一种医学诊疗设备的控制方法、系统及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种医学诊疗设备的控制方法，所述方法包括：获取医学诊疗设备的虚拟模型，其中，所述医学诊疗设备包括至少一个可运动的第一部件，相应地，所述虚拟模型包括模拟所述第一部件的第二部件，所述第一部件所在的设备坐标系与所述第二部件所在的模型坐标系具有映射关系；获取所述医学诊疗设备的第一部件和所述虚拟模型的第二部件其中之一者的当前运动信息；所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中另一者，与获取运动指令的所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中之一者执行相同的运动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
一种医学诊疗设备的控制方法、系统及装置


[0001]本申请涉及信号控制
，特别涉及一种医学诊疗设备的控制方法、系统及装置。

技术介绍

[0002]医学诊疗设备(如，X射线摄影设备、血管造影机等)的工作环境往往与操作者相互隔离，操作者在使用医学诊疗设备进行医学诊疗操作(如，影像采集)时，往往只依靠控制指令来控制其执行诊疗动作。通常情况下，医学诊疗过程中，操作者不能实时观察医学诊疗设备的具体运动情况，也无法获知医学诊疗设备上的运动部件的运动参数。
[0003]因此，有必要提出一种医学诊疗设备的控制方法，增强操作者与医学诊疗设备之间的交互性。

技术实现思路

[0004]本说明书一方面提供一种医学诊疗设备的控制方法，所述方法包括：获取医学诊疗设备的虚拟模型，其中，所述医学诊疗设备包括至少一个可运动的第一部件，相应地，所述虚拟模型包括模拟所述第一部件的第二部件，所述第一部件所在的设备坐标系与所述第二部件所在的模型坐标系具有映射关系；获取所述医学诊疗设备的第一部件和所述虚拟模型的第二部件其中之一者的当前运动信息；所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中另一者，与获取运动指令的所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中之一者执行相同的运动。
[0005]本说明书另一方面提供一种医学诊疗设备的控制系统，所述系统包括：模型获取模块，用于获取医学诊疗设备的虚拟模型，其中，所述医学诊疗设备包括至少一个可运动的第一部件，相应地，所述虚拟模型包括模拟所述第一部件的第二部件，所述第一部件所在的设备坐标系与所述第二部件所在的模型坐标系具有映射关系；运动信息获取模块，用于获取所述医学诊疗设备的第一部件和所述虚拟模型的第二部件其中之一者的当前运动信息；运动执行模块，用于所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中另一者，与获取运动指令的所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中之一者执行相同的运动。
[0006]本说明书另一方面提供一种医学诊疗设备的控制方法，所述方法包括：基于X射线摄影机架的实体结构获取所述X射线摄影机架的模型，并基于所述X射线摄影机架的实体结构的运动轨迹，采用所述X射线摄影机架的模型进行相对应的模型运动轨迹的模拟；获取当前X射线摄影机架的实体结构的运动指令，所述运动指令包括当前X射线摄影机架的其中一个部位需要运动到达的目标位置以及相关的运动时间信息；所述X射线摄影机架的实体结构基于所述运动指令到达目标位置，所述X射线摄影机架的模型基于所述运动指令，基于所述运动时间信息同步进行模型运动轨迹的模拟；以及将所述模型运动轨迹的模拟显示在显示设备上。
[0007]本说明书另一方面提供一种医学诊疗设备的控制系统，所述系统包括：运动模拟模块，用于基于X射线摄影机架的实体结构获取所述X射线摄影机架的模型，并基于所述X射线摄影机架的实体结构的运动轨迹，采用所述X射线摄影机架的模型进行相对应的模型运动轨迹的模拟；指令获取模块，用于获取当前X射线摄影机架的实体结构的运动指令，所述运动指令包括当前X射线摄影机架的其中一个部位需要运动到达的目标位置以及相关的运动时间信息；模拟控制模块，用于控制所述X射线摄影机架的实体结构基于所述运动指令到达目标位置，所述X射线摄影机架的模型基于所述运动指令，基于所述运动时间信息同步进行模型运动轨迹的模拟；显示模块，用于将所述模型运动轨迹的模拟显示在显示设备上。
[0008]本说明书另一方面提供一种医学诊疗设备的控制方法，所述方法包括：获取当前X射线摄影机架的实体结构的运动指令，所述运动指令包括当前X射线摄影机架的其中一个部位需要运动到达的目标位置以及相关的运动时间信息；X射线摄影机架的实体结构基于所述运动指令到达目标位置，X射线摄影机架的模型基于所述运动指令，基于所述运动时间信息同步进行模型运动轨迹的模拟；以及将所述模型运动轨迹的模拟显示在显示设备上。
[0009]本说明书另一方面提供一种医学诊疗设备的控制系统，所述系统包括：指令获取模块，用于获取当前X射线摄影机架的实体结构的运动指令，所述运动指令包括当前X射线摄影机架的其中一个部位需要运动到达的目标位置以及相关的运动时间信息；模拟控制模块，用于控制X射线摄影机架的实体结构基于所述运动指令到达目标位置，X射线摄影机架的模型基于所述运动指令，基于所述运动时间信息同步进行模型运动轨迹的模拟；显示模块，用于将所述模型运动轨迹的模拟显示在显示设备上。
[0010]本说明书另一方面提供一种医学诊疗设备的控制装置，包括处理器，所述处理器用于执行计算机指令，以实现医学诊疗设备的控制方法。
附图说明
[0011]本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
[0012]图1是根据本申请一些实施例所示的一种医学诊疗设备的控制方法的流程图；
[0013]图2A是根据本申请一些实施例所示的医学诊疗设备的结构示意图；
[0014]图2B是根据本申请一些实施例所示的虚拟模型的结构示意图；
[0015]图3是根据本申请一些实施例所示的另一种医学诊疗设备的控制方法的流程图；
[0016]图4是根据本申请一些实施例所示的另一种医学诊疗设备的控制方法的流程图；
[0017]图5是根据本申请一些实施例所示的一种医学诊疗设备的控制系统的模块示意图；
[0018]图6是根据本申请一些实施例所示的另一种医学诊疗设备的控制系统的模块示意图。
具体实施方式
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，
对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
[0020]应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
[0021]如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
[0022]虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。
[0023]本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医学诊疗设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取医学诊疗设备的虚拟模型，其中，所述医学诊疗设备包括至少一个可运动的第一部件，相应地，所述虚拟模型包括模拟所述第一部件的第二部件，所述第一部件所在的设备坐标系与所述第二部件所在的模型坐标系具有映射关系；获取所述医学诊疗设备的第一部件和所述虚拟模型的第二部件其中之一者的当前运动信息；所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中另一者，与获取运动指令的所述医学诊疗设备的第一部件和虚拟模型的第二部件的其中之一者执行相同的运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相同的运动包括同步运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医学诊疗设备包括X射线摄影系统。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一部件包括X射线摄影系统的机架。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机架包括球管、探测器或者所述球管的支撑元件或者所述探测器的支撑元件。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述医学诊疗设备的第一部件和所述虚拟模型的第二部件其中之一者的当前运动信息包括：获取所述医学诊疗设备的第一部件的当前运动信息；其中，在获取所述医学诊疗设备的第一部件的当前运动信息前，所述第一部件收到将执行所述当前运动的运动控制信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运动控制信息包括第一部件的自动运动的控制指令或者对第一部件的手动操作。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述医学诊疗设备的第一部件和所述虚拟模型的第二部件其中之一者的当前运动信息包括：获取所述虚拟模型的第二部件的当前运动信息；其中，在获取所述虚拟模型的第二部件的当前运动信息前，所述第二部件收到将执行所述当前运动的运动控制信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动控制信息由鼠标、键盘或者语音输入或者通过触控输入。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟模型在显示界面上显示，且所述第二部件在当前运动下的实时位置信息也在所述显示界面上显示并随着运动更新。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述显示界面为电脑的或者移动终端的或者公用的显示界面。12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述虚拟模型通过对所述X射线摄影系统的机架的数据进行建模获得。13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述虚拟模型通过以下方式获得：获取所述X射线摄影系统中机架的图像；提取所述图像的特征点；基于所述特征点进行重建，获得所述模型。14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一部件的其中一个部位运动时，所述显示界面上突出显示与所述第一部件的其中一个部位相对应的所述第二部件的一部
分的运动轨迹。15.一种医学诊疗设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于X射线摄影机架的实体结构获取所述X射线摄影机架的模型，并基于所述X射线摄影机架的实体结构的运动轨迹，采用所述X射线摄影机架的模型进行相对应的模型运动轨迹的模拟；获取当前X射线摄影机架的实体结构的运动指令，所述运动指令包括所述当前X射线摄影机架的其中一个部位需要运动到达的目标位置和相关的运动时间信息；所述X射线摄影机架的实体结构基于所述运动指令到达目标位置，所述X射线摄影机架的模型基于所述运动指令，基于所述运动时间信息同步进行模型运动轨迹的模拟；以及将所述模型运动轨迹的模拟显示在显示设备上。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述模型通过对所述X射线摄影机架的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂佳丽，周毅峰，衣星越，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：