用于内窥镜的传动结构、内窥镜、传动方法及传动系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于内窥镜的传动结构、内窥镜、传动方法及传动系统。用于内窥镜的传动结构，其特征在于：包括牵引组件、固定件和蛇骨，所述牵引组件的前端在若干连接位上与所述蛇骨固定连接，所述牵引组件与蛇骨的连接位相对，并且相互配合驱动蛇骨改变弯曲度；所述固定件设置在牵引组件的后端，并且在预设位置上锁定所述牵引组件。上述用于内窥镜的传动结构根据传动方法，能够精确控制弯折形状。能够精确控制弯折形状。能够精确控制弯折形状。

【技术实现步骤摘要】
用于内窥镜的传动结构、内窥镜、传动方法及传动系统


[0001]本专利技术涉及内窥镜领域，更具体地，涉及一种用于内窥镜的传动结构，内窥镜及一种用于内窥镜精确控制弯曲部的传动方法。

技术介绍

[0002]内窥镜是结合了传统光学，现代电子学，以及机械结构软件控制等领域的一种综合器械，用于深入孔道，探查孔道内部环境。尤其适用于作为医疗器械对人体进行检测，以及其他工程工业上需要探查孔道内部环境的使用场景。
[0003]考虑到内窥镜的工作端深入孔道，对其进行控制存在一定的难度，通常采用牵引组件通过内窥镜设置在孔道外端或孔道外侧的控制端通过控制牵引组件进行控制，或是完全利用内窥镜管路的柔性进行位置的控制调整。
[0004]在一种对内窥镜的控制方案中，通过设置钢丝绳一端与内窥镜工作端连接，另一端与内窥镜的控制端连接，通过轮盘收紧或者放松钢筋，达到控制内窥镜弯折的效果，通过该方案控制内窥镜弯折，内窥镜的弯折部分形状不可控，容易因为单侧的钢筋拉伸造成内窥镜在弯折过程当中弯折部出现异形部分，无法按照预期调整内窥镜端部朝向，需要提供一种能够精确控制弯折形状的内窥镜。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例所要解决的技术问题是提供一种用于内窥镜的传动结构，能够精确控制弯折形状。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种用于内窥镜的传动结构，采用了如下所述的技术方案：
[0007]一种用于内窥镜的传动结构，包括牵引组件、固定件和蛇骨，所述牵引组件的前端在若干连接位上与所述蛇骨固定连接，所述牵引组件与蛇骨的连接位相对，并且相互配合驱动蛇骨改变弯曲度；所述固定件设置在牵引组件的后端，并且在预设位置上锁定所述牵引组件。
[0008]进一步的，所述环体包括第一环体及第二环体，两组相邻的所述第一环体依次通过第一方向和第二方向上的铆钉转动连接，所述第一方向和第二方向相交设置，所述蛇骨还包括第二环体和铆钉，所述第二环体和第一环体通过铆钉固定。
[0009]进一步的，牵引组件包括钢丝和齿条，所述钢丝设置在齿条的前端，并且在若干连接位上与所述蛇骨固定连接，固定件在两组齿条相对的齿位上锁定所述齿条。
[0010]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种内窥镜，采用了如下所述的技术方案：
[0011]一种内窥镜，包括上述的用于内窥镜的传动结构，还包括镜头，所述镜头设置在所述蛇骨的前端。
[0012]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种传动方法，采用了如下所述的
技术方案：
[0013]一种传动方法，用于上述的用于内窥镜的传动结构，包括以下步骤：
[0014]确定对内窥镜进行调整的内窥镜的转动角度；
[0015]根据内窥镜转动角度确定相邻两环体的转动角度及环体的转动组数；
[0016]根据相邻两环体的转动角度及转动环体的组数确定钢丝的移动距离；
[0017]移动牵引组件调整蛇骨转动至转动角度并锁定。
[0018]进一步的，根据相邻两环体的转动角度及转动环体的组数确定钢丝的移动距离的步骤还包括：相邻两环体为一组，根据相邻两环体的转动角度为，每组环体转动对应的钢丝的移动距离，钢丝的移动距离为每组环体对应的钢丝的移动距离相加求和。
[0019]进一步的，根据相邻两环体的转动角度及转动环体的组数确定钢丝的移动距离的步骤，包括：
[0020]根据两组第一环体之间或第一环体和第二环体之间的转动角度确定钢丝拉动每个连接位产生移动的移动距离；
[0021]根据钢丝拉动每个连接位产生的移动距离，和转动的第一环体和第二环体的组数，确定钢丝的整体移动距离。
[0022]进一步的，根据两组第一环体之间或第一环体和第二环体之间的转动角度确定钢丝拉动每个连接位产生移动的移动距离，具体包括：连接位与相对的连接位之间的距离为第一环体转动的半径R，每组第一环体之间的转动角度为α，钢丝的移动距离S通过以下公式确定：S＝R
×
tanα。
[0023]进一步的，根据钢丝拉动每个连接位产生的移动距离，和转动的第一环体和第二环体的组数，确定钢丝的整体移动距离；
[0024]具体包括：通过第一环体和第二环体的组数n，及每组钢丝相对于连接点的移动距离S，确定钢丝的整体移动距离为L＝S*n。
[0025]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供一种传动系统，采用了如下所述的技术方案：
[0026]一种传动系统，包括采集模块、控制器及驱动装置，所述采集模块用于采集病体的腔道路径及内窥镜的行进位置；
[0027]所述控制器用于确定对内窥镜进行调整的内窥镜的转动角度，确定相邻两环体的转动角度及环体的转动组数，并确定钢丝的移动距离；
[0028]所述驱动装置用于驱动钢丝移动；
[0029]所述采集模块与所述控制器电信号连接，所述控制器与所述驱动装置电信号连接。
[0030]与现有技术相比，本专利技术实施例主要有以下有益效果：
[0031]通过设置两组牵引组件分别相对的与蛇骨在多个位置上固定，在拉动牵引组件的状态下，蛇骨能够平滑的转动，并且转动过程当中通过两组牵引组件在相对的各个连接位上的牵引蛇骨并限定牵引组件的弯折形状，使得弯折过程当中防止牵引组件出现异形部分，精确地调整配套内窥镜的转动角度，并且通过固定件锁定两组调节件，能够防止在使用过程当中，内窥镜的转动角度出现变动。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术一种用于内窥镜的传动结构的示意图；
[0034]图2为本专利技术一种用于内窥镜的传动结构的侧视图；
[0035]图3为本专利技术一种用于内窥镜的传动结构与图2视角垂直的侧视图；
[0036]图4为图1的A部放大图；
[0037]图5为本专利技术S的求解示意图；
[0038]图6为本专利技术一种传动方法流程图；
[0039]图7为步骤S300的流程图；
[0040]图8为本专利技术一种传动系统的模块示意图。
[0041]附图标记：
[0042]1——牵引组件、2——固定件、3——蛇骨、31——第一环体、311——凹位、312——凸起、32——第二环体、321——凹陷、33——铆钉、4——尾环；5——传动系统、51——采集模块、52——控制器、53——驱动装置。
具体实施方式
[0043]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术；本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于内窥镜的传动结构，其特征在于：包括牵引组件、固定件和蛇骨，所述牵引组件的前端在若干连接位上与所述蛇骨固定连接，所述牵引组件与蛇骨的连接位相对，并且相互配合驱动蛇骨改变弯曲度；所述固定件设置在牵引组件的后端，并且在预设位置上锁定所述牵引组件。2.根据权利要求1所述的用于内窥镜的传动结构，其特征在于：所述蛇骨包括若干可转动连接的环体，多个所述环体之间的转动角度组成所述蛇骨的弯曲度。3.根据权利要求2所述的用于内窥镜的传动结构，其特征在于：所述环体包括第一环体及第二环体，两组相邻的所述第一环体依次通过第一方向和第二方向上的铆钉转动连接，所述第一方向和第二方向相交设置，所述蛇骨还包括第二环体和铆钉，所述第二环体和第一环体通过铆钉固定。4.根据权利要求1至3任意一项所述的用于内窥镜的传动结构，其特征在于：所述牵引组件包括钢丝和齿条，所述钢丝设置在齿条的前端，并且在若干连接位上与所述蛇骨固定连接，固定件在两组齿条相对的齿位上锁定所述齿条。5.一种内窥镜，其特征在于：包括权利要求1到4中任意一项所述的用于内窥镜的传动结构，还包括镜头，所述镜头设置在所述蛇骨的前端。6.一种传动方法，用于权利要求1至4中任意一项所述用于内窥镜的传动结构，其特征在于：包括以下步骤：确定对内窥镜进行调整的内窥镜的转动角度；根据内窥镜转动角度确定相邻两环体的转动角度及环体的转动组数；根据相邻两环体的转动角度及转动环体的组数确定钢丝的移动距离；移动牵引组件调整蛇骨转动至转动角度并锁定。7.根据权利要求6所述的传动方法，其特征在于：根据相邻两环体的转动角度及转动环体的组数确定钢丝的移动距离的步骤还...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奕，刘红宇，孙平，
申请(专利权)人：岱川医疗深圳有限责任公司，
类型：发明
国别省市：