确定交换体集装箱相对于车辆的侧向偏移的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于在使车辆接合到交换体集装箱下方的过程期间确定交换体集装箱相对于车辆的侧向偏移的系统和方法。为此，有利地使用交叉的距离传感器对，所述距离传感器对检测与交换体集装箱的引导元件上的竖直平面的间距以便确定交换体集装箱相对于车辆的侧向偏移。由信号处理装置对检测到的间距进行评估。由信号处理装置对检测到的间距进行评估。由信号处理装置对检测到的间距进行评估。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】确定交换体集装箱相对于车辆的侧向偏移的系统和方法


[0001]本专利技术涉及用于确定交换体集装箱相对于车辆的侧向偏移的一种系统和一种方法。本专利技术尤其涉及用于支持使车辆接合到交换体集装箱下方的过程以简化接合过程的一种系统和一种方法。

技术介绍

[0002]就被设置为用于接纳交换体集装箱的车辆而言，从现有技术已知用于支持使车辆接合到交换体集装箱下方的过程的系统。例如，文献DE 10 2006 057 610 A1公开了一种系统，其中使车辆接合到交换体集装箱下方的过程由基于图像的传感器支持。借助这种系统可以确定车辆与交换体集装箱之间的距离信息，并且由此可以以适合的方式介入接合过程。

技术实现思路

[0003]本专利技术涉及一种系统，所述系统用于在使车辆接合到交换体集装箱下方的过程期间确定所述交换体集装箱相对于所述车辆的侧向偏移。所述系统具有至少两个距离传感器，所述距离传感器能够被布置在所述车辆上，并且所述距离传感器中的每个距离传感器都被适配成用于获取所述车辆相对于所述交换体集装箱上的预先确定的测量位置的间距并且输出对应的信号。
[0004]为了测量所述间距，每个距离传感器都可以发出测量光束，所述测量光束被定向成相对于所述车辆的竖直纵向平面从相应的距离传感器出发朝向所述竖直纵向平面延伸。换言之，距离传感器被布置成使得相应的测量光束在竖直纵向平面的方向上倾斜。
[0005]所述系统还具有信号处理装置，所述信号处理装置被适配成用于基于由所述至少两个距离传感器所输出的信号来获取所述交换体集装箱相对于所述车辆的侧向偏移并且提供对应的输出信号。所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以在所述车辆的纵向方向上各自被布置在大体上相同的纵向方向位置上。换言之，距离传感器可以作为传感器对能够以如下方式被装配在车辆上，即，使得传感器对的距离传感器在车辆的横向方向上彼此间隔开。例如，可以设置两个这样的距离传感器对，其中这两个传感器对在车辆的纵向方向上彼此间隔开。在此应注意的是，传感器的数量并不限于上文给出的数量。而是可以设置有另外的传感器或传感器对。
[0006]所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以被设置为相对于所述车辆的竖直纵向平面对称。换言之，传感器对中的两个距离传感器可以被布置成在车辆的横向方向上与车辆的竖直纵向平面的间距相等。
[0007]所述距离传感器的测量光束可以被定向成：在这些测量光束击中相应的测量位置之前，这些测量光束没有彼此从旁经过或者交叉。单独的传感器对的测量光束相应地被定向成使得这些测量光束首先彼此靠近。
[0008]所述测量光束可以被定向成：在这些测量光束击中相应的测量位置之前，这些测
量光束没有彼此从旁经过或者交叉。
[0009]所述至少两个距离传感器可以被布置成使得所述测量光束的测量光束方向具有在竖直方向上向上的分量。以这种方式可以到达与距离传感器竖直地间隔开的测量位置。
[0010]所述至少两个距离传感器中的至少两个距离传感器可以被布置成使得所述测量光束的测量光束方向具有在车辆的纵向方向上向后的分量。以这种方式可以到达在车辆的纵向方向上与距离传感器的位置偏移的测量位置。以这种方式例如可以实现：当车辆还没有位于交换体集装箱的下方时，就已经检测交换体集装箱上的测量位置。
[0011]所述至少两个距离传感器中的至少两个距离传感器可以被布置成使得所述测量光束的测量光束方向具有在车辆的横向方向上的分量。测量光束可以相应地被定向成与车辆的竖直纵向平面成某一角度。以这种方式可以以测量光束到达位于测量集装箱的竖直平面上的测量点。
[0012]在车辆纵向方向上观察，所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以被设置在所述车辆的后部区域中。所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以被设置在所述车辆的前部区域中。所述距离传感器可以是激光传感器。
[0013]所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以在所述车辆的纵向方向上彼此间隔开地布置，并且所述系统被适配成用于基于在交换体集装箱位于所述车辆上时或者在交换体集装箱相对于驶入下方的车辆正确地被定位并且被定向时所测量的间距来存储针对相应的距离传感器的参考间距，并且在所述交换体集装箱的随后的装载过程中基于所存储的参考间距与由所述距离传感器所检测的实际间距的比较来获取所述交换体集装箱相对于所述车辆的侧向偏移和/或取向并且提供对应的输出信号。
[0014]所述至少两个距离传感器中的所述两个距离传感器可以被设置成与所述车辆的竖直纵向平面的间距相等。
[0015]所述至少两个距离传感器可以被布置成使得所述测量光束的测量光束方向具有在竖直方向上向上的分量。
[0016]所述至少两个距离传感器中的至少一个距离传感器可以被布置成使得所述测量光束的测量光束方向具有在车辆的纵向方向上向后的分量。
[0017]所述至少两个距离传感器中的所述两个距离传感器可以被布置成使得所述测量光束的测量光束方向具有在车辆的横向方向上的分量。
[0018]每个测量位置都可以位于布置在所述交换体集装箱的底板处的引导组件的区域处。引导组件可以具有两条引导轨道，其中测量位置可以位于引导轨道的内侧上或者可以位于引导轨道的外侧上。引导轨道的内侧和引导轨道的外侧例如可以由竖直平面形成。
[0019]所述系统还可以还具有水平向后指向的纵向方向距离传感器，所述纵向方向距离传感器被适配成用于在所述车辆的纵向方向上获取所述车辆与所述交换体集装箱之间的间距。这个纵向方向距离传感器可以在车辆的纵向方向上被装配在车辆上并且可以与信号处理装置相连接。所述信号处理装置可以被适配成用于基于所述距离传感器和所述纵向方向距离传感器的所测量的间距来输出信号以支持所述接合过程。
[0020]本专利技术还涉及一种用于接纳交换体集装箱的车辆。该车辆可以具有用于接纳交换体集装箱的结构框架。此外，车辆可以具有如前文所描述的系统，其中距离传感器被布置在结构框架上。结构框架可以被适配成高度可调节的。以这种方式可以使距离传感器相对于
交换体集装箱的引导组件而定向。
[0021]所述车辆可以具有用于自主运行的控制装置，所述控制装置至少能够在接纳所述交换体集装箱期间实现自主的运行方式。可以将所述信号处理装置的输出信号供应给所述控制装置以进行自主运行。
[0022]在车辆纵向方向上观察，在所述车辆上，所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以被设置在所述车辆的后部区域中。此外，在所述车辆上，所述至少两个距离传感器中的两个距离传感器可以被设置在所述车辆的前部区域中。所述信号处理装置可以被适配成：当在所述车辆的后部区域中的所述两个距离传感器和在所述车辆的前部区域中的所述两个距离传感器检测间距(尤其与所述交换体集装箱的引导组件的间距)时，基于所述间距来获取所述交换体集装箱的取向。除了获取交换体集装箱的侧向偏移之外，还可以相应地实现：当在车辆纵向方向上彼此偏移的两个传感器对检测与交换体集装箱的引导组件的间距时，获取交换体集装箱的取向。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在使车辆(1)接合到交换体集装箱(4)下方的过程期间确定所述交换体集装箱(4)相对于所述车辆(1)的侧向偏移的系统(2)，其特征在于至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)，所述距离传感器能够被布置在所述车辆(1)上，并且所述距离传感器中的每个距离传感器都被适配成用于获取所述车辆(1)相对于所述交换体集装箱(4)上的预先确定的测量位置(M1，M2，M3，M4)的间距(D1，D2，D3，D4)并且输出对应的信号，其中为了测量所述间距(D1，D2，D3，D4)，每个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)都发出测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)，所述测量光束被定向成相对于所述车辆(1)的竖直纵向平面(V)从相应的距离传感器(8.1，8.2，8，3，8.4)出发朝向所述竖直纵向平面延伸；以及信号处理装置(14)，所述信号处理装置被适配成用于基于由所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)所输出的信号来获取所述交换体集装箱(4)相对于所述车辆(1)的侧向偏移并且提供对应的输出信号。2.根据权利要求1所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)在所述车辆(1)的纵向方向上各自被布置在大体上相同的纵向方向位置上。3.根据权利要求2所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的两个距离传感器被设置为相对于所述车辆(1)的竖直纵向平面(V)对称。3.根据权利要求2所述的系统(2)，其中所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)被定向成：在这些测量光束击中相应的测量位置(M1，M2，M3，M4)之前，这些测量光束彼此从旁经过或者交叉。4.根据权利要求2所述的系统(2)，其中所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)被定向成：在这些测量光束击中相应的测量位置(2)之前，这些测量光束没有彼此从旁经过或者交叉。5.根据前述权利要求之一所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)被布置成使得所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)的测量光束方向具有在竖直方向上向上的分量。6.根据权利要求5所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的至少两个距离传感器被布置成使得所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)的测量光束方向具有在所述车辆(1)的纵向方向上向后的分量。7.根据权利要求5之一所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的至少两个距离传感器被布置成使得所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)的测量光束方向具有在所述车辆(1)的横向方向上的分量。8.根据前述权利要求之一所述的系统(2)，其中在车辆纵向方向上观察，所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的两个距离传感器(8.1，8.2)被设置在所述车辆(1)的后部区域中。9.根据前述权利要求之一所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的两个距离传感器(8.3，8.4)被设置在所述车辆(1)的前部区域中。10.根据权利要求1所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)在所述车辆(1)的纵向方向上彼此间隔开地布置，
并且所述系统(2)被适配成用于基于在交换体集装箱(4)位于所述车辆(1)上时或者在交换体集装箱(4)相对于驶入下方的车辆(1)正确地被定位且被定向时所测量的间距(D1，D2，D3，D4)来存储针对相应的距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)的参考间距，并且在所述交换体集装箱(4)的随后的装载过程中基于所存储的参考间距与由所述距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)所检测的实际间距的比较来获取所述交换体集装箱(4)相对于所述车辆(1)的侧向偏移并且提供对应的输出信号。11.根据权利要求10所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的所述两个距离传感器被设置成与所述车辆(1)的竖直纵向平面(V)的间距相等。12.根据权利要求10或11之一所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)被布置成使得所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)的测量光束方向具有在竖直方向上向上的分量。13.根据权利要求12所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的至少一个距离传感器被布置成使得所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)的测量光束方向具有在所述车辆(1)的纵向方向上向后的分量。14.根据权利要求12或13所述的系统(2)，其中所述至少两个距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)中的所述两个距离传感器被布置成使得所述测量光束(10.1，10.2，10.3，10.4)的测量光束方向具有在所述车辆(1)的横向方向上的分量。15.根据前述权利要求之一所述的系统(2)，其中所述距离传感器(8.1，8.2，8.3，8.4)是激光传感器。16.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：