一种无人机悬停方法、装置，无人机及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人机悬停方法、装置，无人机及存储介质。属于无人机技术领域。该方法包括：获取所述图像采集装置采集的目标图像；其中，所述目标图像包含所述无人机处于第一高度时，所述激光发射器投射至地面的第一激光图案；将所述目标图像与预设图像进行比较，确定所述无人机的矫正值；其中，所述预设图像为所述图像采集装置在所述无人机处于第二高度时所采集的图像；所述预设图像包含所述无人机处于第二高度时，所述激光发射器投射至地面的第二激光图案；基于所述矫正值向所述动力装置发送第一控制指令，以调节所述无人机的状态。通过该方式，实现了无人机在夜间弱光环境下的稳定悬停。定悬停。定悬停。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机悬停方法、装置，无人机及存储介质


[0001]本申请涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机悬停方法、装置，无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，各国对于无人机的使用逐渐开放，无人机在各个领域的应用越来越多，比如无人机已经广泛运用于公共安全、应急搜救、电力、农业、环保、交通、通信、影视航拍等领域。
[0003]无人机在悬停时的悬停精度是一项十分重要的参数，其反应了无人机悬停在空中时的稳定性。在夜间，无人机主要通过摄像头拍摄环境图像进行悬停，若此时环境灯光效果太差，或无人机无补光灯、补光灯效果差的情况下，无人机在当前悬停位置极易出现漂移、上下抖动等不稳定的情况。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种无人机悬停方法、装置，无人机及存储介质，以改善“在夜间，环境灯光效果太差，或无人机无补光灯、补光灯效果差的情况下，无人机在当前悬停位置极易出现漂移、上下抖动等不稳定的情况”的问题。
[0005]本专利技术是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机悬停方法，其特征在于，应用于无人机中的飞控系统，所述无人机还包括动力装置、激光发射器以及图像采集装置，所述飞控系统分别与所述动力装置，所述激光发射器以及所述图像采集装置电连接，所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的目标图像；其中，所述目标图像包含所述无人机处于第一高度时，所述激光发射器投射至地面的第一激光图案；将所述目标图像与预设图像进行比较，确定所述无人机的矫正值；其中，所述预设图像为所述图像采集装置在所述无人机处于第二高度时所采集的图像；所述预设图像包含所述无人机处于第二高度时，所述激光发射器投射至地面的第二激光图案；基于所述矫正值向所述动力装置发送第一控制指令，以调节所述无人机的状态。2.根据权利要求1所述的无人机悬停方法，其特征在于，所述将所述目标图像与预设图像进行比较，确定所述无人机的矫正值，包括：将所述目标图像与所述预设图像进行比较，获取所述第一激光图案的面积；基于所述第一激光图案的面积以及第一预设比例曲线，确定所述无人机所需调整的高度值；其中，所述高度值为所述矫正值；所述第一预设比例曲线表征所述激光发射器投射的激光图案的面积与所述无人机的高度的关系；相应的，所述基于所述矫正值向所述动力装置发送第一控制指令，以调节所述无人机的状态，包括：基于所述高度值向所述动力装置发送所述第一控制指令，以调节所述无人机的高度。3.根据权利要求2所述的无人机悬停方法，其特征在于，在所述基于所述高度值向所述动力装置发送第一控制指令，以调节所述无人机的高度之后，所述方法还包括：将所述目标图像与所述预设图像进行比较，获取所述第一激光图案与所述第二激光图案的位置偏差值；基于所述位置偏差值以及第二预设比例曲线，确定所述无人机所需调整的姿态角数值；其中，所述第二预设比例曲线表征所述激光发射器投射的激光图案的位置偏差值与所述无人机的姿态角的关系；基于所述姿态角数值向所述动力装置发送第二控制指令，以调节所述无人机的姿态角。4.根据权利要求1所述的无人机悬停方法，其特征在于，所述将所述目标图像与预设图像进行比较，确定所述无人机的矫正值，包括：将所述目标图像与所述预设图像进行比较，获取所述第一激光图案与所述第二激光图案的位置偏差值；基于所述位置偏差值以及第二预设比例曲线，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：苏州臻迪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：