本发明专利技术提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动缆绳及驱动装置，驱动装置通过驱动缆绳驱动所述末端执行器运动，末端执行器包括第一支架，第一支架上具有第一销和第二销，第一销上具有第一组滑轮，第二销上具有第二组滑轮，上述两组滑轮用于引导驱动缆绳在末端执行器上的绕线，由于为驱动缆绳导向的两组滑轮的固定在同一支架上，不具有滑轮轴腾空的情况，因此滑轮不存在脱落的风险，使得本发明专利技术的末端执行器更安全而且末端执行器的体积也会更小。而且末端执行器的体积也会更小。而且末端执行器的体积也会更小。
【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
[0004]从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接收来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。末端执行器一般具有第一U型架和第二U型架，现有技术两个U型架上分别具有一组用于引导驱动缆绳的滑轮，其中第一U型架固定不动，第二U型架可绕第一U型架旋转以实现末端执行器的俯仰运动，故第二U型架上的一个滑轮同第二U型架一起绕第一U型架旋转动，第二U型架上的一组滑轮的滑轮轴的一端是腾空的，因此导致第二U型架上的滑轮容易脱落，存在安全隐患，且需要末端执行器的体积也相对较大。另外现有的末端执行器的两条操纵末端执行器开合和/或俯仰的驱动缆绳在末端执行器上的绕线方式是交叉的，绕线方式复杂，装配难度大。
技术实现思路
[0005]基于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。手术器械包括：
[0006]末端执行器，末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，第二支架转动连接在第一支架上，第一夹持部和第二夹持部转动连接在第二支架上；
[0007]驱动缆绳，驱动缆绳包括第一对缆绳、第二对缆绳以及第三对缆绳，第一对缆绳的远端设置在第一夹持部上，第二对缆绳远端设置在第二夹持部上，第三对缆绳的一端连接在第二支架上，第一支架上设置有用于引导第一对缆绳和第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，第二滑轮组位于第一滑轮组与第一夹持部或第二夹持部之间；
[0008]驱动装置，驱动装置用于通过第一对缆绳和第二对缆绳分别驱动第一夹持部和第二夹持部相对于第二支架旋转，驱动装置用于通过第三对缆绳驱动第二支架相对第一支架旋转。
[0009]优选地，上述第一夹持部和第二夹持部相对于第二支架旋转的旋转轴与第二支架相对第一支架旋转的旋转轴相互垂直。
[0010]优选地，上述第一对缆绳在第一滑轮组及第二滑轮组上的绕线方式与第二对缆绳在第一滑轮组及第二滑轮组上的绕线方式相反。
[0011]优选地，上述第一对缆绳包括第一驱动缆绳和第二驱动缆绳，第一驱动缆绳的远端和第二驱动缆绳的远端都设置在第一夹持部上，第一驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第二驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。
[0012]优选地，上述第二对缆绳包括第三驱动缆绳和第四驱动缆绳，第三驱动缆绳的远端和第四驱动缆绳的远端都设置在第二夹持部上，第三驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式与第四驱动缆绳在第一滑轮组和第二滑轮组上的绕线方式相同。
[0013]优选地，上述第一支架上设置有用于分别安装第一滑轮组和第二滑轮组的第一销和第二销，第一滑轮组包括依次设置在第一销上的第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮以及第四滑轮，第二滑轮组包括依次设置在第二销上的第五滑轮、第六滑轮、第七滑轮以及第八滑轮；
[0014]第一驱动缆绳经过第一滑轮的前部的导向后然后再经过第五滑轮的后部导向延伸至第一夹持部，第二驱动缆绳经过第四滑轮的前部导向然后再经过第八滑轮的后部导向后延伸至第一夹持部。
[0015]优选地，上述第三驱动缆绳经过第二滑轮后部导向后然后再经过第六滑轮的前部导向后延伸至第二夹持部，第四驱动缆绳经过第三滑轮的后部导向后然后再经过第七滑轮的前部导向后延伸至第二夹持部。
[0016]优选地，上述第一驱动缆绳在第一滑轮与第一支架之间的部分与第二驱动缆绳在第四滑轮与第一销之间的部分位于第一销的同侧。
[0017]优选地，上述三驱动缆绳在第二滑轮与第一支架之间的部分与第四驱动缆绳在第三滑轮之间的部分位于第一销的同侧。
[0018]优选地，上述第一驱动缆绳在第一滑轮与第一支架之间的部分和/或第二驱动缆绳在第四滑轮与第一销之间的部分与第三驱动缆绳在第二滑轮与第一支架之间的部分和/或第四驱动缆绳在第三滑轮之间的部分位于第一销的异侧。
[0019]优选地，上述第一支架上具有用于为第一驱动缆绳通过的第一通孔及用于为第二驱动缆绳通过的第二通孔，第一通孔和第二通孔位于第一平面的同侧，第一平面为同时经过第一销的轴线和第二销的轴线的平面。
[0020]优选地，上述第一支架上具有用于为第三驱动缆绳通过的第三通孔及用于供第四驱动缆绳通过的第四通孔，第三通孔与第四通孔位于平面的同侧且与第一通孔或第二通孔位于第一平面的异侧。
[0021]优选地，既经过第一通孔圆心又第二通孔圆心的直线与既经过第三通孔圆心又经过第四通孔圆心的直线平行。
[0022]优选地，上述第一支架上还具有用于为第五驱动缆绳通过的第五通孔及用于为第六驱动缆绳通过的第六通孔，第五通孔和第六通孔位于第一通孔、第二通孔、第三通孔以及第四通孔的连线组成的四边形的外部。
[0023]优选地，上述驱动装置包括驱动单元和解耦机构，第三对缆绳的一端连接在驱动单元上，驱动单元通过第三对缆绳驱动第二支架相对第一支架旋转；
[0024]解耦机构包括主解耦件和从解耦件，主解耦件与驱动单元同轴设置，主解耦件用
于与驱动单元同轴旋转并驱动从解耦件运动以增加第一对缆绳和第二对缆绳中的其中一对缆绳在驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在驱动装置内的长度，以使驱动单元驱动第二支架相对第一支架旋转。
[0025]优选地，上述主解耦件用于驱动从解耦件沿直线运动以改变第一对缆绳和第二对缆绳在驱动装置内的长度。
[0026]优选地，上述主解耦件用于驱动从解耦件旋转以改变第一对缆绳和第二对缆绳在驱动装置内的长度。
[0027]优选地，上述驱动单元和主解耦件沿第一方向旋转以增加第一对缆绳在末端执行器上的长度和减少第二对缆绳在末端执行器上的长度，并且从解耦件在主解耦件的驱动下运动从而减少第一对缆绳在驱动装置内的长度并增加第二对缆绳在驱动装置内的长度。
[0028]优选地，上述驱动单元和主解耦件沿与第一方向相反的第二方向旋转减少第一对缆绳在末端执行器上的长度和增加第二对缆绳在末端执行器上的长度，并且从解耦件在主解耦件的驱动运动从而增加第一对缆绳在驱动装置内的长度并减少第二对缆绳在驱动装置内的长度。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：末端执行器，所述末端执行器包括第一支架、第二支架、第一夹持部以及第二夹持部，所述第二支架转动连接在所述第一支架上，所述第一夹持部和所述第二夹持部转动连接在所述第二支架上；驱动缆绳，所述驱动缆绳包括第一对缆绳、第二对缆绳以及第三对缆绳，所述第一对缆绳的远端设置在所述第一夹持部上，所述第二对缆绳远端设置在所述第二夹持部上，所述第三对缆绳的一端连接在所述第二支架上，所述第一支架上设置有用于引导所述第一对缆绳和所述第二对缆绳的第一滑轮组和第二滑轮组，所述第二滑轮组位于所述第一滑轮组与所述第一夹持部或第二夹持部之间；驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第一对缆绳和所述第二对缆绳分别驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相对于所述第二支架旋转，所述驱动装置用于通过所述第三对缆绳驱动所述第二支架相对所述第一支架旋转。2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一夹持部和所述第二夹持部相对于所述第二支架旋转的旋转轴与所述第二支架相对所述第一支架旋转的旋转轴相互垂直。3.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一对缆绳在所述第一滑轮组及所述第二滑轮组上的绕线方式与所述第二对缆绳在所述第一滑轮组及所述第二滑轮组上的绕线方式相反。4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一对缆绳包括第一驱动缆绳和第二驱动缆绳，所述第一驱动缆绳的远端和所述第二驱动缆绳的远端都设置在所述第一夹持部上，所述第一驱动缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式与所述第二驱动缆绳在所述第一滑轮组和所述第二滑轮组上的绕线方式相同。5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二对缆绳包括第三驱动缆绳和第四...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴仲兵，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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