机器人清洁器和机器人系统。本公开的机器人清洁器包括：主体，其构造成形成外形；一对旋转拖把，其构造成在与地板接触地旋转的同时使主体移动，并借助附接至下部旋转板的拖把布进行清洁；驱动马达，其构造成使一对旋转拖把旋转；拖把检测单元，其构造成包括形成在旋转板的表面上的至少一个微型开关，检测拖把布的存在并在拖把布被附接时输出感测信号；以及控制器，其构造成根据来自拖把检测单元的感测信号确定拖把布的附接状态，并控制旋转拖把的驱动。因此，能够检测拖把布是否附接至旋转拖把，从而警示使用者。使用拖把机器人清洁器时，能够借助简单的结构改变或简单的元件附接来防止无拖把的情况下的湿式清洁，从而保护地板。从而保护地板。从而保护地板。
【技术实现步骤摘要】
机器人清洁器和机器人系统
[0001]本公开涉及机器人清洁器和用于控制机器人清洁器的方法，更具体地涉及使用旋转拖把的人工智能机器人清洁器的控制方法。
技术介绍
[0002]近来，机器人在家庭中的使用正在逐渐增加。这种家用机器人的代表性实施例是清洁机器人。清洁机器人是一种移动机器人，它会在特定区域上自动行进，并抽吸诸如积聚在地板上的灰尘之类的异物以自动清洁正在清洁的空间，或者可以通过使用旋转拖把移动并通过使用旋转拖把进行清洁以擦拭地板。另外，还可以通过向旋转拖把供水来拖洗地板。
[0003]但是，如果没有适当地调节供给到旋转拖把的水，则存在不能适当清洁地板的问题，就好像要清洁的地板上残留过多的水或者用干拖把擦拭地板一样。在韩国专利公报1020040052094的情况下，公开了这样一种清洁机器人，该清洁机器人能够进行水清洁，同时包括在其外周表面上具有拖把布的拖把辊以擦去喷射在有灰尘的地板上的蒸汽。这种清洁机器人在正清洁的地板的表面上喷射蒸汽以进行湿式清洁，并具有用于拖把的布，以擦去喷射的蒸汽和灰尘。另外，韩国专利公报20140146702公开了一种机器人清洁器及其控制方法，该机器人清洁器用于确定在能够进行湿式清洁的机器人清洁器内部是否能够容纳水。
[0004]同时，韩国专利公报KR20090019480A公开了一种机器人清洁器，其配备有红外传感器，该红外传感器用于在清洁区域行进时同时检测台阶和门槛以及地板和悬崖。
[0005]然而，目前，必须附接并使用水拖把清洁器的拖把布，但是尚未公开能够检查是否附接了这种拖把布的技术。
[0006][现有技术文献][0007][专利文献][0008]韩国专利公报1020040052094(2004年6月19日公布)
[0009]韩国专利公报20140146702(2014年12月29日公布)
[0010]韩国专利公报KR20090019480(2009年2月25日公布)
技术实现思路
[0011]本公开的一个目的是提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够检测拖把布是否附接至旋转拖把并警告用户。
[0012]本公开的另一个目的是提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够通过在拖把布和旋转拖把之间放置简单的微型开关而在通过附接拖把布来接通开关时传输控制信号。
[0013]本公开的另一个目的是提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够借助简单的结构改变或简单的元件附接来防止在无拖把的情况下的拖把清洁，从而保护地板。
[0014]本公开不限于上述问题，并且根据以下描述，本领域技术人员将清楚地理解未提
及的其他问题。
[0015]在一个方面，提供了一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：主体，所述主体构造成形成外形；一对旋转拖把，所述一对旋转拖把构造成在与地板接触地旋转的同时使所述主体移动，并借助附接至下部旋转板的拖把布进行清洁；驱动马达，所述驱动马达构造成使所述一对旋转拖把旋转；拖把检测单元，所述拖把检测单元构造成包括形成在所述旋转板的表面上的至少一个微型开关，在所述拖把布被附接时检测拖把布的存在并输出感测信号；以及控制器，所述控制器构造成根据来自所述拖把检测单元的所述感测信号确定所述拖把布的附接状态，并控制所述旋转拖把的驱动。
[0016]所述拖把检测单元朝向所述旋转板上的所述拖把布布置。
[0017]所述微型开关在所述拖把布附接时被施加有基准电压，并且将所述基准电压作为所述感测信号输出至所述控制器。
[0018]每个旋转拖把上布置有多个微型开关，并且所述控制器通过从所述多个微型开关获得所述感测信号来确定所述拖把布的所述附接状态。
[0019]所述控制器在基准电压全部作为来自多个微型开关的所述感测信号被传输时，确定所述拖把布被正常附接。
[0020]所述控制器在基准电压被传输预定时间或更长时间时，确定所述拖把布被正常附接。
[0021]所述控制器在所述多个微型开关中的至少一者的所述感测信号不是基准电压时，确定所述拖把布被异常地附接。
[0022]所述控制器在所述多个微型开关的所述感测信号都不是基准电压时，确定没有附接所述拖把布。
[0023]所述微型开关包括：施加有基准电压的弹簧；与所述弹簧间隔开并输出所述感测信号的输出端子；致动器，所述致动器借助外部压力为所述弹簧和所述输出端子供能；以及模制壳体，所述模制壳体用于模制所述弹簧和所述输出端子。
[0024]当所述拖把布被附接时，在所述弹簧与所述输出端子接触时，所述微型开关将所述基准电压传输至所述输出端子。
[0025]当所述拖把布被异常地附接时，所述控制器传输信息以警告用户终端。
[0026]在另一方面，提供一种机器人系统，包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器构造成在清洁区域中进行湿式清洁；服务器，所述服务器构造成传输并接收所述机器人清洁器并进行所述机器人清洁器的控制；以及用户终端，所述用户终端构造成与所述机器人清洁器和所述服务器交互工作，并控制所述机器人清洁器以激活用于控制所述机器人清洁器的应用，其中，所述机器人清洁器包括：主体，所述主体构造成形成外形；一对旋转拖把，所述一对旋转拖把构造成在与地板接触地旋转的同时使所述主体移动，并借助附接至下部旋转板的拖把布进行清洁；驱动马达，所述驱动马达构造成使所述一对旋转拖把旋转；拖把检测单元，所述拖把检测单元构造成包括形成在所述旋转板的表面上的至少一个微型开关，并在所述拖把布被附接时检测拖把布的存在输出感测信号；以及控制器，所述控制器构造成根据来自所述拖把检测单元的所述感测信号确定所述拖把布的附接状态，并控制所述旋转拖把的驱动。
[0027]所述拖把检测单元朝向所述旋转板上的所述拖把布布置。
[0028]所述微型开关在所述拖把布附接时被施加有基准电压，并且将所述基准电压作为所述感测信号输出至所述控制器。
[0029]每个旋转拖把上布置有多个微型开关，并且所述控制器通过从所述多个微型开关获得所述感测信号来确定所述拖把布的所述附接状态。
[0030]所述控制器在基准电压全部作为来自多个微型开关的所述感测信号被传输时，确定所述拖把布被正常附接；所述控制器在所述多个微型开关中的至少一者的所述感测信号不是所述基准电压时，确定所述拖把布被异常地附接，并且所述控制器在所述多个微型开关的所述感测信号都不是所述基准电压时，确定没有附接所述拖把布。
[0031]所述控制器周期性地从所述拖把检测单元接收所述感测信号，进行分析，确定所述拖把布的附接状态，并将所述附接状态的信息传输给所述用户终端的所述应用。
[0032]根据本公开的机器人清洁器，具有以下效果中的一个或多个。
[0033]本公开可以提供一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法能够检测拖把布是否附接至旋转拖把并警告用户。
[0034]此外，能够通过在拖把布和旋转拖把之间放置简单的微型开关而在通过附接拖把布来接通开关时传输控制信号。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：主体，所述主体构造成形成外形；一对旋转拖把，所述一对旋转拖把构造成在与地板接触地旋转的同时使所述主体移动，并借助附接至下部旋转板的拖把布进行清洁；驱动马达，所述驱动马达构造成使所述一对旋转拖把旋转；拖把检测单元，所述拖把检测单元构造成包括形成在所述旋转板的表面上的至少一个微型开关，在所述拖把布被附接时检测拖把布的存在并输出感测信号；以及控制器，所述控制器构造成根据来自所述拖把检测单元的所述感测信号确定所述拖把布的附接状态，并控制所述旋转拖把的驱动。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述拖把检测单元朝向所述旋转板上的所述拖把布布置。3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述微型开关在所述拖把布附接时被施加有基准电压，并且将所述基准电压作为所述感测信号输出至所述控制器。4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，每个旋转拖把上布置有多个微型开关，并且所述控制器通过从所述多个微型开关获得所述感测信号来确定所述拖把布的所述附接状态。5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在基准电压全部作为来自多个微型开关的所述感测信号被传输时，确定所述拖把布被正常附接。6.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在基准电压被传输预定时间或更长时间时，确定所述拖把布被正常附接。7.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在所述多个微型开关中的至少一者的所述感测信号不是基准电压时，确定所述拖把布被异常地附接。8.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在所述多个微型开关的所述感测信号都不是基准电压时，确定没有附接所述拖把布。9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述微型开关包括：施加有基准电压的弹簧；与所述弹簧间隔开并输出所述感测信号的输出端子；致动器，所述致动器借助外部压力为所述弹簧和所述输出端子供能；以及模制壳体，所述模制壳体用于模制所述弹簧和所述输出端子。10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，当所述拖把布被附接时，在所述弹簧与所述输出端子接触时，所述微型开关将所述基准电压传输至所述输出端子。11.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：金江恩，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。