一种无人搜排爆机器人系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术公开一种无人搜排爆机器人系统及其工作方法，系统包括无人搜排爆机器人本机平台和智能指挥中心；无人搜排爆机器人本机平台包括行走平台、第一柔性机械手爪、第二柔性机械手爪、专用工具库、视觉感知子系统、导航定位子系统、双机械臂协同控制子系统；所述智能指挥中心包括中心电脑、人机交互子系统和专家知识系统；智能指挥中心通过与无人搜排爆机器人本机平台进行通信传输；由智能视觉模块提供目标与设备的精确定位，引导双机械臂协同配合完成搜排爆任务，解决目前搜排爆机器人智能化程度不高、执行任务精细程度不够的问题，可满足复杂作业环境下排爆任务精细化的需求。复杂作业环境下排爆任务精细化的需求。复杂作业环境下排爆任务精细化的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种无人搜排爆机器人系统及其工作方法


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体涉及一种无人搜排爆机器人系统及其工作方法。

技术介绍

[0002]无人搜排爆系统基于拟人化的泛感知手段和智能分析，以智能机器人代替排爆人员，使用专用设备和排爆工具完成搜排爆作业任务，将人从危险作业任务中完全解放出来。
[0003]目前，搜排爆机器人中部分设备虽配备视觉系统，或以单目视觉的图像检测和定位为主，或大多只作为监控功能使用，操作人员在实践过程中无法在现场进行标定，抓取精度较低、力度控制不够准确，造成智能化水平较低；而且，国内搜排爆机器人也一般为单臂，各关节姿态调整的动作慢、耗时长。虽然国内的搜排爆机器人系统可较为稳定的抓取物品，但抓取机构的灵活度、精细程度有待提升。

技术实现思路

[0004]为克服现有针对现有技术存在的不足，本专利技术目的在于提供一种无人搜排爆机器人系统及其工作方法，解决现有搜排爆机器人智能化程度不高、执行任务精细程度不够的问题。
[0005]为解决上述技术问题本专利技术采用如下技术方案：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人搜排爆机器人系统，其特征在于：包括无人搜排爆机器人本机平台(1)和智能指挥中心(2)；所述无人搜排爆机器人本机平台(1)包括行走平台(101)、第一柔性机械手爪(102)、第二柔性机械手爪(103)、专用工具库(104)、第一网桥(105)、第一交换机(106)、视觉感知子系统(10)、导航定位子系统(20)、双机械臂协同控制子系统(30)和驱动子系统(40)；所述视觉感知子系统(10)、导航定位子系统(20)、双机械臂协同控制子系统(30)和驱动子系统(40)分别与第一交换机(106)连接并通过第一交换机(106)进行信息交互；第一柔性机械手爪(102)、第二柔性机械手爪(103)、专用工具库(104)和行走平台(101)与均第一交换机(106)连接、并通过视觉感知子系统(10)、导航定位子系统(20)、双机械臂协同控制子系统(30)和驱动子系统(40)进行驱动控制；所述第一网桥(105)与第一交换机(106)连接，所述第一交换机(106)用于获取第一网桥(105)接收到的智能指挥中心(2)发送的指挥控制指令，并将指令分发至无人搜排爆机器人本机平台(1)各子系统以及接收无人搜排爆机器人本机平台(1)各子系统回传的数据处理信息，并将数据处理信息发送至第一网桥(105)；所述智能指挥中心(2)通过所述第一网桥(105)与所述无人搜排爆机器人本机平台(1)进行通信传输，第一网桥(105)用于接收智能指挥中心(2)发送的指挥控制指令，以及向智能指挥中心(2)传输视频及数据处理信息；所述智能指挥中心(2)包括中心电脑(201)、第二交换机(202)、第二网桥(203)、人机交互子系统(50)和专家知识系统(60)；所述中心电脑(201)、第二网桥(203)、人机交互子系统(50)和专家知识系统(60)通过第二交换机(202)连接进行信息交互，中心电脑(201)用于将指挥控制指令通过第二交换机(202)发送至第二网桥(203)，并通过第二交换机(202)获取经由第二网桥(203)从第一网桥(105)接收到的回传数据处理信息；视觉感知子系统(10)用于对搜排爆机器人周围环境进行拍摄，并通过图像处理获取疑似爆炸物的三维外观及位置信息，以及将拍摄到的图像信息、数据处理信息通过第一交换机(106)回传至智能指挥中心(2)；导航定位子系统(20)获取自身位置姿态信息，并进行路径规划给出行走平台(101)的运动控制指令，并将数据处理信息交互给驱动子系统(40)，以及将数据处理信息通过第一交换机(106)回传至智能指挥中心(2)；双机械臂协同控制子系统(30)对目标关键部位进行智能判断给出指挥控制指令，并将数据处理信息交互给驱动子系统(40)以及将数据处理信息通过第一交换机(106)回传至智能指挥中心(2)；驱动子系统(40)接收导航定位子系统(20)交互的运动控制指令，用于驱动行走平台(101)，以及接收双机械臂协同控制子系统(30)交互的指挥控制指令驱动第一柔性机械手爪(102)、第二柔性机械手爪(103)和专用工具库(104)协同作业；人机交互子系统(50)用于实时显示各传感器运行状态并将第二交换机(202)回传的数据处理信息可视化，以及通过第二交换机(202)把人直接输入的指挥控制指令发送至中心电脑(201)；专家知识系统(60)根据第二交换机(202)接收到的视觉感知子系统(10)回传的图像数据，自主筛查、判断爆炸物类型，以及推荐最优处置方案，并将数据处理信息传输至双机械
臂协同控制子系统(30)指导第二柔性机械手爪(103)和专用...

【专利技术属性】
技术研发人员：程传奇，路嘉鑫，黄杰，韩立军，
申请(专利权)人：中国人民武装警察部队工程大学，
类型：发明
国别省市：