第一处理模块、第二处理模块和第三处理模块均为中央处理器，所述第二控制模块和第三控制模块均为电控开关。
[0020]进一步地，所述控制模块包括驱动模块和转向模块，所述驱动模块和转向模块均与所述第一处理模块连接。
[0021]本技术具有如下有益效果：
[0022]本技术一种自跟随小车设置第一报警器和第二报警器，使得移动端携带者和第一报警器管理者均能够及时知道移动端离开了第一区域范围，由此在特定范围了保证了移动端携带者以及移动端本身的安全；同时，在特定范围内，小车可以通过UWB通信模块提供的移动端位置信息对移动端进行追踪；最后，移动端、小车和第一报警器一一对应，使得UWB通信模块可以服务于多个移动端、小车和第一报警器的组合。
附图说明
[0023]图1为本技术一种自跟随小车的模块图；
[0024]图2为本技术一种自跟随小车的流程图。
具体实施方式
[0025]下面结合附图及具体实施例，对本技术作进一步的描述，以便于更清楚的理解本技术要求保护的技术思想。
[0026]如图1～2所示，本技术公开了一种自跟随小车，包括
[0027]位置固定的UWB通信模块1；
[0028]随身携带的移动端2；
[0029]位于UWB通信模块1覆盖范围内且可跟随所述移动端2移动的小车3；
[0030]用于反馈移动端2是否在UWB通信模块1信号范围内的第一报警器4；
[0031]所述移动端2包括第一发送模块21和第二发送模块22，所述小车3包括第一处理模块31、第一接收模块32和第三发送模块33、第二接收模块34和控制模块35，所述第一处理模块31与所述控制模块35连接，所述第一接收模块32 和第二接收模块34均与所述第一处理模块31连接，所述移动端2、小车3和第一报警器4配对；
[0032]所述UWB通信模块1所覆盖的范围为第一区域，所述第一发送模块21覆盖的范围为第二区域；
[0033]所述第二发送模块22持续与所述UWB通信模块1通信；
[0034]当所述移动端2位于所述第一区域范围内且所述小车3位于第二区域范围外时，所述第二发送模块22与所述UWB通信模块1通信，所述第三发送模块33 与所述UWB通信模块1通信，所述UWB通信模块1与所述第二接收模块34通信；当所述小车3位于所述第二区域范围内时，所述UWB通信模块1停止与所述第二发送模块22通信，所述第一发送模块21与所述第一接收模块32通信；
[0035]当所述移动端2位于所述第一区域范围外时，所述第二发送模块22与所述 UWB通信模块1停止通信，所述UWB通信模块1与所述第一报警器4通信使得第一报警器4打开。
[0036]需要说明的是，本技术的小车3具体使用环境为平地和斜坡，高度差小于等于20cm的地面等。
[0037]需要说明的是，所述UWB通信模块1其具体表现为UWB信号接发器。
[0038]需要说明的是，所述移动端2其具体表现为手环，所述移动端2设置有开关，打开开关后所述小车3才开始跟随。
[0039]需要说明的是，所述小车3可以是电动车、电动轮椅和电动行李箱等电驱动的工具。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自跟随小车，其特征在于：包括位置固定的UWB通信模块(1)；随身携带的移动端(2)；位于UWB通信模块(1)覆盖范围内且可跟随所述移动端(2)移动的小车(3)；用于反馈移动端(2)是否在UWB通信模块(1)信号范围内的第一报警器(4)；所述移动端(2)包括第一发送模块(21)和第二发送模块(22)，所述小车(3)包括第一处理模块(31)、第一接收模块(32)和第三发送模块(33)、第二接收模块(34)和控制模块(35)，所述第一处理模块(31)与所述控制模块(35)连接，所述第一接收模块(32)和第二接收模块(34)均与所述第一处理模块(31)连接，所述移动端(2)、小车(3)和第一报警器(4)配对；所述UWB通信模块(1)所覆盖的范围为第一区域，所述第一发送模块(21)覆盖的范围为第二区域；所述第二发送模块(22)持续与所述UWB通信模块(1)通信；当所述移动端(2)位于所述第一区域范围内且所述小车(3)位于第二区域范围外时，所述第二发送模块(22)与所述UWB通信模块(1)通信，所述第三发送模块(33)与所述UWB通信模块(1)通信，所述UWB通信模块(1)与所述第二接收模块(34)通信；当所述小车(3)位于所述第二区域范围内时，所述UWB通信模块(1)停止与所述第二发送模块(22)通信，所述第一发送模块(21)与所述第一接收模块(32)通信；当所述移动端(2)位于所述第一区域范围外时，所述第二发送模块(22)与所述UWB通信模块(1)停止通信，所述UWB通信模块(1)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：邝丽婵，谢海明，
申请(专利权)人：佛山市南海区大沥谢边建联铝业有限公司，
类型：新型
国别省市：