机器人清洁器和具有该机器人清洁器的机器人系统。机器人清洁器包括：主体；水箱，其包括浊度传感器和水位传感器；以及一对旋转拖把，其构造成在与地板接触旋转的同时移动所述主体。驱动马达使所述一对旋转拖把旋转，并且喷嘴从所述水箱向所述旋转拖把供水。旋转拖把控制器基于来自所述传感器的检测信号来变更所述驱动马达的输出电流。控制器基于从所述旋转拖把控制器接收的所述驱动马达的所述输出电流来确定所述水箱是否被污染。电流来确定所述水箱是否被污染。电流来确定所述水箱是否被污染。
【技术实现步骤摘要】
机器人清洁器和具有该机器人清洁器的机器人系统
[0001]本公开涉及机器人清洁器和用于控制机器人清洁器的方法，更具体地涉及使用旋转拖把的人工智能机器人清洁器的控制方法。
技术介绍
[0002]近来，机器人在家庭中的使用正在逐渐增加。这种家用机器人的代表性实施例是清洁机器人。清洁机器人是一种移动机器人，它会在特定区域上自动行进，并抽吸诸如积聚在地板上的灰尘之类的异物以自动清洁正在清洁的空间，或者可以通过使用旋转拖把移动并通过使用旋转拖把进行清洁以擦拭地板。另外，还可以通过向旋转拖把供水来拖洗地板。
[0003]但是，如果没有适当地调节供给到旋转拖把的水，则存在不能适当清洁地板的问题，就好像要清洁的地板上残留过多的水或者用干拖把擦拭地板一样。在韩国专利公报1020040052094的情况下，公开了这样一种清洁机器人，该清洁机器人能够进行水清洁，同时包括在其外周表面上具有拖把布的拖把辊以擦去喷射在有灰尘的地板上的蒸汽。这种清洁机器人在正清洁的地板的表面上喷射蒸汽以进行湿式清洁，并具有用于拖把的布，以擦去喷射的蒸汽和灰尘。另外，韩国专利公报20140146702公开了一种机器人清洁器及其控制方法，该机器人清洁器用于确定在能够进行湿式清洁的机器人清洁器内部是否能够容纳水。
[0004]但是，因为需要单独的模块来检测具有拖把的清洁器的水箱的状态并将检测信息传输到主模块，因此存在成本和设备的问题。
技术实现思路
[0005]本公开的一个目的是提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够检测向旋转拖把供水的水箱的供水异常和水浊度，并通过在水箱中具有多个传感器来警告用户。
[0006]本公开的另一个目的是提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够通过控制机器人清洁器的旋转拖把的马达的输出电流来警告用户水箱中的传感器的检测结果。
[0007]本公开的另一个目的是提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够根据旋转拖把的马达的输出电流水箱的模式的变化同时读取当前水箱的供水是否异常以及水是否混浊。
[0008]本公开不限于上述问题，并且本领域技术人员将从以下描述中清楚地理解未提及的其他问题。
[0009]在一个方面，提供了一种机器人清洁器，包括：主体，其构造成形成外形；水箱，其构造成容纳水，并包括多个传感器，所述多个传感器包括浊度传感器和水位传感器；一对旋转拖把，其构造成在与地板接触旋转的同时移动所述主体；驱动马达，其构造成使所述一对旋转拖把旋转；喷嘴，其构造成将所述水箱的水供应至所述旋转拖把；旋转拖把控制器，其构造成控制所述喷嘴以及所述驱动马达，并根据来自所述水箱的所述多个传感器的检测信号来变更所述驱动马达的输出电流；以及控制器，其构造成通过在所述一对旋转拖把旋转
时从所述旋转拖把控制器接收所述驱动马达的所述输出电流来确定所述水箱是否被污染。
[0010]所述水箱在壁表面上设置有所述浊度传感器，所述浊度传感器检测所述水箱中的水的浊度。
[0011]所述水箱在壁表面上设置有所述水位传感器，所述水位传感器检测所述水箱中的水的水位。
[0012]所述旋转拖把控制器周期性地从所述浊度传感器和所述水位传感器接收所述检测信号，并根据所述检测信号来改变所述驱动马达的所述输出电流。
[0013]当所述水位传感器的检测信号与前一时段的检测信号相比没有变化时，所述旋转拖把控制器确定所述供水异常并且将所述驱动马达的所述输出电流改变成第一值。
[0014]当所述浊度传感器的检测信号大于或等于阈值时，所述旋转拖把控制器确定所述水箱中的水被污染并且将所述驱动马达的所述输出电流改变成第二值。
[0015]所述第一值和所述第二值彼此不同。
[0016]所述第一值和所述第二值具有不同的脉冲宽度。
[0017]所述控制器周期性地从所述旋转拖把控制器接收所述驱动马达的所述输出电流，并分析所述输出电流的所接收的波形以确定供水是否异常或所述水箱是否被污染。
[0018]所述浊度传感器包括形成在所述水箱的外壁上的发射器以及形成在所述水箱的外壁上的接收器，并且所述接收器根据来自所述发射器的超声信号的接收或散射值检测所述水箱中的水的浊度。
[0019]所述水位传感器包括形成在所述水箱的所述外壁上的光发射器以及形成在水箱的外壁上并面对所述光发射器的光接收器。
[0020]所述接收器和所述光接收器形成一个模块，并且向所述旋转拖把控制器输出检测信号。
[0021]在另一方面，提供一种机器人系统，包括：机器人清洁器，其构造成在清洁区域中进行湿式清洁；服务器，其构造成传输并接收所述机器人清洁器并控制所述机器人清洁器；以及用户终端，其构造成激活用于与所述机器人清洁器和所述服务器交互工作的应用来进行对所述机器人清洁器的控制，并且控制所述机器人清洁器，其中，所述机器人清洁器包括：主体，其构造成形成外形；水箱，其构造成容纳水，并包括多个传感器，所述多个传感器包括浊度传感器和水位传感器；一对旋转拖把，其构造成在与地板接触旋转的同时移动所述主体；驱动马达，其构造成使所述一对旋转拖把旋转；喷嘴，其构造成将所述水箱的水供应至所述旋转拖把；旋转拖把控制器，其构造成控制所述喷嘴以及所述驱动马达，并根据来自所述水箱的所述多个传感器的检测信号来变更所述驱动马达的输出电流；以及控制器，其构造成当所述一对旋转拖把旋转时通过从所述旋转拖把控制器接收所述驱动马达的所述输出电流来确定所述水箱是否被污染。
[0022]所述水箱包括：壁表面上的所述浊度传感器，所述浊度传感器检测所述水箱中的水的浊度；以及所述水位传感器，所述水位传感器检测所述水箱中的水的水位。
[0023]所述旋转拖把控制器周期性地从所述浊度传感器和所述水位传感器接收所述检测信号，并根据所述检测信号来改变所述驱动马达的所述输出电流。
[0024]当所述水位传感器的检测信号与前一时段的检测信号相比没有变化时，所述旋转拖把控制器确定供水异常并且将所述驱动马达的所述输出电流改变成第一值，并且当所述
浊度传感器的检测信号大于或等于阈值时，所述旋转拖把控制器确定所述水箱中的水被污染并且将所述驱动马达的所述输出电流改变成第二值。
[0025]所述第一值和所述第二值具有不同的脉冲宽度。
[0026]所述控制器周期性地从所述旋转拖把控制器接收所述驱动马达的所述输出电流，分析所述输出电流的所接收的波形以确定供水是否异常或所述水箱是否被污染，并且将确定结果传输至用户终端
[0027]所述浊度传感器包括形成在所述水箱的外壁上的发射器以及形成在所述水箱的外壁上的接收器，并且所述接收器根据来自所述发射器的超声信号的接收或散射值检测所述水箱中的水的浊度。
[0028]所述水位传感器包括形成在所述水箱的所述外壁上的光发射器以及形成在水箱的外壁上并面对所述光发射器的光接收器。
[0029]根据本公开的机器人清洁器，具有以下效果中的一个或多个。
[0030]本公开在水箱中配备有多个本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：主体；水箱，所述水箱包括多个传感器，所述多个传感器包括浊度传感器和水位传感器，所述水箱构造成容纳水；一对旋转拖把，所述一对旋转拖把构造成在与地板接触旋转的同时移动所述主体；驱动马达，所述驱动马达构造成使所述一对旋转拖把旋转；喷嘴，所述喷嘴构造成从所述水箱向所述旋转拖把供水；旋转拖把控制器，所述旋转拖把控制器构造成控制所述喷嘴以及所述驱动马达，并基于来自所述传感器的检测信号来变更所述驱动马达的输出电流；以及控制器，所述控制器构造成基于从所述旋转拖把控制器接收的所述驱动马达的所述输出电流来确定所述水箱是否被污染。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述浊度传感器位于所述水箱的壁表面上，所述浊度传感器构造成检测所述水箱中的水的浊度。3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述水位传感器位于所述水箱的壁表面上，所述水位传感器构造成检测所述水箱中的水的水位。4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述旋转拖把控制器构造成周期性地从所述浊度传感器和所述水位传感器接收所述检测信号，并基于所接收的检测信号来改变所述驱动马达的所述输出电流。5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述旋转拖把控制器构造成：当来自所述水位传感器的检测信号与来自前一时段的检测信号相比没有变化时，确定供水异常并且将所述驱动马达的所述输出电流改变成第一值。6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述旋转拖把控制器构造成：当来自所述浊度传感器的检测信号大于或等于阈值时，确定所述水箱中的水被污染并且将所述驱动马达的所述输出电流改变成第二值。7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述第一值和所述第二值彼此不同。8.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述第一值和所述第二值具有不同的脉冲宽度。9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器构造成周期性地从所述旋转拖把控制器接收所述驱动马达的所述输出电流，并分析所接收的输出电流的波形以确定供水是否异常或所述水箱是否被污染。10.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述浊度传感器包括布置在所述水箱的外壁上的发射单元和接收单元，并且所述接收单元构造成基于来自所述发射单元的超声信号检测所述水箱中的水的浊度。11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中，所述水位传感器包括在所述水箱的所述外壁上的光发射单元和光接收单元，并且所述光接收单元面对所述光发射单元。12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述浊度传感器的所述接收单元和所述水位传感器的所述光接收单元形成一个模块，并且所述一个模块构造成向所述旋转拖把控制器输出检测信号。...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜订旭，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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